EE-615N

Ejemplo para Laboratorio

Obtener la representación en espacio de estados para la siguiente
planta: 10(𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)
Aplicando el procedimiento descrito en OGATA:
𝑦ഺ + 𝑎1 𝑦ሷ + 𝑎2 𝑦ሶ + 𝑎3 𝑦 = 𝑏0 𝑢
ഺ + 𝑏1 𝑢ሷ + 𝑏2 𝑢ሶ + 𝑏3 𝑢
𝛽0 = 𝑏0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0

𝑥1ሶ 0 1 0 𝑥1 𝛽1 𝑥1
𝑥2ሶ = 0 0 1 𝑥2 + 𝛽2 𝑢 𝑦= 1 0 0 𝑥2 + 𝛽0 𝑢
𝑥3ሶ −𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 𝑥3 𝛽3 𝑥3
EE-615N
Ejemplo para Laboratorio

Aplicando para obtener 10(𝑠 + 2)

𝐺 𝑠 =
modelo: 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)

𝑎1 = 10 𝑏0 = 𝑏1 = 0
𝑦ഺ + 10𝑦ሷ + 24𝑦ሶ + 0𝑦 = 0ഺ
𝑢 + 0𝑢ሷ + 10𝑢ሶ + 20𝑢
𝑎2 = 24 𝑏2 = 10
𝑎3 = 0 𝑏3 = 20
𝛽0 = 𝑏0 = 0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0 = 0 − 10 0 = 0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0 = 10 − 10 0 − 24 0 = 10
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0 = 20 − 10 10 − 24 0 − 0 0 = −80

𝑥1ሶ 0 1 0 𝑥1 0 𝑥1
𝑥2ሶ = 0 0 1 𝑥2 + 10 𝑢 𝑦= 1 0 0 𝑥2
𝑥3ሶ 0 −24 −10 𝑥3 −80 𝑥3
EE-615N

Obteniendo otro modelo, esta vez aplicando fracciones parciales:

𝑦(𝑠) 10(𝑠 + 2) 𝐴 𝐵 𝐶 …. (1)

= = + +
𝑢(𝑠) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6) 𝑠 (𝑠 + 4) (𝑠 + 6)
10(𝑠 + 2) (10)(2) 5
𝐴= |
(𝑠 + 4)(𝑠 + 6) 𝑠 = 0
=
(4)(6)
=
6
10(𝑠 + 2) (10)(−2) 5
𝐵= |
𝑠(𝑠 + 6) 𝑠 = −4
=
(−4)(2)
=
2
10(𝑠 + 2) (10)(−4) 10
𝐶= |
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠 = −6
=
(−6)(−2)
=−
3
En (1):
5 5 10
𝑢 𝑠 𝑢 𝑠 − 𝑢 𝑠
6 2 3
𝑦 𝑠 = + + = 𝑥1 𝑠 + 𝑥2 𝑠 + 𝑥3 𝑠
𝑠 𝑠+4 𝑠+6
𝑥1 (𝑠) 𝑥2 (𝑠) 𝑥3 (𝑠)
EE-615N

5
6 𝑢 𝑠 L
-1
𝑥ሶ 1 𝑡 =
5
𝑢 𝑡
𝑥1 𝑠 = 6
𝑠
5
2 𝑢 𝑠 L
-1
𝑥ሶ 2 𝑡 = −4𝑥2 𝑡 +
5
𝑢 𝑡
𝑥2 𝑠 = 2
𝑠+4

10
− 3 𝑢 𝑠 -1
𝑥3 𝑠 = L 𝑥ሶ 3 𝑡 = −6𝑥2 (𝑡) −
10
𝑢 𝑡
𝑠+6 3

𝑥1ሶ 0 0 0 𝑥1 5/6 𝑥1
𝑥2ሶ = 0 −4 0 𝑥2 + 5/2 𝑢 𝑦= 1 1 1 𝑥2
𝑥3ሶ 0 0 −6 𝑥3 −10/3 𝑥3
EE-615N

Para obtener la F.T. conociendo el modelo en espacio de estados,

aplicamos como se demostró en clases:
−1
𝑌 𝑠 = [𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)
𝑴. 𝑻. 𝒔 ó 𝑭. 𝑻. (𝒔)

Donde el término entre corchetes será una Matriz de Transferencia

para sistemas MIMO ó una Función de Transferencia para sistemas
SISO.

Así, apliquemos para el sistema anterior, donde:

0 0 0 5/6
𝐴 = 0 −4 0 𝐵 = 5/2 𝐶= 1 1 1 𝐷=0
0 0 −6 −10/3
 𝑠 0 0 0 0 0 𝑠 0 0
𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 0 − 0 −4 0 = 0 𝑠+4 0
0 0 𝑠 0 0 −6 0 0 𝑠+6

1/𝑠 0 0
𝑠𝐼 − 𝐴 −1 = 0 1/(𝑠 + 4) 0
0 0 1/(𝑠 + 6)

1/𝑠 0 0 5/6
𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 = 1 1 1 0 1/(𝑠 + 4) 0 5/2
0 0 1/(𝑠 + 6) −10/3

Efectuando obtenemos:
10(𝑠 + 2)
𝐹. 𝑇. (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)