ACS

Krisna Maria Rosita Dewi(41.15.0011)

Susilo Arifin(41.15.0024)
Yogas Resaldy(41.15.0028)
Meskipun tujuan utama dari Attitude Control System
(ACS) atau sistem kontrol posisi adalah untuk
mengorientasikan struktur utama pesawat ruang angkasa
dengan benar dan ke akurasi yang diperlukan, perlu juga
mempertimbangkannya sebagai sistem manajemen
momentum. Momentum sudut adalah komoditas yang
dapat diperoleh dan dibuang, atau disimpan.
Dalam hal manajemen momentum sudut, perancang ACS
harus memutuskan apa kebijakan terbaiknya, dan
menyediakan perangkat keras untuk mencapainya. Dia
akan perlu menilai momentum yang tersirat oleh
persyaratan yang ditentukan yang ditetapkan oleh tujuan
misi, dan untuk menentukan torquers dan penyimpanan
untuk menyediakannya.
Momentum bias
Tingkat momentum yang terlibat dalam sistem
penyimpanan akan sangat kecil, dan jauh lebih kecil
daripada yang akan membawa manfaat signifikan
dari kekakuan gyroscopic. Ini akan datang dari bias
momentum, yang membuat arah satu sumbu
pesawat ruang angkasa sangat tahan terhadap
perubahan.
Misalnya, jika misi mengharuskan satu sumbu
pesawat ruang angkasa akan selalu berada pada arah
normal ke bidang orbit, atau pada sudut kanan ke
vektor Matahari, maka perancang mungkin
memasukkan bias momentum ke arah itu.
RESPONS PENGHARGAAN
SPACECRAFT
Pesawat ruang angkasa dapat dilihat sebagai objek yang
mengubah orientasinya sebagai respons terhadap torsi,
sementara keputusan untuk memasukkan bias dan
metode untuk melakukannya akan diputuskan pada
tingkat sistem itu juga mengingat jenis utama struktur
dan karakteristik mereka yang harus dihadapi oleh
perancang ACS. Untuk setiap jenis, ia akan
memperhatikan hal-hal berikut:
• keadaan ekuilibrium,
• respon terhadap torsi stabil,
• stabilitas, dan keberadaan mode berosilasi apa pun.
Pesawat ruang angkasa tiga-sumbu-
stabil, tanpa bias momentum
Persamaan dinamis untuk pesawat ruang angkasa ini,
diperlakukan sebagai badan kaku, dibahas
menggunakan sumbu utama untuk analisis. Dengan
kecepatan sudut kecil, tanggapan tentang sumbu ini
sebagian besar tidak dipisah dan dapat didekati.
 Pesawat ruang angkasa yang berputar

Diasumsikan di sini bahwa kendaraan berputar tentang

sumbu-z dengan tingkat sudut S, dan bahwa distribusi
massanya simetris aksial. Respon terhadap torsi akan
menarik dalam satu atau kedua dari dua set sumbu.
Respons dalam sumbu yang dipasang dalam struktur
akan menarik ketika komponen torsi berada dalam
sumbu ini atau ketika sensor posisi mengukur komponen
dalam sumbu ini.
Pesawat ruang angkasa hibrida
Dalam versi dual-spin atau partially de-spun,
momentum bias disediakan dengan memutar bagian
struktur pada bearing yang melekat pada bagian
yang tidak berputar; diasumsikan bahwa bagian
pemintalan memiliki distribusi massa simetris aksial.
Dalam versi stabil tiga sumbu dengan bias
momentum, bias diberikan oleh roda momentum.
Mode Osilasi
Karakteristik lingkungan ruang adalah bahwa mode
oscillatory memiliki sedikit redaman. ACS harus
menghindari eksitasi yang tidak semestinya ini dan
harus mencakup sarana redaman mereka. Redaman
dapat ditingkatkan dengan cara disipasi energi atau
dengan teknik kontrol aktif. Dalam prakteknya, akan
ada mode osilasi lain yang ada, dan bersemangat
oleh torsier yang sama. Ini dapat dipisahkan menjadi
apa yang disebut tubuh kaku, dan yang terkait
dengan gerakan inass dan lentur
TORQUES DAN TORQUERS
Torsi, yang timbul dari momen kekuatan tentang
pusat massa, harus diidentifikasi sebagai eksternal
atau internal pesawat ruang angkasa. Yang pertama
akan mempengaruhi momentum sudut totalnya,
sedangkan yang terakhir hanya akan mempengaruhi
distribusi momentum antara bagian yang bergerak.
Thrusters (tipe eksternal)
Orbit-mengubah pendorong menyediakan
berpotensi sumber kekuatan terbesar di pesawat
ruang angkasa, dan berpotensi sumber torsi terbesar.
Menjadi eksternal, torsi akan mempengaruhi
momentum total. Idealnya, vektor dorong melewati
pusat-massa, tetapi pasti ada toleransi pada ini dan
akibatnya muncul torsi gangguan.
Torsi magnetik (tipe eksternal)
Medan magnet yang dihasilkan oleh pesawat ruang
angkasa berinteraksi dengan medan lokal dari Bumi
dan dengan demikian memberikan pasangan
eksternal pada kendaraan. Ini adalah efek yang
serupa dengan jarum kompas yang mencoba untuk
menyesuaikan diri dengan arah lokal lapangan.
Torquers magnetik umum digunakan dalam sateIlite
yang mengorbit pada ketinggian hingga ketinggian
geostasioner, tetapi utilitasnya menurun pada
ketinggian yang lebih tinggi karena kekuatan medan
bumi berkurang dengan ketinggian
Torsi gravitasi-gradien (tipe eksternal)

Sumber torsi ini terjadi karena di medan gravitasi

yang semakin lemah dengan meningkatnya tinggi
badan, tubuh hanya akan berada dalam
keseimbangan yang stabil jika sumbu inersia
minimumnya sejajar dengan vertikal lokal. Torsi
gravitasi-gradien menyediakan torsi self-aligning pasif
yang telah digunakan (misalnya LDEF dan UOSAT),
tetapi libration memang perlu redaman untuk
dimasukkan. Tingkat torsi akan rendah kecuali
konfigurasi tipis panjang digunakan, atau dalam
kasus satelit tertambat.
Torsi aerodinamis (tipe eksternal)
Torsi aerodinamis didominasi oleh gaya drag, yang
tergantung pada area frontal A. Momen total mereka
tentang pusat-massa C dapat dinilai dengan
mempertimbangkan proyeksi dalam arah perjalanan.
Untuk nol torsi, desainer pesawat ruang angkasa
akan bertujuan untuk menyeimbangkan istilah dalam
penjumlahan tetapi toleransi teknik, pergeseran
pusat-massa dan distorsi termal wiIl biasanya
menimbulkan torsi sisa. Torsi tinggi tergantung, dan
bukan merupakan efek penting di atas sekitar 600
hingga 700km, tergantung pada konfigurasi pesawat
ruang angkasa dan tingkat aktivitas matahari.
Tekanan radiasi matahari (tipe
eksternal)
Radiasi matahari menghasilkan gaya di permukaan, yang
tergantung pada jaraknya dari Matahari; itu independen
untuk urutan pertama dari ketinggian di atas Bumi.
Permukaan datar besar dengan lengan momen signifikan
tentang pusat massa, seperti susunan matahari, dapat
menghasilkan torsi yang signifikan. Kedua torsi tekanan
aero dan radiasi matahari pada prinsipnya dapat
digunakan untuk menangkal momentum membangun,
dan untuk pemangkasan posisi (misalnya INMARSAT 2),
tetapi biasanya pesawat ruang angkasa dirancang
sedemikian rupa sehingga kekuatan keseimbangan untuk
memberikan nol torsi.
Gerakan massa (tipe internal)
Pergerakan massa dalam pesawat ruang angkasa dapat
secara langsung mengerahkan torsi pada struktur utama.
Ini diklasifikasikan sebagai torsi internal dan tidak
mempengaruhi momentum total. Gerakan juga dapat
mengubah lokasi pusat massa dalam pesawat ruang
angkasa, dan mengubah matriks inersia.
Sumber utama gerakan massa adalah bahan bakar. Tank-
tank secara normal terletak sedemikian rupa sehingga
ketika isinya digunakan, pusat massa tidak berubah.
Pergerakan bahan bakar di dalam tangki menyebabkan
jenis masalah yang berbeda dalam gerakannya dalam
cara yang dinamis sebagai respons terhadap gerakan
pesawat ruang angkasa-slosh -affecting karakteristik
modalnya.
Momentum penyimpanan
torquers (tipe internal)
Perangkat ini adalah roda presisi-direkayasa yang
dibuat khusus yang berputar di sekitar sumbu tetap,
dengan motor torsi terpasang. Desain dasar terdiri
dari unit bantalan yang dapat diandalkan (dengan
harapan hidup biasanya 15 tahun), massa roda gila
yang dikenali dan motor DC dalam ruang vakum,
perumahan yang dievakuasi. Stator dikendalikan oleh
elektronik drive, yang dapat dilihat di bawah kemudi.
PENGUKURAN POSISI
posisi: arti dan ukurannya
Arti ‘posisi' atau 'orientasi' biasanya tidak
menghadirkan kesulitan konseptual. Harus ada
beberapa kerangka acuan datum, dan setelah ini
dipilih maka posisi pesawat ruang angkasa mengacu
pada keberangkatan sudut dari datum ini.
Seperangkat sumbat right-handed biasanya
digunakan untuk menentukan kerangka acuan, dan
jika kedua set datum dan satu set sumbu pesawat
ruang angkasa dipilih, maka posisi dapat ditentukan
dengan cara yang dapat dikuantifikasi.
Dasar-dasar sistem pengukuran
Pada dasarnya, pengukuran posisi membutuhkan penentuan tiga
bagian informasi yang menghubungkan sumbu pesawat ruang
angkasa ke beberapa set datum, apakah itu dalam bentuk sudut
Euler atau dalam bentuk lain. Subsistem pengukuran harus
menyertakan sensor yang cukup untuk memungkinkan informasi
diekstraksi dengan akurasi yang diperlukan dan dengan
kesederhanaan yang wajar. Ini harus dilakukan di semua fase misi.
Ada dua kategori sensor, dan mereka biasanya digunakan untuk
saling melengkapi dalam sistem pengukuran:
• Sensor referensi memberikan 'perbaikan' tertentu dengan
mengukur arah suatu objek seperti Matahari atau bintang, tetapi
biasanya ada periode gerhana selama informasinya tidak tersedia.
• Ukuran sensor inertia terus menerus, tetapi mereka hanya
mengukur perubahan dalam posisi, secara efektif relatif terhadap
rotor giroskop.
Jenis sensor referensi
• Sensor matahari
Matahari menyisipkan sudut sekitar 30 menit busur
di Bumi, dan menyediakan vektor yang terdefinisi
dengan baik, yang tidak ambigu karena intensitas
radiasi. Sensor berkisar dari detektor kehadiran
belaka yang menentukan apakah Matahari berada
dalam FOV yang ditentukan, hingga instrumen yang
mengukur arahnya ke akurasi lebih dari satu menit
busur. Contoh yang terakhir adalah detektor penutup
celah reticle.
• Sensor Bumi
Ada sedikit variasi antara cahaya maksimum dan minimum
dibandingkan dengan band yang terlihat.
Terminator (garis pemisah antara malam dan siang di
cakram Bumi) menghilang dalam infra-merah. Meskipun
malam hari biasanya lebih dingin dari hari itu, variasinya
kecil dibandingkan nol absolut. Pemodelan kompleks dan
geometri variabel dari terminator yang terlihat juga
dihindari.
Bumi infra-merah' selalu hadir sebagai objek referensi,
bahkan ketika pesawat ruang angkasa berada dalam
gerhana.
Namun, bolometers (detektor panas) diperlukan, yang
umumnya lambat tanggapan.
• Sensor bintang
Sensor bintang adalah sensor referensi paling akurat yang
umum digunakan untuk mengukur posisi. Akurasi 1 busur
detik atau lebih baik dapat diperoleh. Tetapi sejumlah besar
bintang berarti bahwa teknik canggih diperlukan dalam
instrumen dan komputer yang terkait untuk mengidentifikasi
bintang tertentu. Di FOV-nya. Masalah ini biasanya diatasi
dengan mengandalkan tingkat pengetahuan a priori dari posisi
pesawat ruang angkasa. atau dengan menyesuaikan ambang
deteksi sensor untuk mengurangi jumlah 'target'. Sensor
bintang pernah memiliki reputasi besar, haus kekuasaan dan
mahal, tetapi munculnya teknologi CCD telah menyebabkan
perbaikan besar dalam karakteristik sistem mereka.
• Beacon frekuensi radio
Teknik pencarian arah dapat digunakan untuk
mendeteksi arah sumber RF, dengan akurasi urutan
menit busur. Ada beberapa teknik yang dengannya hal ini
bisa dilakukan. Misalnya, Ulysses, berputar pada nominal
5 rpm, membawa antena yang sumbunya diimbangi dari
sumbu putaran. Intensitas sinyal yang diterima dari
stasiun bumi dengan demikian dimodulasi pada frekuensi
putaran. Laju putaran aktual dan fase, dan sudut antara
sumbu putaran dan arah stasiun bumi, dapat diturunkan
masing-masing dari frekuensi, fase dan kedalaman
modulasi.
• Magnetometer
Instrumen yang kuat tetapi dengan akurasi yang
terbatas sekitar 0,5 ". Ini mengukur arah dan
mungkin kekuatan medan magnet lokal. Tapi
lapangan tidak dipetakan dengan baik dan memiliki
kelainan yang membuat sensor penggunaan terbatas
untuk penginderaan posisi. Untuk mendapatkan
informasi posisi, bidang diukur dibandingkan dengan
model medan magnet yang diadakan di prosesor on-
board Magnetometer ini juga digunakan bersama
dengan torsi magnetik
Sensor inersial
• Giroskop
Giroskop membentuk dasar dari sistem
penginderaan inersia untuk posisi. Gyro mekanik
konvensional memiliki rotor yang dipasang dalam
gimbal tunggal di lingkungan yang dikendalikan
dengan sangat hati-hati. Dalam jenis pengintegrasian
laju dan laju, gimbal dibakar sehingga mengikuti
gerakan pesawat ruang angkasa. Torsi kemudian
merupakan ukuran tingkat sudut tentang sumbu
sensitif instrumen
KOPUTASI ACS
• Komputer
Komputer on-board (OBC) terhubung dengan komputer kontrol
darat, yang biasanya akan menjadi tuan rumah perangkat
pengembangan perangkat lunak mereka. Ketersediaan komputer
yang kuat berarti bahwa pesawat ruang angkasa diberi otonomi
yang lebih besar, dan banyak teknik kontrol canggih yang
menemukan aplikasi dalam sistem berbasis darat dapat
digunakan pada pesawat ruang angkasa.
Kekuatan komputer juga akan menguntungkan subsistem
pengukuran posisi. Penggabungan data sensor untuk mencapai
akurasi maksimum melalui jenis filter Kalman membutuhkan
pemodelan komputer. Selain itu, mereka dapat menyediakan
cadangan data substansial, yang diperlukan ketika pembuat peta
dan pemindai bintang digunakan.
• Kontrol posisi aktif menggunakan algoritma PID
Banyak situasi kontrol yang berhasil dicapai dengan
menggunakan algoritma Proporsional, integral dan
diferensial (PID) sederhana, dan diskusi berikut
membahas pertanyaan mengendalikan posisi pesawat
ruang angkasa menggunakan ini. Prinsip kontrol aktif
melibatkan pengukuran posisi pesawat ruang angkasa
menggunakan sensor yang dipasang, dan
membandingkannya dengan posisi yang diinginkan.
Kesalahan sinyal-perbedaan antara diukur dan posisi
yang diinginkan-kemudian digunakan dalam algoritma
yang sesuai dalam OBC untuk menentukan torsi korektif
Hardware

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Star Sensors

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Earth Sensors

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Earth Sensors Cont.

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Sun Sensors

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Magnetometers

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

GPS

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Typical External Sensor Performance

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Gyros

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting
4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting
Typical Gyro Performance

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Typical Inertial Sensor Performance

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Sensor Selection

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Sensor Selection Continued

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Actuators
• Torque Coils
• Wheels
• Reaction Wheels
• Momentum Wheels
• Controlled Moment Gyros
• Thrusters

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Wheels

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Wheels Continued

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Thrusters

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Thrusters Continued

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Attitude Determination and Control

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Attitude Parameterization

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Attitude Determination and Control

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Attitude Determination
• Frames of Reference
• Parameterization
• Geometry
• Estimation
• Statistics
• Observability

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Attitude Parameterization

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Propagating Attitudes

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Geometry of Attitude Determination

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Attitude Control

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Disturbances

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Some Typical Disturbance Torque Magnitudes

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting

Gravity Gradient

4/28/2019 TRIO-CINEMA Meeting