Programación Robots

Métodos, lenguajes y programas

La programación de robots.

• Métodos de programación
• Lenguaje de programación
• Programas de robot
Programación de robots
Métodos de Lenguajes de
Programas de robot
programación programación

Programación on-line clasificación Fundamentos

Programación off-line Tipos de datos

Ordenes

operadores
Métodos de programación
Programación on-line, programación off-line
Programación on-line

• Por lo general, los métodos de

programación on-line sólo permiten
generar una secuencia lineal del
programa. Las órdenes de los
sensores no suelen soportarse.
• En la programación on-line se
diferencia entre la programación
manual y la programación tipo
teach-in. En la actualidad, la
programación manual ya casi sólo se
utiliza para los dispositivos
automatizados de secuencia fija.
Programación manual
Ventajas:
• Programación breve.
• No requiere un ordenador especial
para la programación.
• Como sólo puede programarse
movimientos punto a punto, un
sencillo ordenador central de mando
permite obtener rápidas posibilidades
de movimiento
Desventajas:
• Para programar es necesario
intervenir mecánicamente en el
sistema robotizado.
• Sólo puede definirse un número
reducido de puntos de programa de
paso.
• Las funciones adicionales no pueden
programarse.
• La programación manual se aplica
para tareas muy sencillas, p. ej., para
programar dispositivos automatizados
de secuencia fija para la alimentación
de máquinas operadoras.
Programación off-line
• No se necesita el robot para programar.
• La secuencia lineal del programa permite formular secuencias complejas de
programa mediante estructuras de control.
• Las órdenes de los sensores pueden integrarse más fácilmente en programas.
• Las desventajas principales son:
• Con frecuencia, las posiciones no pueden especificarse con suficiente precisión
(es necesario realizar el teach-in de corrección).
• La comprobación completa off-line de los programas es limitada.
Programación off-line
Programación textual
• Para la programación textual, es
decir, la formulación del programa
de robot con ayuda de un lenguaje
de programación de robot de nivel
superior, se necesita un sistema de
desarrollo, el denominado sistema
de programación de robots.
Programación grafica
• Para los métodos de programación
gráfica, los objetos de la aplicación
se modelan con un sistema CAD. A
partir de esta información
geométrica pueden calcularse
trayectorias de movimiento. El
usuario indica, seleccionando
parámetros, las características que
debe poseer una trayectoria, y el
sistema la calcula en forma de
sucesión de puntos intermedios.
Otros métodos off-line
Existen otros métodos que ya tienen
aplicación en la práctica, pero aún están en
fase de experimentación:
• Programación orientada al taller
• Programación orientada a tareas
(programación implícita).
• Programación por ejecución de
aprendizaje en realidad virtual.
• Programación visual con diagramas y
símbolos.
• Métodos híbridos de programación
(mezcla de varios métodos).
• Programación con órdenes de voz.
• Autoaprendizaje.
Lenguajes de programación
• Los lenguajes de alto nivel, utilizados para codificar programas de ordenadores,
tienen muchos puntos en común con los lenguajes de programación de robots (p.
ej., la manipulación de datos y las estructuras de control).
• El robot se mueve en un entorno tridimensional complejo (peligro de colisión).
• La interacción del robot con su entorno representa una parte principal de la
semántica de un programa de robot.
• El conocimiento del entorno mediante la descripción del programa de robot no es
precisa en el tiempo de ejecución del programa.
• La información de los sensores debe recogerse y procesarse.
• Los objetos movidos por el robot tienen características físicas (p. ej., masa,
volumen, temperatura).
Clasificación lenguajes de
programación

• Los lenguajes a nivel tarea y a nivel • los lenguajes a nivel robot y a nivel
objeto se denominan lenguajes de articulación se denominan lenguajes
programación implícita; de programación explícita.
Programas de robot
Un programa de robot es una serie de declaraciones e instrucciones de las que una
parte se destina a cumplir los requerimientos de los controles de robot. Entre éstas
se cuentan las siguientes:
• Órdenes de movimiento.
• Órdenes de comunicación.
• Instrucciones de parametrización.
Los lenguajes modernos de programación de robots tienen una estructura modular
que, por un lado, permite programar de modo estructurado y que, por el otro, tiene
implementado un "Worker Subset".
Procedimiento
Para programar existen procedimientos generales que
también pueden aplicarse para elaborar programas de robot: