Bab VII Pemetaan Robot Bergerak

1
 Topics
• Review: Perencanaan Pergerakan Robot

• Pemetaaan Robot Bergerak

– Penggunaan Sonar untuk pembuatan Peta
– Bayes Rule
– Evidence Grids

2
 Review: Perencanaan Pergerakan
Tujuan : Mencari jalur (path) yang menghubungkan
Posisi awal (initial) menuju Posisi tujuan (goal)
tanpa menabrak halangan
– Ruang Konfigurasi (Configuration Space)

– Metoda Perencanaan Pergerakan

• Roadmap Approaches
• Cell Decomposition
• Potential Fields
• Bug Algorithms

3
Review: Perencanaan Pergerakan
• Metoda-metoda Perencanaan Pergerakam Robot Bergerak
– Roadmap
– Cell Decomposition Full knowledge motion planning
– Potential Field

• Roadmap
– Dari ruang konfigurasi bebas (Cfree) dihasilkan grafik roadmap
– Cara untuk menghasilkan Roadmap
• Visibility graph
• Voronoi diagram
• Cell Decomposition
– Robot dalam ruang konfigurasi bebas (Cfree) diuraikan dalam daerah/sel
– jalur dibentuk berdasarkan (titik tengah ) mid-point garis penghubung antar sel
• Potential Field
– Robot dianggap sebagai partikel yang dipengaruhi oleh medan potensial U
(potential field), dimana
• posisi tujuan membangkitkan gaya tarik atraktif (attractive), (+)
• Halangan membangkitkan gaya tolak repulsif (repulsive), (-)

4
 Full-knowledge motion planning
Roadmaps Cell decompositions
visibility graph

exact free space

melalui convex
polygons

voronoi diagram

approximate free
space melalui
quadtree
5
 Full-knowledge motion planning
• Diasumsikan Posisi tujuan dan situasi ruang (free/obstacle) diketahui

Potential
field
Tujuan dan halangan menghasilkan
gaya (artifisial), robot bergerak
mengikuti gradient negatif gaya
total. 6
 Overview Sistem Robot Bergerak
high-level Motion Planning: Diketahui situasi medan
(free/obstacle) bagaimana membangun jalur dari keadaan
posisi awal menuju tujuan tanpa menabrak halangan ?
Lokalisasi (Localization) : Diberikan sensor dan peta
(map), dimana posisi saat ini ?

Pemetaan (Mapping) : Diberikan sensor, bagaimana

Abstraction level membuat peta dari medan yang akan dijelajahi ?
Kinematika: Jika motor bergerak dengan posisi sudut
tertentu, bagaimana posisi dan orientasi dari robot
bergerak terhadap KK referensi
Controller (PID): berapa arus (sinyal kendali) yang harus
di berikan kepada motor setiap waktu untuk
mempertahankan performansi ?

low-level Sistem sensor, Sistem Penggerak, Sistem

Pengemudian, Embedded Mikrokontroller, Pemodelan 7
 Pemetaan Robot Bergerak
• Masalah utama untuk melakukan pergerakan
– Bagaimana mendapatkan peta dari lingkungan
dengan sensor-sensor yang tidak sempurna
(imperfect sensors)
– Bagaimana robot dapat memberitahu posisinya
dalam peta (localization)
– Bagaimana Bergerak dari satu posisi ke posisi
lainnya dalam kondisi yang tidak pasti (uncertain
conditions)
– Bagaimana menggunakan penglihatan (vision) secara
efektif (effectively)

8
Sonar (Sound Navigation and Ranging)

sonar timeline

0 75ms Sensor menuju mode

.5s
Berkas suara (chirp) Saat dimana chirp “receiving” untuk Batas waktu dimana
ditransmisikan ke pertama berhenti menunggu sinyal balik sinyal akan sangat
lingkungan lemah untuk diterima

Jarak pengukuran Sonar biasanya

terbatas dipengaruhi oleh redaman
(attenuation)

Polaroid sonar emitter/receivers

9
Efek Sonar
(a) Sonar menghasilkan
pengukuran yang akurat

(b-c) resolusi pengukuran arah

samping (lateral) tidak terlalau presisi;
object terdekat dalam berkas kerucut
(beam’s cone) yg terukur
(d) Pantulan Spekular
mengakibatkan dinding
menghilang
(e) Sudut yang terbuka (open corner)
menghasilkan sinyal pantul yang lemah

(f) Tepi yang tertutup dapat

mengakbitkan yang terukur hanya
sudut saja akibat beberapa kali
pantulan (multiple reflections)
10
 Pemodelan Sonar
initial time response
accumulated
responses

blanking time

cone width

spatial response
Sonar amplitude
profile: 3-D cone
with side lobes

11
 Pemodelan Sonar
• Model response, hR
c = kecepatan suara
a = diameter elemen sonar(transducer)
t = waktu
z = jarak orthogonal
sonar S a a = sudut permukaan lingkungan
reading
z= o
obstacle • model probabilitas

p( S | o )

Kemungkinan pembacaan sonar

adalah S, jika diketahui halangan (
obstacle) pada lokasi o 12
 Peta menunjukkan apa ?

sel (x,y) terisi sel (x,y) kosong

pre ‘83 Peta dari sel terisi oxy oxy

‘83 - ‘88 Peta dari probabilitas: p( o | S1..i ) Kepastian bahwa sel tsb terisi
(occupied), diketahui pembacaan
sensor S1, S2, …, Si

p( o | S1..i ) Kepastian bahwa sel tsb kosong (

unoccupied), diketahui pembacaan
sensor S1, S2, …, Si

13