CLASE Nº 01

03/04/2018

1
 Principios
generales de
los sistemas de
control.

2
 Introducción a los sistemas
de control
• El control automático ha desempeñado una función
vital en el avance de la ingeniería y la ciencia
debido a los avances en la teoría y la practica del
control automático.
• Son muchas las áreas de la industria beneficiadas
como por ejemplo las áreas espaciales,
automotrices, médicas, etc.
• Ya que ya que un desempeño optimo de los
sistemas dinámicos han mejorado la productividad
y aligeran la carga de muchas operaciones
manuales y repetitivas.

3
Objetivo del control
• La Teoría de Control es una rama de la Teoría de
Sistemas que se encarga de analizar y modificar el
comportamiento de los sistemas dinámicos. En la
terminología de control, el sistema dinámico bajo
estudio recibe el nombre de “planta”.
• La Ingeniería de Control consiste en diseñar e
implementar sistemas/subsistemas que, de manera
automática, fuerzan a la planta a tener un
comportamiento dinámico adecuado y robusto.

4
Objetivo del control
• Un comportamiento “adecuado” es, por ejemplo,
que la respuesta temporal de la planta "𝑦" siga las
variaciones de una señal de referencia "𝑟"
(también llamada consigna o set-point), 𝑦 ≈ 𝑟 .
• Que el comportamiento sea además “robusto”
implica que el seguimiento 𝑦 ≈ 𝑟 debe
mantenerse a pesar de los errores en el modelo de
la planta (incertidumbre) y la presencia de
perturbaciones externas (ruido).
• Los sistemas de control cuyo objetivo es el
seguimiento de consignas también reciben el
nombre de “servosistemas” puesto que, en cierto
modo, se comportan como siervos (esclavos).
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OBJETIVOS GENERALES
Reconocer en un sistema las variables de entrada, de salida y de
perturbación.
Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
Reconocer en un sistema de control, lazo abierto o cerrado, las
variables de entrada, salida y perturbación.
Reconocer las tareas que se realizan en un sistema de control, y
los elementos que lo integran.
Distinguir el control automático del manual.
Enumerar las ventajas y desventajas del control automático frente
al control manual.
Enumerar las ventajas y desventajas del control en lazo abierto
frente al control en lazo cerrado.
Clasificar los sistemas de control.
Dado un sistema sencillo proponer algún sistema de control para
él.
Saber que etapas deben seguirse en la realización de un sistema
de control.
6
Ámbitos de aplicación del control
Son todos los tecnológicos, incluyendo también los
económicos y ecológicos. Por ejemplo:
• Regulación de procesos de producción (fábricas, refinerías,
centrales nucleares,...)
• Electrónica y comunicaciones
• Ingeniería mecánica (servomecanismos,...)
• Ingeniería de estructuras (control de vibraciones,...)
• Automoción (sistemas de control en vehículos: frenado
asistido ABS, servodirección,...)
• Navegación en general
• Cibernética (robótica, bioingeniería,...)
• Economía (control del PIB, relaciones de
maximización/minimización de beneficios/costes,
• Sistemas ecológicos (establecimiento de paradas
biológicas/periodos de veda, control de
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Definición de Sistema de Control
• Un sistema de control podría definirse como
un conjunto de componentes
interrelacionados que proporcionan acciones
deseadas. Las diferentes técnicas de control
presentan medios para lograr el
funcionamiento óptimo de sistemas
dinámicos, permitiendo mejorar la
productividad, automatizar procesos
manuales y repetitivos, brindar seguridad y
calidad en la producción industrial
8
Objetivo del Control Automático
• El objetivo del control automático es mantener en
determinado valor de operación las variables del
proceso.

• Para tal propósito se diseña el controlador

adecuado permitiendo obtener salidas controladas
que cumplan con los requerimientos de diseño. En
la figura 1.1 se representa el proceso dinámico a
controlar.

9
Diagrama

10
Definiciones básicas
• Variable controlada: Es la cantidad o condición que se
mide y controla.
Por ejemplo la posición angular de un robot industrial.
• Variable manipulada: Es la cantidad o condición
producida por el controlador, denominada también
variable de control. Ejemplo de variable manipulada
será la tensión de salida del controlador que afecte la
variable controlada a un valor deseado.
• Planta: Puede consistir en un equipo, un conjunto de
piezas de una máquina, que realiza una operación
determinada. Por ejemplo, un motor, un horno
eléctrico, un vehículo espacial, un robot, etc.
11
• Proceso: Es una operación caracterizada por una serie
de sucesos graduales, que tienden a un resultado final
deseado. Como ejemplos de procesos podemos citar a
los procesos químicos y biológicos.
• Sistema: Es un conjunto de componentes
interrelacionados que proporcionan acciones deseadas.
Un ejemplo de sistema podría consistir en un conjunto
conformado por el computador (controlador), un brazo
mecánico (planta) y el sensor (componente de
realimentación hacia el controlador).
• Perturbaciones: Es una señal interna o externa no
deseada al sistema que tiende a afectar su salida.
Ejemplos de perturbaciones son ruido térmico,
transitorios en la red eléctrica, variaciones de
temperatura, viento, etc.

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• Servosistema: Sistema de control realimentado en
el que se hace especial hincapié a la capacidad del
sistema de seguir una referencia.
• Regulador: Sistema de control realimentado en el
que se hace especial hincapié a la capacidad del
sistema de rechazar las perturbaciones. En los
reguladores la referencia prácticamente no cambia,
es una señal continua y si cambia, lo hace
lentamente.

13
14
Transformadas de
Laplace

15
Introducción
• El propósito de las transformadas de Laplace es
crear modelos matemáticos a partir de diagramas
esquemáticos de sistemas físicos. A medida que
avancemos, veremos que en cada caso el primer
paso en la creación de un modelo matemático
consiste en aplicar las leyes físicas fundamentales
de la ciencia e ingeniería. Por ejemplo, cuando
realizamos un modelo de redes eléctricas, se
aplican inicialmente la ley de ohm y las leyes de
Kirchhoff, que son las leyes básicas de las redes
eléctricas.

16
Transformadas de Laplace como
operador matemático
• Las transformadas de Laplace son una herramienta
matemática empleada principalmente para la
resolución de ecuaciones diferenciales lineales. En
este sentido supone una importante simplificación
de las ecuaciones porque con su empleo se
consigue:
• transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones
algebraicas
• transformar funciones de tipo seno, coseno o
exponencial en cocientes de polinomios.

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Tablas de Transformadas de Laplace
de algunas funciones básicas
𝑓 𝑡 𝐹 𝑠
1 𝛿 𝑡 (𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝐷𝑖𝑟𝑎𝑐) 1
2 𝜇 𝑡 (𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜) 1ൗ
𝑠
3 𝑒 −𝛼𝑡 1ൗ
𝑠+𝛼
4 𝑡 1ൗ
𝑠2
5 𝑡𝑛 𝑛!ൗ
𝑠 𝑛+1
6 1 1ൗ
1 − 𝑒 −𝛼𝑡 𝑠 𝑠+𝛼
𝑎
7 sin 𝜔𝑡 𝜔ൗ
𝑠2 + 𝜔2
8 cos 𝜔𝑡 𝑠
ൗ 𝑠2 + 𝜔2

9 𝑡𝑒 −𝛼𝑡 1ൗ
2
𝑠+𝛼
10 𝑒 −𝛼𝑡 sin 𝜔𝑡 𝜔ൗ
𝑠+𝛼 2 + 𝜔2
11 𝑒 −𝛼𝑡 cos 𝜔𝑡 𝑠+𝛼
൘𝑠+𝛼 2 + 𝜔2
12 𝐵 − 𝐴𝛼 𝑡𝑒 −𝛼𝑡 + 𝐴𝑒 −𝛼𝑡 𝐴𝑠 + 𝐵
൘
𝑠+𝛼 2

13 𝐵 − 𝐴𝛼 𝐴𝑠 + 𝐵 ൘
𝑒 −𝛼𝑡 𝐴 cos 𝜔𝑡 + sin 𝜔𝑡 𝑠+𝛼 2 + 𝜔2
𝜔

14 1 1ൗ
𝑒 −𝛼𝑡 − 𝑒 −𝛽𝑡 𝑠+𝛼 𝑠+𝛽
𝛽−𝛼
18
Transformada inversa de Laplace
• Es posible obtener la transformada inversa de
Laplace de una función realizando una integración
compleja o bien haciendo coincidir la función de la
que se quiere hallar la transformada inversa de
acuerdo a alguno de los patrones conocidos de
transformadas de funciones

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Descomposición en fracciones
simples
• Ejemplo 1. Polos reales
2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑌 𝑠 = 2 =
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠+2 𝑠+1
• Se ensaya una solución del tipo
𝐴 𝐵
+
𝑠+2 𝑠+1
• con lo que
𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 + 2𝐵 = 2𝑠 + 1
• Igualando coeficientes encontramos los valores de
𝐴 y 𝐵 , los cuales son:

20
 𝐴 = 3 𝑦 𝐵 = −1

• Por tanto 𝑌 𝑠 puede escribirse como:

3 −1
+
𝑠+2 𝑠+1

• Cuya transformada inversa es

𝑦 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 − 𝑒 𝑡

21
• Ejemplo 2. Polos reales con grado del numerador igual
o mayor que el del denominador

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 7
𝑌 𝑠 =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2

• Se realiza la división comprobándose que 𝑌 𝑠 resulta

2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑠+3+ 2 =𝑠+3+
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠+2 𝑠+1

• Su transformada inversa es

𝑑𝛿(𝑡)
𝑦 𝑡 = + 3𝛿 𝑡 + 3𝑒 −2𝑡 − 𝑒 𝑡
𝑑𝑡
22
• Ejemplo 3. Polos reales múltiples

−𝑠 2 + 5
𝑌 𝑠 =
𝑠+2 3

• Se ensaya una solución del tipo

𝐴 𝐵 𝐶
+ 2
+
𝑠+2 𝑠+2 𝑠+2 3
• el cual origina la ecuación
𝐴 𝑠 2 + 4𝑠 + 4 + 𝐵 𝑠 + 2 + 𝐶 = −𝑠 2 + 5

• resolviendo queda 𝐴 = −1, 𝐵 = 4 𝑦 𝐶 = 1, con lo que l

ecuación 𝑌(𝑠) puede escribirse como

23
 −1 4 1
+ 2
+ 3
𝑠+2 𝑠+2 𝑠+2

• Teniendo en cuenta que

−1
1
ℒ 2
= 𝑡𝑒 −𝛼𝑡
𝑠+𝛼

1 𝑡 2 −𝛼𝑡
ℒ −1 3
= 𝑒
𝑠+𝛼 2

• obtenemos la función en el tiempo

𝑡 2
𝑦 𝑡 = −𝑒 −2𝑡 + 4𝑡𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −2𝑡
2
24
 Clasificación de
Sistemas de Control

25
Sistema de control
Definición
Sistema de control es el conjunto de dispositivos que
actúan juntos para lograr un objetivo de control

26
Clasificación de Sistemas de
Control
Sistema de control de lazo abierto:
• Aquellos en los que la variable de salida
(variable controlada) no tiene efecto sobre la
acción de control (variable de control).

27
Características
• No se compara la salida del sistema con el valor
deseado de la salida del sistema (referencia).
• Para cada entrada de referencia le corresponde
una condición de operación fijada.
• La exactitud de la salida del sistema depende de
la calibración del controlador.
• En presencia de perturbaciones estos sistemas
de control no cumplen su función
adecuadamente.
28
• El control en lazo abierto suele aparecer en
dispositivos con control secuencial, en el que
no hay una regulación de variables sino que
se realizan una serie de operaciones de una
manera determinada.
• Esa secuencia de operaciones puede venir
impuesta por eventos (event-driven) o por
tiempo (time-driven).
• Se programa utilizando PLCs (controladores
de lógica programable)

29
Ejemplos:
• Lavadora:
Funciona sobre una base de tiempos
Variable de salida “limpieza de la ropa”
no afecta al funcionamiento de la
lavadora.
• Semáforos de una ciudad
Funcionan sobre una base de tiempo
Variable de salida “estado del tráfico” no
afecta EL funcionamiento del sistema.

30
Sistema de control de lazo cerrado:

• Aquellos en los que la señal de salida del sistema

(variable controlada) tiene efecto directo sobre la
acción de control (variable de control).

31
Definición: control retrolimentado
• Operación que en presencia de perturbaciones
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia. Esta
reducción se logra manipulando alguna variable de
entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha
variable de entrada función de la diferencia entre la
variable de referencia y la salida del sistema.

32
Ejemplo
• Control de temperatura de un intercambiador de
calor usando vapor como medio calefactor

33
Conversión de manual a automático
. Reemplazar el operario por un controlador
automático en el que se pueda fijar la señal
de referencia.
Acoplar un transductor (elemento que
transforma un tipo de señal en otra) al
elemento que mide la temperatura de forma
que la señal de salida del transductor se
introduzca al elemento controlador y sea del
mismo tipo que la señal de referencia.
Reemplazar la válvula de vapor manual por
una automática y conectar la salida del
controlador a la entrada de control de la
válvula de regulación 34
35
Resumen
• Un sistema de control en lazo abierto es un
sistema sin realimentación, es decir no se
mide la salida ni se realimenta para
compararla con la referencia o entrada.
• Un sistema de control en lazo abierto utiliza
un regulador o actuador de control para
obtener una respuesta deseada tal como se
muestra en la figura.

36
• Por ejemplo el control de tráfico mediante
señales operadas con una base de tiempo.

• En la práctica el control de lazo abierto solo

se usa en los casos en que se conoce la
relación entre la entrada y salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas

37
• Sistemas de control en lazo cerrado
• Son sistemas que mantienen una relación
determinada entre la salida y la entrada de
referencia comparándola y usando la
diferencia como medio de control. También
se les conoce como sistemas de control
realimentado.

38
• Es decir se utiliza una medida de la salida
real, para compararla con la señal deseada.

• Un ejemplo de un sistema de control en

lazo cerrado es una persona que conduce
un automóvil al mirar la posición del coche
en la carretera y realizar los ajustes
necesarios para no chocar.

39
40
Etapas en la realización de un
sistema de control
Análisis del sistema que se quiere controlar
⇒objetivos de control
• ¿Qué se quiere regular? Variables de referencia.
• ¿Qué hay que medir? Variables de salida.
• ¿Qué se puede manipular? Variables de control.
• ¿Perturbaciones?
• ¿Situaciones peligrosas?
• ¿Procedimientos de arranque y parada?

41
Establecer la estructura de regulación.

Especificar que variables se van a

realimentar y que variables se van a
manipular para lograr los objetivos de
control

42
Seleccionar, diseñar y sintonizar los reguladores
seleccionados.

La correcta ejecución de este paso es función de haber

establecido antes los criterios de control.
Rechazo de perturbaciones
Errores estacionarios
Respuesta dinámica ante cambios en la referencia
Sensibilidad a cambios de parámetros del sistema
Un correcto diseño de los reguladores puede requerir
el disponer de un modelo lineal del proceso a controlar.
Así una etapa previa es el desarrollo de un modelo
matemático adecuado para los fines de control.

43
Evaluar el diseño del sistema de control, utilizando
técnicas de simulación dinámica.

Realización práctica y puesta a punto del sistema

de control diseñado.

44
• De acuerdo a su naturaleza, los sistemas de
control se pueden clasificar como:

Sistemas de controles lineales y

Sistemas de control no lineales.

• Todos los sistemas son inherentemente no

lineales.
• Si las variaciones de magnitud de las variables
del proceso son pequeñas, entonces el sistema
puede linealizarse y aplicarse las técnicas de
control lineal; sin embargo, si dichas variaciones
son amplias, entonces tienen que aplicarse
técnicas de control no lineal.
45
• A continuación se listan algunos ejemplos de
ecuaciones diferenciales lineales y no lineales.
• Lineales:
𝑥ሶ = 𝐴𝑥; 𝑥ሷ = 𝑥ሶ − 2𝑥; 𝑥ሷ + 0.4𝑥ሶ + 3𝑥 = 0
• No lineales
𝑥ሷ + 𝑎𝑥ሶ + 𝑥 3 = 𝑏 sin 𝜔𝑡 ; 𝑥ሷ = −4𝑥ሶ + 𝑥 2
• Sistemas de control invariantes y variantes con
el tiempo

Invariantes: Los parámetros no varían con el

tiempo.
Variantes: Los parámetros varían con el tiempo.

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• De acuerdo a la tecnología se pueden clasificar en
sistemas de control en tiempo continuo y en
tiempo discreto.
• Sistemas de control en tiempo continuo: Son
aquellos cuyas señales son continuas en el
tiempo t, y pueden describirse mediante
ecuaciones diferenciales.

• Sistemas de control en tiempo discreto: Son

aquellos en los cuales una o más de las variables
pueden cambiar solo en valores discretos de
tiempo, y pueden describirse mediante
ecuaciones en diferencias

47
Componentes de un Sistema de
Control
• Eléctricos
• Electrónicos
• Mecánicos
• Hidráulicos
• Neumáticos

48