BALL AND BEAM

1. Modeling

Transfer function
 System Parameter

• (m) massa bola =0,11 kg

• (R) radius bola =0.015 m
• (d) lever arm offset =0.03 m
• (g) gaya gravitasi =9,8 m/s^2
• (L) panjang balok =1 m
• (J) gaya inersia bola =9.99e-6 kg.m^2
• (r) posisi bola
• (α) derajat balok
• (θ) derajat gigi
 Persamaan sistem

• Persamaan sistem gerak untuk bola pada balok :

• Rumus akhir untuk persamaan adalah :

 Transfer function
Dari rumus diatas kita akan mentransfer rumus tersebut ke dalam
MATLAB :
•

• Lalu kita tulis di MATLAB seperti ini :

• m = 0.111; s = tf(‘s’)
• R = 0.015; P_ball = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2
• g = -9.8;
• L = 1.0;
• d = 0.03;
• J = 9.99e-6;
• Lalu pada MATLAB akan muncul hasil :
 State-Space

• Persamaan sistem yang dilinearisasi juga dapat direpresentasikan

dalam bentuk ruang-keadaan. Ini dapat dilakukan dengan memilih
posisi bola dan kecepatan sebagai variabel keadaan dan sudut gigi
sebagai input. Representasi ruang-negara ditunjukkan di bawah
ini:
• Namun, untuk contoh ruang negara kita, kita akan menggunakan
model yang sedikit berbeda. Persamaan yang sama untuk bola
masih berlaku tetapi alih-alih mengendalikan posisi melalui sudut
gigi,, kita akan mengontrol torsi yang diterapkan ke balok secara
langsung. Di bawah ini adalah representasi dari sistem ini:

• Catatan: Untuk sistem ini, tuas persneling dan tuas tidak akan
digunakan, sebagai gantinya motor di bagian tengah balok akan
menerapkan torsi ke balok, untuk mengontrol posisi bola.
• Persamaan ruang-status dapat diwakili dalam MATLAB dengan
perintah berikut (persamaan ini untuk model kontrol torsi).
• Maka pada MATLAB akan keluar :
2. Analisis

System Analysis
• Fungsi transfer dari sudut gigi ke posisi bola, seperti yang
diturunkan di Ball & Beam: System Modeling page.
• Buka m-file baru dan tambahkan kode berikut untuk membuat
model fungsi transfer di MATLAB.
• Maka pada MATLAB akan muncul :
Pole/zero map

• Sistem Ball and Beam adalah sistem tipe II yang memiliki dua kutub di
titik asal, seperti yang terlihat pada peta kutub / nol di bawah ini.
Karena kutub tidak sepenuhnya berada di setengah bidang kiri, sistem
loop terbuka akan menjadi tidak stabil seperti yang terlihat pada
respons langkah di bawah:
• Pzmap(P_ball)
Open-loop step response
• Sekarang, kami ingin mengamati respon bola untuk input langkah
pada sudut motor servo gear (1-radian langkah). Untuk melakukan
ini, Anda perlu menambahkan baris berikut ke file m Anda.
• Step(P_ball)
• Dari plot diatas jelas bahwa sistem tidak stabil dalam loop terbuka
menyebabkan bola bergulir langsung dari ujung balok. Oleh karena
itu, beberapa metode mengendalikan posisi bola di sistem ini
diperlukan. Beberapa contoh desain kontroler disediakan dalam
tutorial ini untuk mengatasi masalah ini.
3. PID Controller Design
Proportional – Integral - Derivative

• Fungsi transfer loop terbuka dari tanaman untuk percobaan bola

dan balok diberikan di bawah ini:

• Kriteria desain untuk masalah ini adalah:

• Waktu penyelesaian kurang dari 3 detik
• Overshoot kurang dari 5%
Closed-loop representation

• Diagram blok untuk contoh ini dengan controller dan umpan balik
kesatuan dari posisi bola ditunjukkan di bawah ini:
• Pertama, kita akan mempelajari respon dari sistem yang
ditunjukkan di atas ketika pengontrol proporsional digunakan.
Kemudian, kontrol derivatif dan / atau integral akan ditambahkan
jika diperlukan.
• ingat, bahwa fungsi transfer untuk kontroler PID adalah:
Proportional control

• Fungsi transfer loop tertutup untuk kontrol proporsional dengan

gain proporsional sama dengan 100, dapat dimodelkan dengan
menyalin baris kode MATLAB berikut ke dalam m-file baru.
• Sekarang, kita dapat memodelkan respon sistem terhadap input
langkah 0,25 m. Tambahkan baris kode berikut ke m-file Anda dan
jalankan. Anda harus mendapatkan output berikut:
• Step(0.25*sys_cl)
• Axis([0 70 0 0.5])
• Maka akan muncul
Seperti gambar
Disamping :
• Seperti yang Anda lihat, sistem tetap sedikit stabil dengan
penambahan keuntungan proporsional. Coba ubah nilainya dan
perhatikan bahwa sistem tetap tidak stabil.
Proportional-derivative control

• Sekarang, kita akan menambahkan istilah turunan ke controller.

Salin baris kode berikut ke m-file dan jalankan untuk melihat
respons sistem terhadap metode kontrol ini. Plot Anda harus
serupa dengan yang berikut:
• Hasil :
• Sekarang sistem stabil tetapi overshoot terlalu tinggi dan waktu
pengendapan perlu turun sedikit. Dari halaman tutorial PID di
bagian tentang karakteristik pengontrol P, I, dan D, kita melihat
bahwa dengan meningkatkan, kita dapat menurunkan overshoot
dan mengurangi sedikit waktu penyelesaian. Oleh karena itu, buat
= 20 di m-file Anda dan jalankan lagi. Output Anda seharusnya:
• Hasil :
• Kriteria overshoot terpenuhi tetapi waktu penyelesaian perlu
turun sedikit. Untuk mengurangi waktu penyelesaian, kita dapat
mencoba meningkatkan sedikit untuk meningkatkan waktu naik.
Keuntungan turunan () juga dapat ditingkatkan untuk melepas
beberapa overshoot yang akan menyebabkan peningkatan. Setelah
bermain dengan sedikit, alur respons langkah berikut dapat
dicapai dengan = 15 dan = 40:
• Hasilnya:

• Seperti yang Anda lihat dari plot di atas semua tujuan kontrol
telah dipenuhi tanpa menggunakan kontroler integral (waktu
penyelesaian untuk contoh ini dianggap tercapai ketika respons
kurang dari 2% dari nilai akhirnya). Ingat, bahwa untuk masalah
kontrol biasanya ada lebih dari satu solusi untuk masalah ini.