ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Resumen del libro “Ingeniería de Control Moderno; Katsuhiko Ogata”

PROF. HECTOR MUÑOZ ROMERO

 INDICE

Capitulo 1 Introducción a los sistemas de control

Capítulo 2 La transformada de Laplace

Capítulo 3 Modelo matemático de sistemas lineales

Capítulo 4 Análisis de la respuesta transitoria

Capítulo 5 Acciones básicas de control y respuesta de sistemas de control

Capítulo 6 Análisis del lugar geométrico de las raíces

Capítulo 7 Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar geométrico de las raíces

Capítulo 8 Análisis de la respuesta en frecuencia

Capitulo 9 Diseño de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia

Capítulo 10 Controles PID e introducción al control robusto

Capítulo ll Análisis de sistemas de control en el espacio de estados

Capítulo 12 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

Capítulo 13 Análisis de estabilidad de Liapunov y control óptimo cuadrático

Apéndice Antecedentes necesarios para el uso efectivo de MATLAB

 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

l-l INTRODUCCIÓN (Definición de términos básicos).

Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla. Por lo común, es la

salida (el resultado) del sistema.

Variable manipulada: Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada.

Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor
deseado.

Planta Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes
de una máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.
En este libro, llamaremos planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (tal como un
dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor atómico o una nave espacial).

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que
se suceden unos al otros en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o
propósito determinado; o una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una
serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o
propósito determinado.
 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

l-l INTRODUCCIÓN (Definición de términos básicos).

En este libro se llama proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos

ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es físico. El concepto de sistema se aplica
a fenómenos abstractos y dinámicos, tales como los que se encuentran en la economía. Por lo
tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicación de sistemas físicos, biológicos,
económicos y similares.

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de
la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en
tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este
término las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas
siempre pueden compensarse dentro del sistema.
 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-2 EJEMPLO DE SISTEMAS DE CONTROL

Regulador de velocidad de Watt. La cantidad de combustible que se admite para la

máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina que
se pretende alcanzar y la velocidad real o medida.

Contro- Yom
lador
Sitemas de
medición

Yo
Driver
 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-3 CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIÓN CON EL CONTROL EN

LAZO ABIERTO

Sistema de control realimentado. Es un sistema que mantiene una relación prescrita

entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como
medio de control en combinación con una acción de control adecuada para reducir el
error del sistema.
En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente.

Sistema de control en lazo abierto. Son sistemas en los cuales la salida no afecta
la acción de control aplicada. En otras palabras, no se mide la salida ni se realimenta
para compararla con la entrada.
Un ejemplo práctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora
operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal de salida, que es la
limpieza de la ropa.
 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-3 CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIÓN CON EL CONTROL EN

LAZO ABIERTO

Las ventajas de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:
1. Una construcción sencilla y un mantenimiento fácil.
2. Son menos costosos que un sistema equivalente en lazo cerrado.
3. No existe el problema de estabilidad.
4. Son convenientes cuando es difícil medir la salida o no son factibles en el aspecto
económico. (Por ejemplo, en el sistema de una lavadora, sería muy costoso ofrecer un
dispositivo para medir la calidad de la salida -la limpieza de la ropa- de la lavadora.)

Las desventajas de los sistemas de control en lazo abierto son las siguientes:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración provocan errores y la salida puede
ser diferente de lo que se busca.
2. Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una frecuente
recalibración.
CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control de nivel de líquido

Diagrama físico

Diagrama de bloques.
 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Diagrama de bloques de un sistema de ingeniería organizacional.

CAPÍTULO 2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CAPÍTULO 2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CAPÍTULO 2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CAPÍTULO 2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CAPÍTULO 2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CAPÍTULO 2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
 CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-1 INTRODUCCIÓN

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de

ecuaciones que representan la dinámica del sistema. Dichas ecuaciones diferenciales
se obtienen a partir de las leyes físicas que gobiernan un sistema determinado, como
las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
eléctricos.

La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,

económicos, biológicos, etc., pueden ser descritas por un mismo modelo matemático.

Obtener un modelo matemático razonable es la parte más importante de todo análisis

de sistemas dinámicos, ya que se debe conjugar el grado de complejidad del modelo y
el error del mismo.

Sistemas lineales. Un sistema es lineal si es aplicable el principio de superposición.

Por tanto, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y
sumando los resultados.
 CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-1 INTRODUCCIÓN (continuación)

Sistemas lineales. Son sistemas dinámicos formados por componentes de

parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo (de coeficientes
constantes).

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no

se aplica el principio de superposición. Por tanto,
para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas
no puede calcularse tratando cada una a la vez y
sumando los resultados.

Aunque muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante ecuaciones

lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente
lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas físicos revela que incluso los
llamados “sistemas lineales” sólo lo son en rangos de operación limitados. En la
práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., involucran
relaciones no lineales entre las variables.
 CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-1 INTRODUCCIÓN (continuación)

Sistemas lineales “equivalentes”. Estos sistemas sólo son válidos en un rango

limitado de operación. Una vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un
modelo matemático lineal, mediante la “Linealización de sistemas no lineales”,
pueden aplicarse las herramientas lineales para el análisis y el diseño del sistema.

Curvas características para diversas no linealidades.

CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito

mediante una ecuación diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el
cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de
que todas las condiciones iniciales son cero.

Donde:
y: es la salida del sistema.
x: es la entrada.
G(s):Función de transfrencia
CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Comentarios acerca de la función de transferencia:

1. La G(s) de un sistema es un modelo matemático que expresa la ecuación
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada, (análisis del
sistema).
2. La G(s) es una propiedad del sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o función de excitación.
3. La G(s) relaciona la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información
acerca de la estructura física del sistema. Así, la G(s) de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas.
4. Si se conoce la G(s) de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias
formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la G(s) de un sistema, puede establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema, (síntesis del
sistema).
6.La G(s) proporciona una descripción completa de las características dinámicas del
sistema, a diferencia de su descripción física.
 CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Obtención de la Función de transferencia. Para obtener la función de transferencia,

procedemos de acuerdo con los pasos siguientes:
1. Escriba la ecuación diferencial para el sistema.
2. Tome la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas
las condiciones iniciales son cero.
3. Tome el cociente entre la salida Yo(s) y la entrada Yr(s). Este cociente es la función
de transferencia.

Ejemplo:
F(t)/2: Fuerza de empuje de cada reactor
T(t): par T(t) = F*L
J: Momento de inercia alrededor del eje
de rotación en el centro de la masa
CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Integral de convolución. Para un sistema lineal e invariante con el tiempo, la función

de transferencia G(s) es:

Donde:
X(s) es la transformada de Laplace de la entrada.
Y(s) es la transformada de Laplace de la salida
Suponiendo que todas las condiciones iniciales involucradas son cero, se obtiene que
la salida Y(s) se escribe como Y(s) = G(s)*X(s)

La multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en el dominio

del tiempo, por lo que la transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior se
obtiene mediante:

Con g(t) = 0 y x(t) = 0 para t < 0.

CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Respuesta-impulso. Para una entrada impulso unitario con condiciones iniciales

nulas es Y(s) = G(s)

La transformada inversa de Laplace de G(s) representa la respuesta del sistema ante

un impulso unitario.

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES

La representación en diagrama de bloques muestra las relaciones existentes entre
los diversos componentes. Y a diferencia de una representación matemática
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más
realista el flujo de las señales del sistema real.

Elemento del diagrama de bloques:

X(s) Y(s)
La punta de flecha que señala el bloque G(s)
indica la entrada, y la punta de flecha que
se aleja del bloque representa la salida. Y(s)=G(s)*X(s)

La señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas. Por tanto, un diagrama de
bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral.
CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES: Cualquier sistema de control lineal puede

representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y
puntos de ramificación.

Punto suma. Un círculo con una cruz es el símbolo que

indica una operación de suma. El signo de más o de menos
en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o
restarse.

Punto de ramificación: Es aquel a partir del cual la señal de

un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos
suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado:

Esta formado por un comparador, “punto suma”, una
planta “G(s)” y una retroalimentación “H(s)”.

C(s) = G(s)*E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
E(s) = R(s) - H(s)C(s)
C(s)/R(s)=G(s)/[1+G(s)*H(s)]
CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación: Cuando se presentan dos

entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, el efecto
en la salida de cada una de ellas pueden sumarse para obtener la salida completa.

Si: se tiende
a suprimir el efecto de la perturbación

Si: =
por lo que variaciones de G1(s) y G2(s) no
afectan la FdeT en lazo cerrado
CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques.

1.Escribir las ecs. que describen el comportamiento dinámico de cada componente.
2. Tomar las Tr. de L. de estas ecs, con condiciones iniciales son cero
3. Representar en forma de bloques cada ec. transformada por el método de Laplace.
4. Integrar los elementos en un diagrama de bloques completo.
Ejemplo:

Circuito RC

diagrama de bloques del circuito

RC
CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE reglas del álgebra de los diagramas de bloques.

BLOQUES

Reducción de un
diagrama de
bloques. Un
diagrama de bloques
complejo que
contenga muchos
lazos de
realimentación se
simplifica mediante un
reordenamiento paso
a paso mediante las
reglas del álgebra de
los diagramas de
bloques.
 CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Ejemplo de reducción de un diagrama de bloques

CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Ejemplos de modelamiento matemático de sistemas (a desarrollar en clases)

CAPÍTULO 3 MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

3-3 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Linealización de modelos matemáticos (a desarrollar en clases)

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4-1 INTRODUCCIÓN
Obtenido el modelo matemático corresponde hacer el análisis del desempeño del
sistema de control. Para esto, se excita el sistema con entradas de prueba
particulares y se comparan las respuestas de varios sistemas. Ya que hay una
correlación entre las características de respuesta de un sistema para una señal de
entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las señales de
entrada reales.

Las señales de prueba de uso regular son: Escalón, rampa, parábola, impulso,
senoidales, entre otras.

Las funciones a usar dependen de la operación normal de trabajo del sistema:

Función rampa : Para un sistema sujeto a entradas que cambian en forma gradual.
Función escalón : Para un sistema sujeto a entradas repentinas.
Función impulso : Para un sistema sujeto a entradas de choque.
Función parábola: Para un sistema sujeto a entradas con aceleración constante.
Función senoidal : Para un sistema sujeto a entradas cíclicas.
Etc.
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4-2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN FdeT:

4.2.1: Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.

r(t)= (t)
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.2.2: Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden.

C(s)=(1/[(T*s+1)*s]

r(t)=u(t)

t C(t) e(t)
0 0.000 1.000
Τ 0.632 0.368
2Τ 0.865 0.135

3Τ 0.950 0.050

4Τ 0.982 0.018

5Τ 0.993 0.007

6Τ 0.998 0.002

7Τ 0.999 0.001
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.2.3: Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

r(t)=t*t
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.2.4: Respuesta sinusoidal de sistemas de primer orden.

R(s)=w/(ss+ww) C(s)= 1/(TS+1)*[w/(ss+ww)]

r(t)=sen(2πft) c(t)= [(1/T)2 +f2]*e-(t/T)+[1/{(1/T)2+f2}(0.5)]*sen(2πft-)

=atn(fT)
r(t)

c(t)


CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4-3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN FdeT:

4.3.1:Respuesta de un sistemas de segundo orden ante perturbación impulso:

R(s) = 1
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.1:Respuesta de un sistemas de segundo orden ante perturbación impulso:

r(t)= (t)
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.1: Respuesta de un sistema de segundo orden ante perturbación impulso

Primer caso: o< <1; Análisis del error

El error presenta una oscilación

senoidal amortiguada.

En el infinito, el error tiende a cero

Para = 0; Respuesta no amortiguada, oscilaciones indefinidamente.

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.1:Respuesta de un sistemas de segundo orden ante perturbación impulso:

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.2:Respuesta de un sistema de segundo orden ante una perturbación escalón

Primer caso: o< <1; sub-amortiguado  oscilaciones amortiguadas

Para t>=0
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.2:Respuesta de un sistema de segundo orden ante una perturbación escalón

Primer caso: o< <1; continuación

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.2:Respuesta de un sistema de segundo orden ante una perturbación escalón

CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.2: Resumen de las respuestas de un sistema de segundo orden ante

perturbación escalón

Para = 1; Críticamente amortiguado

Para > 1; Caso sobre-amortiguado

Si >2  La respuesta es similar a la de

un sistema de primer orden.
respuesta escalón unitario aproximada, cuando uno de
los polos se puede despreciar.
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.2: Resumen de las respuestas de un sistema de segundo orden ante

perturbación escalón
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.2: Resumen de las respuestas de un sistema de segundo orden ante

perturbación escalón
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.3:Respuesta de sistemas de segundo orden ante perturbación rampa:

R(s) =1/

Para: 0<> r(t)=t2

c(t)= t-[2./fn]+ [1/fn(1-2)0.5].e-(.fn.t) .sen{2π.fn(1-2)0.5t-}

Con:
=2.arc.cos[-(1-2)0.5/]
CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

4.3.4:Respuesta de sistemas de segundo orden ante perturbación sinusoidal:

R(s)=f/(ss+ff) *[f/(s.s+f.f)]

Para: 0<>
r(t)=sen(2π.f.t)
c(t)= [(f2*fn2)/(fn2-f2)0.5]*[(1/f)sen(2πft-1)+[1/{fn(1-2)0.5}]e-fnt *sen{2πfn(1-2)0.5t-
2}]
Con:
r(t) 1=atn[(2π2ffn)/ (fn2-f2)]
2=atn[{-2π2fn2(1-2)0.5}/{f2-fn2(1-22)}]

c(t)
CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

8-1 INTRODUCCIÓN
Se llama respuesta en frecuencia a la respuesta de un sistema en estado estable ante
una entrada senoidal.

*Mediante este ensayo se puede obtener la F.de T. (equipo complejo)

*Es relativamente simple.
*Permite diseñar despreciando los ruido así como extender este análisis y diseño a
algunos sistemas de control no lineales.

Salida en estado estable para una entrada senoidal:

Para sistemas estables con entrada “x(t)=A.sen(w.t)” la respuesta estacionaria es
“c(t)=B.sen(w.t+)“; Con: B=A*ıG(jw)ı; y =Ang[G(jw)]

*salida senoidal de la misma

frecuencia que la entrada.
*la amplitud y la fase de la salida
serán diferentes de las de la entrada.
CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

8-1 INTRODUCCIÓN
La F.deT. Senoidal G(jw)=R(jw)/C(jw), es una cantidad compleja, representado por un
módulo y un ángulo de fase en función de la frecuencia.
*Un  negativo se denomina atraso de fase.
*Un  positivo se denomina adelanto de fase.
*G(jw) se obtiene sustituyendo jw por s en la F. de T. del sistema.

Presentación de las características de la respuesta en frecuencia en forma

gráfica.
La función de transferencia senoidal, se caracteriza por su magnitud y ángulo de fase.
se usan tres representaciones gráficas:
1. Las trazas de Bode o trazas logarítmicas
2. La traza de Nyquist o traza polar
3. La traza de magnitud logarítmica contra la fase
CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

G(jw) = K
8-2.1 El factor ganancia: Curva de magnitud logarítmica

curva de ángulo de fase

 CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

8-2.2 Factores integral y derivado: (polos y ceros en el origen).

G(jw)=jw(-+1)

Para G(jw)=jw(-+n)
 CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

8-2.3-a Factor de primer orden en atraso

G(jw)= (1+jwT) (-1)

Curva de magnitud y fase

 CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

8-2.3-b Factor de primer orden en adelanto

Curva de magnitud
G(jw)= (1+jwT) (+1)

Curva de fase
 CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

8-2.4 Factor de segundo orden en atraso

G(jw)=[1+2(jw/wn) +(jw/wn)2] (-1)

magnitud logarítmica

ángulo de fase
 CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
8-2.4 Factor de segundo orden en atraso (continuación)

Frecuencia de resonancia “Wr“ y el valor de la amplitud de resonancia “Mr”

CAPÍTULO 8 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
8-2 DIAGRAMAS DE BODE: (EJEMPLO)
4
Pasos:
1.- Escribir la G(s) como el producto de funcionesfundamenta.
2.- Sustituir la variable “s” por “jw”
3.- Normalizar cada función fundamental
4.- Para cada función normalizada, trazar los diagramas de Bode
de amplitud y de fase.
5.- Finalmente hacer la suma gráfica de las curvas (aquí ayuda el
uso de las asíntotas).