Modelado Matemático

de sistemas mecánicos
traslacionales.
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS

ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS

JONATHAN FELIPE CRUZ TOVAR 20142007007

DONOVAN JAHIR BOGOYA MORA 20142007024

1
Índice
Introducción
Objetivos
Sistema mecánico traslacional Ejemplo 1
Sistema mecánico traslacional Ejemplo 2

2
 INTRODUCCIÓN

Todo sistema mecánico en nuestro caso específico traslacional se rige por leyes físicas, entre las
cuales están la segunda y tercera ley de newton, ley de desplazamientos entre otros. Los
componentes que conforma dicho sistema presentan en su mayoría un comportamiento no
lineal pero bajo ciertas circunstancias este puede linealizarse para facilitar en cierta medida los
cálculos.
Poseen una analogía con los circuitos eléctricos.
Variables: aceleración, velocidad, desplazamiento.

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 OBJETIVOS
◦ A. Objetivo general
◦ - Obtener el modelo matemático que determina el comportamiento de sistemas mecánicos
traslacionales
◦ B. Objetivos específicos
◦ -Representar el sistema mecánico mediante un diagrama de bloques.
◦ -Calcular la función de transferencia de diferentes sistemas mecánicos traslacionales
◦ -Graficar la(s) variable(s) de salida de un sistema mecánico traslacional, basado en la función de
transferencia.

4
 Ecuaciones fundamentales
Segunda ley de newton Resorte lineal. Fricción viscosa

𝑑𝑦(𝑡ሻ
𝑓 𝑡 = 𝐾𝑦(𝑡ሻ 𝑓 𝑡 =𝐵 𝑑𝑡

K es la contante del resorte o rigidez. B es el coeficiente de friccion.

5
 MODELADO SISTEMA MECANICO
TRASLACIONAL, EJEMPLO 1
Pasos

• Plantear las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.

• Pasar del dominio en el tiempo al dominio del plano complejo S
• Condiciones iniciales iguales a cero
• Análisis del circuito por medio de las leyes que lo rigen
• Relación Salida/Entrada en Laplace
Figura No.1 Modelo de un sistema mecánico

Ecuación que describe las fuerzas

𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢 𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2 = −𝑘 𝑦 − 𝑢 − 𝑏 − 𝑚 2 = −𝑘𝑦 + 𝑘𝑢 − 𝑏 +𝑏 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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 Despejando la variable de interés

𝑏𝑆 𝑘 𝑏𝑆 𝑘
𝑑 2 𝑦 −𝑘𝑦 𝑘𝑢 𝑏 𝑑𝑦 𝑏 𝑑𝑢 𝑌 𝑠 𝑆2 + + =𝑈 𝑠 +
= + − + (2) 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 (4)
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑚 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡

Se realiza la transformada de Laplace Despejando para obtener Y 𝑆 /𝑈(𝑆ሻ

(3) 𝑘 + 𝑏𝑆
−𝑘𝑌 𝑠 𝑘𝑈(𝑠ሻ 𝑆𝑏𝑌(𝑠ሻ 𝑆𝑏𝑈(𝑠ሻ 𝑌(𝑠ሻ 𝑚
𝑆2𝑌 𝑠 = + − + =
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑈(𝑠ሻ 𝑏𝑆 𝑘 (5)
𝑆2 + 𝑚 + 𝑚

7
Simplificando los elementos de la ecuación (5)

𝑘 + 𝑏𝑆
(6)
𝑚𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘

8
Figura No 2.Diagrama de estado correspondiente al sistema mecánico

9
Figura No.3 Diagrama de flujo señal del sistema mecánico

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 𝑁
Y(Sሻ 𝑀𝑘 ∆𝑘
REALIZANDO EL ANÁLISIS CORRESPONDIENTE SU(Sሻ
=෍
∆
𝑘=1

Trayectorias directas mallas Deltas

𝑘 1 𝑘 1 𝑘 𝑏 1
𝑀1 = ∗ 𝐿1 = ∗ ∆= 1 + +
𝑚 𝑆3 𝑚 𝑆2 𝑚𝑆 2 𝑚𝑆

𝑏 1 𝑏 1
𝑀2 = ∗ 𝐿2 = − ∗ ∆1 = 1 ∆2 = 1
𝑚 𝑆2 𝑚 𝑆

𝑘 1 𝑏 1
𝑌(𝑠ሻ + 𝑘 + 𝑏𝑆
𝑚 𝑆3 𝑚 𝑆2
= =
𝑆𝑈(𝑠ሻ 1 + 𝑘 + 𝑏 𝑆(𝑚𝑆 2 + 𝑘 + 𝑏𝑆ሻ
𝑚𝑆 2 𝑚𝑆

11
 𝑁
U(Sሻ 𝑀𝑘 ∆𝑘
=෍
REALIZANDO EL ANÁLISIS CORRESPONDIENTE SU(Sሻ ∆
𝑘=1

mallas delta
1 𝑘 𝑏 1 𝑚𝑆 2 +𝑘+𝑏𝑆
𝑀1 = 𝑆 ∆1 = 1 + + =
𝑚𝑆 2 𝑚𝑆 𝑚𝑆 2

Reemplazando en la formula general

1 𝑚𝑆 2 + 𝑘 + 𝑏𝑆 𝑘 + 𝑏𝑆
𝑈(𝑠ሻ 𝑆 𝑚𝑆 2 1 𝑌(𝑠ሻ 𝑆(𝑚𝑆 2 + 𝑘 + 𝑏𝑆ሻ 𝑘 + 𝑏𝑆
= = = = (7)
𝑆𝑈(𝑠ሻ 𝑚𝑆 2 + 𝑘 + 𝑏𝑆 𝑆 𝑈(𝑠ሻ 1 (𝑚𝑆 2 + 𝑘 + 𝑏𝑆ሻ
𝑚𝑆 2 𝑆

12
 Mediante software (Matlab y simulink) se puede desarrollar el diagrama de bloques o también
a partir del diagrama de flujo de señal.

Figura No.4 Diagrama de bloques simplificado

del sistema mecánico Figura No.5 Diagrama de bloques a partir del SGF

13
 Asignando valores a los componentes y reemplazando en nuestra F.D.T.
𝑚 = 30𝐾𝑔
9𝑆 + 2.5
𝑘 = 2.5
𝑁 𝐺(𝑆ሻ = 2 (8)
𝑚 30𝑆 + 9𝑆 + 2.5
𝐾𝑔
𝑏=9
𝑠

A partir del diagrama de bloques y de la función de

transferencia, se obtiene la gráfica de los polos y ceros del
sistema para saber si el sistema es estable

14
Grafica No.1 Polos y ceros del sistema mecánico

15
Grafica No.2 Respuesta al escalón unitario de la posición

16
MODELADO SISTEMA MECANICO
TRASLACIONAL, EJEMPLO 2
Pasos
• Plantear las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
• Pasar del dominio en el tiempo al dominio del plano complejo S
• Condiciones iniciales iguales a cero
• Análisis del circuito por medio de las leyes que lo rigen
• Relación Salida/Entrada en Laplace

Figura No.4 Modelo de un sistema mecánico Ecuaciones que describen las fuerzas
𝑑2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑚1 = −𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑏 − +𝑢 (1)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1
𝑚2 𝑑𝑡 2 = −𝑘3 𝑥2 − 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑏 − (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

17
 𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑚1 2 +𝑏 + 𝑥1 𝑘1 + 𝑘2 = 𝑘2 𝑥2 + 𝑏 +𝑢 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1
𝑚2 2 +𝑏 + 𝑥2 𝑘3 + 𝑘2 = 𝑘2 𝑥1 + 𝑏 (4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando el teorema de Laplace

𝑚1 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑋1 𝑠 = 𝑏𝑆 + 𝑘2 𝑋2 𝑠 + 𝑈 𝑠 (5)

𝑚2 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘3 + 𝑘2 𝑋2 𝑠 = 𝑏𝑆 + 𝑘2 𝑋1 𝑠 (6)

18
 Despejando (6) y reemplazando en (5)
[(𝑚1 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑚2 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘3 + 𝑘2 − 𝑏𝑆 + 𝑘2 2 ]𝑋1 (𝑠ሻ = ( 𝑚2 𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘3 +
𝑘2 ሻ𝑈(𝑠ሻ (7)

Se obtiene como resultado

𝑋1 𝑠 𝑚2 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2 (8)
=
𝑈 𝑠 𝑚1 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘1 +𝑘2 𝑚2 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2 − 𝑏𝑆+𝑘2 2

𝑋2 (𝑠ሻ 𝑏𝑆+𝑘2 (9)

=
𝑈(𝑠ሻ (𝑚1 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘1 +𝑘2 ሻ 𝑚2 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2 − 𝑏𝑆+𝑘2 2

19
 𝑘3 𝑘2 𝑏 𝑘2 𝑏
𝑆 2 𝑋2 𝑠 + 𝑋 𝑠 + 𝑋 𝑠 + 𝑆𝑋2 𝑠 − 𝑋 𝑠 − 𝑆𝑋1 𝑠 (10)
𝑚2 2 𝑚2 2 𝑚2 𝑚2 1 𝑚2

𝑏𝑆 𝑘3 +𝑘2 𝑏𝑆 𝑘2
𝑋2 𝑠 𝑆2 + + − 𝑋1 𝑠 + =0 (11)
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2

20
A partir de las ecuaciones (1) y (2) se plantean las matrices para la obtención de
las salidas del sistema.

𝑏𝑆 𝑘1 + 𝑘2 𝑏𝑆 𝑘2
𝑆2 + + − + 1
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑋1 𝑠
= 𝑚 (12)
𝑏𝑆 𝑘2 𝑏𝑆 𝑘3 + 𝑘2 𝑋2 𝑠
− + 𝑆2 + + 0
𝑚 2 𝑚2 𝑚2 𝑚2

21
 1
𝑋1 𝑠 −1
= 𝐴 𝑚 𝑈(𝑠ሻ
𝑋2 𝑠 (13)
0

𝑏𝑆 𝑘 +𝑘 𝑏𝑆 𝑘
𝑆 2 +𝑚 + 1𝑚 2 − 𝑚 +𝑚2
2 2 1 1
𝑏𝑆 𝑘2 𝑏𝑆 𝑘 +𝑘
(14)
− 𝑚 +𝑚 𝑆 2 +𝑚 + 3𝑚 2
𝐴−1 = 2 2 1 1
det 𝐴

𝑏𝑆 𝑘1 +𝑘2 𝑏𝑆 𝑘3 +𝑘2 𝑏𝑆 𝑘2 𝑏𝑆 𝑘2 (15)

det 𝐴 = 𝑆 2 + + 𝑆2 + + − − + − +
𝑚1 𝑚1 𝑚2 𝑚2 𝑚1 𝑚1 𝑚2 𝑚2

22
 𝑆2 𝑚2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2
𝑚1 𝑚2
𝑏𝑆+𝑘2
𝑋1 𝑠 𝑚1 𝑚2 (16)
= ∗ 𝑈(𝑠ሻ
𝑋2 𝑠 det 𝐴

𝑋1 𝑠 𝑚2 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2
= (17)
𝑈 𝑠 𝑚1 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘1 +𝑘2 𝑚2 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2 − 𝑏𝑆+𝑘2 2

𝑋1 (𝑠ሻ 𝑏𝑆+𝑘2
=
𝑈(𝑠ሻ (𝑚1 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘1 +𝑘2 ሻ 𝑚2 𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘3 +𝑘2 − 𝑏𝑆+𝑘2 2 (18)

23
Figura No.12 Diagrama de flujo correspondiente al ejemplo 2

24
Figura No.13 Diagrama de bloques correspondiente al ejemplo 2

25
Grafica No.3 Polos y ceros de la función de transferencia Grafica No.4 Polos y ceros de la función de transferencia
de la salida X1(S) con respecto a la entrada U(S) de la salida X2(S) sobre la entrada U(S)

26
Grafica No.5 Respuesta al escalón unitario de la Grafica No.6 Respuesta al escalón unitario
posición x1(t) de la posición x2(t)

27
APLICACIONES

El esquema de la figura muestra el comportamiento

dinámico de una prensa hidráulica, al dar presión al
fluido, transmite una fuerza sobre el pistón que al
desplazarse comprimirá el cuerpo.

28
GRACIAS….

jftovarc@correo.udistrital.edu.co
djbogoyam@correo.udistrital.edu.co

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