UNIVERSIDAD NACIONAL

DANIEL ALCIDES CARRIÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE FORMACIÓN
PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL
Sistemas de Posicionamiento
Satelital (GPS)
Facultad de Ingeniería
ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE
INGENIERÍA CIVIL
 ORIGENES DEL GPS
La navegación se define como la ciencia que ayuda
a un vehículo o persona a desplazarse de un lugar a
otro.
Para navegar es necesario calcular:
• Posición.
• Distancia al destino.
• Orientación.
• Tiempo de viaje.
 SISTEMAS DE NAVEGACIÓN
A través de los años, se han desarrollado diferentes
sistemas de ayuda a la navegación; orientación
astronómica, brújula, sextante, radio navegación etc.,
destacándose entre ellos los sistemas de radio
navegación.
El sistema de radio navegación se caracteriza por los
siguientes aspectos:
• Utiliza señales de radio eléctricas.
• Es el usuario o receptor el que procesa estas
señales, fija su posición y calcula velocidad y
tiempo
SISTEMAS DE RADIO NAVEGACIÓN
Los sistemas de RADIO NAVEGACIÓN
TERRESTRE emiten sus señales desde la tierra.
Inicialmente, estos sistemas permitían fijar la posición
después de analizar durante 10 o 15 minutos las
señales recibidas.
Estos sistemas resultaron de gran utilidad sólo a la
navegación marina caracterizada por la baja velocidad
de navegación, pero en el caso de la navegación aérea,
donde las velocidades de navegación son altas, el largo
período de procesamiento de datos la hace inaplicable.
 Introducción

GPS es un sistema de posicionamiento basado en la medición de

la distancia a un mínimo de cuatro satélites simultáneos, que
además, transmiten sus posiciones estimadas. Es posible
determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condición
atmosférica), una posición precisa en cualquier punto de la
superficie terrestre.
El sistema GPS comprende tres segmentos diferentes:

• El Segmento Espacial

• El Segmento de Control

• El Segmento de Usuarios
 El Segmento Espacial
Consiste de 24 satélites distribuidos en seis planos orbitales inclinados
55º respecto al ecuador y distribuidos en forma equidistante. Los
satélites se mueven a un altura aproximada de 20600 km, completando
dos revoluciones por día sidéreo. El segmento espacial está diseñado de
tal forma que se pueda contar con un mínimo de 4 satélites visibles por
encima de un ángulo de elevación de 15º en cualquier punto de la
superficie terrestre, durante las 24 horas del día.
 El Segmento Espacial

Cada satélite GPS lleva a bordo varios relojes atómicos muy

precisos. Estos relojes operan en una frecuencia de
fundamental de 10.23 MHz, la cual se emplea para generar las
señales transmitidas por el satélite.
 El Segmento de Control

El segmento de control estaba compuesto en sus orígenes por una estación

de control maestro en Colorado Springs (EEUU), 5 estaciones de
observación y 4 antenas de tierra distribuidas entre 5 puntos muy cercanos
al ecuador terrestre.

En la actualidad se han anexado varias estaciones de rastreo: Australia,

Quito, Usno, Buenos Aires, Bahrain, Inglaterra
 El Segmento de Control
El segmento de Control tiene la función de:

• Supervisar y controlar continuamente el sistema satelital.

• Determinar el tiempo del sistema GPS.
• Predecir las efemérides satelitales y el comportamiento de los osciladores
en los satélites.
• Actualizar periódicamente la información de navegación para cada satélite
en particular
 El Segmento del Usuario

El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las

señales GPS con un receptor, determinando su posición y/o la hora.
Algunas aplicaciones típicas dentro del segmento Usuarios son: la
navegación en tierra, ubicación de vehículos, topografía, navegación
marítima y aérea, control de maquinaria, etc.
 La Señal GPS
Los satélites transmiten constantemente en dos ondas portadoras que viajan
a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia
fundamental (10.23 MHz), generada por un reloj atómico muy preciso.

La portadora L1  frecuencia de 1575.42 MHz y longitud de onda de 19.05 cm.

La portadora L2  frecuencia de 1227.60 MHz y longitud de onda de 24.45 cm.

Las ondas portadoras están diseñadas para llevar los códigos binarios C/A y P en
un proceso conocido como modulación. Modulación significa que los códigos
están superpuestos sobre la onda portadora.
 La Señal GPS
Cada satélite transmite señales en ambas frecuencias, siendo éstas, las
señales de navegación (códigos), y los datos de navegación y sistema
(mensaje). Los códigos que se modulan en la señal son:
• El Código C/A modula a una frecuencia de 1.023MHz (10.23/10). La
secuencia total es de un milisegundo y la duración mínima de uno de sus
estados es de 300 m. El código C/A se transmite actualmente sólo por
medio de la frecuencia portadora L1.
• El Código P o Código de Precisión modula a una frecuencia de 10.23MHz.
La secuencia de este código es de 267 días y la duración mínima de uno de
sus estados es de 29.31 m. Se les ha asignado a los distintos satélites
porciones de siete días.
 El Mensaje de Navegación
El conjunto completo de datos está subdividido en cinco subconjuntos de seis
segundos de duración cada uno, lo que hace que el conjunto completo tiene un
ciclo de tiempo de 30 segundos. En ellos podemos encontrar:
 Subconjunto 1: Datos de los parámetros de los relojes de los satélites.
 Subconjuntos 2 y 3: Datos de las efemérides transmitidas.
 Subconjuntos 4 y 5: Datos del almanaque y parámetros Ionosféricos.
Los subconjuntos 4 y 5 no se repiten cada 30 segundos. Ambos subconjuntos
contienen 25 páginas que aparecen sucesivamente. Cada página contiene los
datos de almanaque de un satélite, de tal modo que se dispone del contenido
total de información cada 12.5 minutos.
 Principios del Posicionamiento
El principio del posicionamiento satelitario es simple y se basa en relacionar tres
componentes:

• Una cantidad conocida, que es la posición del satélite (XS, YS, ZS).
• Una cantidad mensurable, que es la distancia satélite receptor .
• Una cantidad desconocida, que es la posición del receptor (XR, YR, ZR).

 Xs  XR 2  Ys  YR 2  Zs  ZR 2

 Principios del Posicionamiento
La distancia satélite - receptor puede ser determinada por el receptor GPS. A
partir de la distancia hacia un satélite y la posición de éste, sabemos que la
posición del receptor debe estar en algún punto sobre la superficie de una
esfera imaginaria cuyo origen es el satélite mismo. Si consideramos tres
satélites y sus respectivas distancias al receptor podemos intersectar tres
esferas imaginarias, con lo cual quedan definidos dos puntos de intersección.
Uno de ellos será una posición ilógica para ser la de nuestro receptor y la
podremos descartar.

Veremos que existe una

razón adicional debido a la
cual debemos involucrar un
cuarto satélite.
Medición de Distancia Satélite - Receptor
Esta distancia se mide a partir del tiempo de propagación de la señal emitida
desde el satélite. Los satélites y los receptores cuentan con relojes que controlan
el tiempo de emisión y recepción de la señal respectivamente. De esta manera,
la simple diferencia entre el instante de recepción y el de emisión proporciona el
tiempo de propagación. Multiplicado por la velocidad de propagación de la señal
dicho tiempo se convierte luego en la distancia satélite – receptor.

Error de Sincronización 1ms  Error en distancia 300 km

Medición de Distancia Satélite - Receptor
En los satélites se encuentran relojes atómicos que son controlados por la
Estación de Control. Los satélites transmiten al usuario junto con la información
orbital, las correcciones que deben ser aplicadas a sus relojes. No es posible
equipar a los receptores con relojes de tan alta tecnología. Por esta razón los
relojes de los receptores pueden estar afectados de errores intolerables.
Debido a ello la distancia determinada satélite – receptor se denomina
seudodistancia.

Posición de los satélites (XS, YS, ZS)  dato conocido.

Pseudodistancia  la mide el receptor.
4 Incógnitas  (XR, YR, ZR) y la corrección al reloj del receptor.

 Se necesitan 4 seudodistancias (4 satélites) para resolver el problema .

Medición de Distancia Satélite - Receptor

Para realizar la medición del tiempo de propagación de la señal usando código:

1) El receptor genera un código idéntico al del satélite.

2) Mide el tiempo de desfasaje entre el código recibido y el replicado.
 Efemérides del Sistema
Tres sistemas de datos están disponibles para la determinación de los vectores de
posición y velocidad de los satélites en un marco terrestre de referencia para
cualquier instante. Estos sistemas son:
Provee al usuario de datos menos exactos para facilitar la
DATOS DEL ALMANAQUE  búsqueda de los satélites por parte del receptor o para las
tareas de planificación.

Las estaciones de rastreo reciben las señales emitidas por

EFEMERIDES TRANSMITIDAS
 los satélites (en un lapso de 7 días) y envían las
observaciones a la Estación de Control Maestro, quien se
encarga de calcular las órbitas de los satélites. A partir de
éstas predice órbitas que describen el movimiento de los
satélites en el futuro. Luego estas órbitas predichas son
enviadas desde tierra a los satélites.

EFEMERIDES PRECISAS  Las efemérides precisas son determinadas por el

International GPS Service (IGS), en base a los datos
recogidos por sus estaciones de referencia GPS distribuidas
(http://igscb.jpl.nasa.gov)
por todo el globo terrestre. Son calculadas y no predichas,
por lo cual no están disponible en tiempo real para los
usuarios. Su precisión son del orden de 5 cm.
 Efemérides Transmitidas
La información orbital es enviada a los usuarios por medio del mensaje de
navegación. En este se encuentran parámetros que describen la orbita satelital y el
estado del reloj del satélite.
Estas órbitas se definen a través de los elementos keplerianos, con parámetros
adicionales de perturbación.

A = semieje mayor.
e = excentricidad.
io = ángulo de inclinación.
o = ascensión recta del
nodo ascendente.
 = argumento del perigeo.
Mo = anomalía media.
 Efemérides Transmitidas
Los parámetros de Kepler están referidos a una época de referencia toe
teniendo validez por un lapso de tiempo de más o menos dos horas antes y dos
horas después de la época de referencia.

Cada 120 minutos, se transmite un grupo de datos nuevos, lo cual ocasiona

pequeños saltos que se pueden distinguir al superponer las distintas
 representaciones. Se obtiene la representación de la trayectoria satelital a
través de una secuencia de distintas órbitas de Kepler disturbadas

La precisión de las coordenadas de los satélites a partir de las

 efemérides transmitidas es generalmente de 1 a 3 m..

Las coordenadas X, Y, Z de los satélites calculadas a partir de las

 efemérides transmitidas son referidas al sistema geodésico mundial
WGS84.
 Tiempo del Sistema GPS
El tiempo del sistema GPS es una escala atómica de tiempo definida por el
reloj principal de la Estación Central de Control.
Se caracteriza por:  el número semanal.

 el número de segundos transcurridos desde

el comienzo de la semana actual
La época inicial de GPS es el 6 de enero de 1980 a las 0 horas de UTC.
En ese momento coincidieron los tiempo GPS y UTC.

Debido a errores de los osciladores satelitales, difiere el reloj del satélite

respecto al tiempo del sistema GPS. Se corrige mediante:

tSAT  a0  a1t  toc   a2 t  toc 2  t  tSAT  tSAT

Las coordenadas de los satélites se calculan para una época dada t (tiempo GPS).
 Posicionamiento Absoluto
Este consiste en determinar la posición de un punto utilizando un receptor y la medición
de la seudodistancia usando el código que traen las ondas portadoras de la señal GPS.

La relación entre la seudodistancia medida y la distancia satélite

receptor es :
R = seudodistancia medida.
Rt   t   cR t   c t 
j
 = distancia satélite receptor
R = error del reloj del receptor.
j = error del reloj del satélite.
c = velocidad de la luz.
 X s
 XR   Y
2 s
 YR   Z
2 s
 ZR 
2

 Rt   X (t )  X   Y (t )  Y   Z (t )  Z 
s
R
2 s
R
2 s
R
2
 cR t   c j t 

(ecuación de observación para seudodistancia con código)

 Posicionamiento Absoluto

Si medimos las seudodistancias a 4 satélites en la misma época t:

 R1t  

X t   X
1
R   Y t   Y   Z t   Z   c t   c t 
2 1
R
2 1
R
2
R
1

R2 t   X t   X
2
  Y t   Y   Z t   Z   c t   c t 
2 2 2 2 2 2

 3
R R R R

R t   X t   X
3
R   Y t   Y   Z t   Z   c t   c t 
2 3
R
2 3
R
2
R
3

 4
R t   X t   X
4
R   Y t   Y   Z t   Z   c t   c t 
2 4
R
2 4
R
2
R
4

Obtenemos un Sistema Determinado: 4 ecuaciones y 4 incógnitas (XR, YR, ZR, R).

En caso de contar con más satélites  Se ajusta el Sistema por el Método de

Mínimos Cuadrados.
 Errores en el Posicionamiento
La exactitud del posicionamiento absoluto GPS depende de dos factores:

1) La exactitud de la medición de seudodistancias.

2) La configuración espacial de los satélites usados.

Errores que afectan a la medición de la distancia Satélite - Receptor:

 Error de Efemérides.
 Error de los Relojes.
 Errores Atmosféricos
 Error de Multicamino
 Error de Medición.
 Disponibilidad Selectiva.
 Errores de Efemérides
Las órbitas transmitidas de los satélites son una extrapolación temporal y esta
es la principal causa del error de efemérides.

El efecto del error de efemérides en la medida de la seudodistancia es del

orden de 1 a 3 metros.
 Errores de los Relojes
La Estación de Control Maestro calcula para cada reloj de los satélites los
coeficientes de corrección. Estos son dados a través del mensaje de
navegación.
La desincronización del reloj del receptor se introduce como nueva incógnita.

Después de que se aplica la corrección y calculado el error del reloj del

receptor 

Error residual estimado: 10 nanosegundos  3 m en la seudodistancia.

 Errores Atmosféricos
Cuando las señales atraviesan la atmósfera, la interacción entre el campo
electromagnético y los electrones libres, los átomos neutros y moléculas modifica
tanto la velocidad como la dirección de propagación.

Esto se produce en dos zonas: 1) La Ionosfera.

2) La Troposfera.
 Efecto de la Ionosfera
En ésta se encuentran electrones libres en cantidad suficiente para afectar la señal.

La distancia medida utilizando los códigos GPS es más larga que la distancia
geométrica entre el receptor y el satélite.

 30 m para una señal que se propaga cenitalmente.

 puede llegar a tres veces mayor para una señal cerca del horizonte.
 Efecto de la Troposfera
En ésta se encuentran átomos neutros y moléculas que afectan a la señal.

 el efecto es del orden de 2.50 m para una señal que se propaga cenitalmente.

Este se puede mitigar usando diversos modelos analíticos.

 El error residual alcanza de 1 a 2 cm.
 Multicamino
Se produce cuando la antena del receptor recibe simultáneamente la señal del
satélite y un reflejo de la misma producido en un objeto cercano.

El efecto en las mediciones de código son mayores que en la fase de la portadora.

Se han registrado:  0.50 m en un medio despejado.

 de 4 a 5 m en un medio de alta reflectividad.
 Error de la Medición
Es error intrínseco de cualquier error de medición electrónica y depende de la
calidad del receptor.

Utilizando el código C/A los errores son aprox. 100 veces mayores que usando la
portadora.
 Disponibilidad Selectiva
El Departamento de Defensa de EEUU estableció una política para degradar
intencionalmente la exactitud del Sistema.

Se lleva a cabo por:

1) Disponibilidad Selectiva.

1) DISPONIBILIDAD SELECTIVA

Consiste en la degradación de las efemérides transmitidas y en el reloj del satélite.

Precisión de 100 m en coordenadas horizontales durante el 95% del tiempo.

En mayo del 2000 fue desactivada,

 Geometría de los Satélites
Al número que se relaciona con la geometría se lo denomina:
Factor de Dilución de la Precisión  DOP

Interpretando en dos dimensiones:

Para satélites cercanos el área de

error crece 

Para satélites más separados el

área de error decrece 
 Geometría de los Satélites
El posicionamiento puntual es más preciso cuando los satélites tienen una buena
distribución espacial en el cielo

Tipos de Dilución de la Precisión:

 VDOP: Dilución Vertical de la Precisión.

 HDOP: Dilución Horizontal de la Precisión.
 PDOP: Dilución de la Precisión en Posición.
 GDOP: Dilución de la Precisión Geométrica.

El PDOP se puede interpretar como el valor recíproco del volumen V formado por,
la intersección de la esfera unidad centrada en el receptor con los vectores
satélites - receptor.
1
PDOP 
V
 Geometría de los Satélites
Si el DOP es bajo  V es alto  el posicionamiento tendrá buena calidad.

Si el DOP es alto  V es bajo  el posicionamiento tendrá mala calidad.

Se recomienda un valor límite de PDOP de 5 o 6.

El efecto combinado de todas las fuentes de errores de la medida de la distancia

satélite - receptor se denomina error de distancia equivalente de usuario (UERE).

Los DOP multiplicados por los errores involucrados en el posicionamiento puntual,

determinan una estimación de la precisión del posicionamiento.

  DOP  UERE