Metode Ball Following dengan Pengendali PID pada

Robot Sepak Bola Beroda Sakai Sambayan v1.0

Mona Arif M. Batubara

Gusti Made Arya W
Iqbal Yunanto
Jonathan Parhusip

Teknik Elektro || Universitas Lampung || Bandar Lampung, Indonesia || mona.batubara@eng.unila.ac.id

 Object Following Sistem Kendali PID
Membuat suatu keputusan Pengendali dengan
mengenai objek fisik nyata mekanisme umpan balik yang
dan keadaan berdasarkan dapat diterapkan dalam
gambar atau citra algoritma program

Membuat robot berpindah dari

satu tempat ke tempat lain
dengan sistem three omni-
directional drive

Sistem Lokomosi
 -Persamaan Pengendalian PID-
𝒖 𝒕 = 𝑲𝒑 𝒆 𝒕 + 𝑲𝒊 න 𝒆 𝒕 𝒅𝒕 + 𝑲𝒅 𝒆 𝒕 /𝒅𝒕

Ziegler – Nichols II
+ trial and error -> Kcr
+ Kp = 0.6 x Kcr
Ti = 0.5 x Pcr
Td = 0.125 x Pcr
+ Ki = Kp/Ti
Kd = Kp x Td
-Diagram Blok Pelacakan Bola-

1 2
Segmentasi
Data Citra
Warna

4 3 Penentuan Area
Penentuan Posisi
Deteksi yang
Bola
Terbesar
 -Diagram Blok Kendali PID-

setpoin + error Kontroler output

Plant Posisi bola Kecepatan dan arah motor lokomosi
PID terhadap
- kamera robot Roda kanan Roda kiri Roda
belakang
Di Tengah Maksimum Maksimum berhenti
Kamera (CW) (CCW)
Di sebelah Menurun Maksimum Meningkat
kanan sesuai error (CCW) sesuai error
(CW) (CCW)

Di sebelah kiri Maksimum Menurun Meningkat

(CW) sesuai error sesuai error
(CCW) (CW)
 -Sistem Lokomosi-
+ Sistem lokomosi menggunakan three omni-directional drive dengan bentuk base
yang menyerupai segitiga sama sisi. Desain dibuat simetri dengan jarak antar
motor sebesar 120°.

+ Sistem ini memiliki kelebihan yaitu memiliki derajat kebebasan lebih banyak
sehingga agar robot dapat bergerak ke berbagai arah tanpa mengubah arah
hadapnya atau disebut holonomic robot .
-Penempatan Kamera-
 -Hasil dan Analisa-
+ Penelitian ini menggunakan metode Ziegler-Nichols II untuk menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd dengan mencari nilai Kcr dan Pcr terlebih
dahulu.

+ Setpoint yang ditetapkan adalah sebesar 180.

+ Setelah melakukan beberapa kali percobaan dengan metode trial and error di dapatkan nilai Kcr = 0.17 dan Pcr = 1.07.

+ Dengan perhitungan didapatkan nilai Kp = 0.102, Ki = 0.190, dan Kd = 0.0137

 piksel

0
50
100
150
200
250
0
0.041883
0.079954
0.117453
0.158945
0.203223
0.265555
0.324607
0.356452
0.390856
0.424656
0.454515
0.487775
0.547929
0.570939
0.609527
0.6541
0.723366
0.79308
0.860629
0.917343
0.992112
1.049418
1.1176
1.185197
Pcr = 1.07 detik

1.252753
1.32223
1.39219
waktu (detik)

1.460119
1.521445
1.585541
1.65364
Pembacaan Kamera

1.717684
1.781562
1.849572
1.920554
1.9812
2.045484
2.116296
2.181533
2.245551
2.320689
2.377761
2.446106
2.511203
2.579674
2.655436
2.715422
2.785421
2.841797
2.912414
2.988012
3.045162
 -Hasil dan Analisa-
+ Pengujian sistem dilakukan dengan meletekkan bola di sebelah kiri dari sisi depan robot sebagai posisi awal, kemudian robot
diaktifkan dan mendekati bola dengan menerapkan pengendali PID dengan nilai konstanta hasil tuning sebekumnya.

+ Diperoleh hasil pergerakan robot yang cukup baik dengan rise time sebesar 0.302 detik dengan overshoot sebesar 23%.
 250

200

150
Piksel

100

50

Waktu (Detik)

Pembacaan Kamera Setpoint

-Terima Kasih-