SISTEMAS DINÁMICOS DE CONTROL

Tecnología en Control de Procesos Electrónicos

Departamento de Ingeniería Electrónica
Facultad de Ingeniería
Fundación Universitaria Tecnológico Comfenalco

Ing. Jair Alberto Acosta Mongua.

 INTRODUCCIÓN
El control automático ha desempeñado una
función vital en el avance de la ingeniería y la
ciencia desde un tostador automático como
para vehículos espaciales, guiados de
proyectiles, refinerías de petróleo, piloto
automáticos.
El control automático es útil para la:
Optimización de los sistemas dinámicos.
Procesos Industriales: Control de presión,
temperatura, humedad, nivel, flujo,
concentración, entre otros.
 Controlar sistemas mecánicos, eléctricos,
químicos, térmicos, entre otros y
combinaciones entre estos presentes en las
diferentes industrias (Industrias espaciales y
aviación, petroquímica, papelera, textil,
cemento, etc) → Leyes Físicas

2 ¡Es un campo interdisciplinario!

 Sistemas de control automático
NIVEL:

5 Ing. Jair A. Acosta M.

 Temperatura y presión

6 Ing. Jair A. Acosta M.

 VELOCIDAD

7 Ing. Jair A. Acosta M.

 Controlar
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o
sistema, seleccionando un conjunto de elementos que lo permitan.
También se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para
conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma deseada.

Objetivo
CONTROL Acción
Realidad

8 Ing. Jair A. Acosta M.

seleccionar, para un sistema dado, una entrada que haga responder a la planta
de una manera deseada; esto es, que se obtenga una salida con cierta
característica.
 Fundamentos Generales

Contenido:
1. Sistemas. Ejemplos.
2. Clasificación de los sistemas de Control.
3. Componentes de un sistema de control.
4. Ejemplos de sistemas de control.

1 Ing. Jair A. Acosta M.

0
 Sistemas
Conjunto de componentes que interactúan, alrededor de los cuales se dibuja una
frontera imaginaria de modo que solo es de interés la interacción entra la entrada
(s) y su salida (s), sin necesidad de estudiar en detalle las interacciones entre los
componentes que lo forman. En este módulo se estudian los sistemas dinámicos
(mecánicos, químicos, eléctricos, térmico), donde hay almacenamiento de energía
y/o energía y/o información. Poseen características constantes (parámetros) y
cambiantes en el tiempo (variables).

11 Ing. Jair A. Acosta M.

 Planta o sistema: cualquier objeto físico que pueda ser controlado.
Puede ser un equipo, quizás simplemente un juego de piezas de una
máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operación
determinada. Ejemplos de plantas son: horno de calentamiento, reactor
químico, etc. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema
que se quiere controlar.

12 Ing. Jair A. Acosta M.

Sistema:
Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su
magnitud o condición puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se
mide.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un
sistema. Perturbación interna y perturbación externa (entrada).

13 Ing. Jair A. Acosta M.

 Control realimentado.

14 Ing. Jair A. Acosta M.

Variables en los sistemas

15 Ing. Jair A. Acosta M.

 Clasificación de Sistemas

1 Ing. Jair A. Acosta M.

6
 Dinámicos VS Estáticos.

El vínculo entre las variables requiere no sólo su Si existe un vinculo instantáneo entre las
valor presente sino también sus valores pasados. variables. Modelo estático (ecuaciones
Modelo dinámico (ecuaciones diferenciales / en con expresiones algebraicas,
diferencias con el tiempo como variable absoluta. trascendentes, o funciones en general).

La salida en un sistema dinámico depende no solo La salida para cualquier instante de

de la entrada en ese instante sino también de al tiempo t no depende de valores pasados
menos uno de los valores pasados de la entrada. o futuros de la señal de entrada, sino del
valor de la entrada en ese mismo
Un sistema es dinámico si existe en el una variación instante de tiempo.
de la energía acumulada con el tiempo.
• La variación de las señales de salida, al variar las • Las salidas varían instantáneamente
entradas, se produce de forma progresiva al variar las entradas
durante un cierto tiempo. • Sistemas sin memoria
• Sistemas rápidos y sistemas lentos. • No almacenan energía, ni información
• Comportamiento permanente o estático y
comportamiento transitorio o Dinámico.
• Sistemas con memoria, capaces de almacenar
energía o información.
 Tipos de Sistemas

 Dinámico: es aquél en el cual los “efectos” actuales (salidas) son el resultado

de causas actuales y previas (entradas).

Ejemplos:
• Población de un país o de una especie donde, en términos simples, el número
presente (salida) es el resultado de los nacimientos y las muertes anteriores
(entradas).

 Estático: Es un sistema en el que los efectos actuales (salidas) dependen solo

de las causas actuales (entradas).

1 Ing. Jair A. Acosta M.

8

Estáticos.
En este sistema la salida no
depende de valores pasados
futuros de la entrada. Por otra
parte, no existe energía
acumulada que pueda
variar con el tiempo
1 Ing. Jair A. Acosta M.
9
Tipos de Sistemas
Dinámicos
En este sistema condensador, teniendo
como entrada la corriente que fluye por el
y como salida la tensión e(t) producida en
sus bornes. La salida dependerá de
valores pasados de la entrada i(λ).
 Sistemas de Control

Arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el arreglo pueda

comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema, según lo determina la
entrada del sistema (referencia). Estos sistemas comandan dirigen o controlan
dinámicamente.
Entrada: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza
como excitación del mismo (Entre estas esta la Referencia o setpoint).
Salida: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para
analizar los efectos que produjo una excitación en la entrada del mismo.

2 Ing. Jair A. Acosta M.

0
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Control de nivel en un tanque:

Control de velocidad en un automóvil:

Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad
Deseada Real
Acelerador

Medidor
Sistema de control de velocidad: Para el caso en que se quiera controlar la
velocidad de un coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de
referencia es la velocidad deseada del coche, el motor del coche es el actuador, la
planta es el coche en sí, posibles perturbaciones pueden ser la aparición de una
cuesta, la actuación del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad real del
coche, y el sensor, un velocímetro, mide dicha velocidad.
Sistema de control de temperatura: Otro caso es el control de la temperatura de
una habitación. La variable de referencia es la temperatura deseada de la
habitación, los actuadores son los radiadores (o el aparato de aire acondicionado),
la ley de controles el termostato, y las perturbaciones son las calorías que entran
y salen de la habitación o que generan las personas u otros equipos que no sean
los actuadores. El sensor que mide la temperatura de la habitación puede ser un
simple termómetro.
Sistema de control de temperatura de un pasajero:
 Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y
controla.
Variable manipulada (señal de control). cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema.

25 Ing. Jair A. Acosta M.

Sistema de control de posición: Ahora se quiere controlar un péndulo como el
de la Fig. 1.3, para que se mantenga en un estado de equilibrio vertical. Las
perturbaciones son cualquier fuerza que intente sacar el péndulo de su posición
de equilibrio. Si se trabajase en lazo abierto no se podría saber en qué posición
se encontraría el péndulo en cada momento, y nunca se podría alcanzar el
objetivo. Es imprescindible, para este caso, utilizar un sistema de control en
lazo cerrado. https://www.youtube.com/watch?v=f4kOPxpRGrk
28 Ing. Jair A. Acosta M.