Regina Sukma P.

10411700000002
Antareza Manbaul H. 10411700000008
Chandra Arianto F. 10411700000010
Zela Marni Safitri 10411700000026
Al Anisah Mai P. 10411700000046
Adyatma Sandi Y. 10411700000048
Sena Febrian Yoga 10411700000072
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis
cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative)
Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-
masing memiliki parameter tertentu yang harus
diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang
disebut sebagai konstanta.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u
= G(s) x e maka u = Kp x e dengan Kp adalah Konstanta
Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat)saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan
karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana
kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time
2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan
sebagai u(t) = [integrale(t)dT]
Kidengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari
persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.
[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan
nol)maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T)
mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil.
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak
tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah
ordesistem
3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D
dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd
sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan"
atau rate dari error. Dengan sifat ini dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan
error sehingga saat error statis kontrol ini tidak
akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
PROPORTIONAL
INTEGRAL Menggambarkan bagaimana
DEREVATIVE error dapat ditangani

Kp
Controller
Error KI . 1/s Output

KD. S
 Easy to implement
Save Time
 Easy to Test and Troubleshoot
And Money
 Easy to Understand
P (Kontroler Proporsional)

I (Kontroler Integral)

PI (Kontroler Proporsional-Integral)

D (Kontroler Derivatif)

PD (Kontroler Proporsional-Derivatif)

PID (Kontroler Proporsional-Integralderivatif)

 Kontroler adalah otak dari
Fungsi dari sebuah kontroler
sebuah sistem yang menerima
adalah untuk mengendalikan
error sebagai input yang
sistem dengan memanipulasi
menghasilkan sinyal control
sinyal error, sehingga respon
yang dapat menyebabkan
sistem (output) sama dengan
controlled variable menjadi
yang kita inginkan (input).
sama dengan set point.
 Spesifikasi respon
Analisa respon yang diinginkan
sistem
(set point)
• 1. Kestabilan • 1. Stabil
• 2. Respon transient • 2. Error stady
(karakteristik state = 0
sistem) • 3. Karakteristik
• 3. Error steady respon transient:
state Trise, Tpeak, Tsetling =
0
 Kontroler proporsional
yang menghasilkan sinyal
kendali yang besarnya
sebanding dengan sinyal
error.
 Terdapat hubungan tetap
dan linear antara variable
proses (PV) dan sinyal
kendali.
A. Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State/offset
 Respon lebih lambat (dibanding P)
 Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah
orde sistem)
B. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error
 Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol
bertambah/berubah
 Grafik Ogata
 PI menghasilkan keluaran pengendali
yang besarnya sebanding dengan besar
galat dan integral galat (error).
 Ti adalah waktu integral yang memiliki
satuan detik atau menit setiap
pengulangan.
Pengaruh pada sistem :

1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi

sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp

2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi

saat ada perubahan error bertujuan untuk:

• mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil overshoot

• variabel proses.

3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga

saat ada error statis D tidak beraksi sehingga D tidak boleh
digunakan sendiri.

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan

error (De) semakin cepat error berubah, semakin besar
aksi kontrol yang ditimbulkan
Besar kendali yang dihasilkan
sebanding dengan besar error,
integral error dan derivasi
error.