PERTEMUAN Ke - 5

KINEMATIKA RIGID BODY

POLTEK PURBAYA/TM-03/DINAMIKA TEKNIK

 SUB-POKOK BAHASAN
:
•Gerak Translasi
•Gerak Rotasi di sekitar sumbu tetap
•General Plane Motion
•Kecepatan Absolut dan Relatif pada General Plane Motion
•Pusat Putaran Sesaat
•Kecepatan dan Percepatan Relatif pada General Plane Motion
 PENDAHULUAN
Dalam kinematika rigid body (benda-kaku), kita
menggunakan hubungan yang sama dengan
kinematika partikel tetapi harus juga
memperhitungkan gerak rotasi dari benda dengan
baik.

Kinematika benda kaku mencakup baik kuantitas

linier dan kuantitas angular.
3
Penggambaran dari gerak suatu benda kaku berguna
dalam hal:
Pertama, untuk membangkitkan, menyalurkan, atau
mengontrol gerak tertentu yang diinginkan dengan
menggunakan nok, roda gigi, dan berbagai tipe batang
penghubung (lingkages).
Kedua, untuk menentukan gerak benda kaku yang terjadi
akibat gaya yang diberikan kepadanya.

4
5.1. DEFINISI
5.1.1. Rigid Body (Benda Kaku)
Yaitu sebuah benda yang jarak antara titik-titik massa pada
benda tersebut tidak berubah. Atau, perubahannya dapat
diabaikan bila dibandingkan dengan lintasan geraknya.

5.1.2. Plane Motion (Gerak pada bidang datar)

Yaitu gerak yang dilakukan oleh benda, dimana semua
titik-titik massa benda ini bergerak pada bidang-bidang
datar yang paralel.
Untuk mudahnya, kita biasanya mempertimbangkan bidang yang
bergerak (Plane of motion) sebagai bidang yang mengandung pusat
massa, dan kita memperlakukannya sebagai suatu lempeng tipis
dengan gerak terbatas pada bidang dari lempeng tersebut.

Gerakan benda kaku (rigid body) pada bidang datar dibedakan

menjadi 3 macam :

1. Translasi (translation)
2. Rotasi terhadap sumbu tetap (Rotation about a fixed axis)
3. Gerak umum (General Plane Motion)
1. Translasi didefinisikan sebagai gerakan dari setiap garis
dalam benda yang tetap sejajar terhadap posisinya
semula sepanjang waktu. Dalam translasi tidak ada
rotasi dari sembarang garis dalam benda.
Gerak Translasi dibedakan menjadi 2 :

Translasi garis lurus, (Gambar a), seluruh titik dari

benda bergerak sejajar dalam garis lurus.
Translasi melengkung, (Gambar b), semua titik
bergerak pada kurva yang sama. Semua titik sama
geraknya.
GERAK TRANSLASI

8
2. Rotasi (Rotation) terhadap sumbu tetap, adalah gerak
putar terhadap sebuah sumbu. Akibatnya, semua partikel
dalam benda kaku bergerak dalam lintasan melingkar
terhadap sumbu rotasi, dan semua garis pada benda yang
tegak lurus dengan sumbu rotasi berputar melalui sudut yang
sama pada waktu yang sama

3. Gerak bidang secara umum dari suatu benda kaku,

percepatannya adalah kombinasi dari gerak translasi dan
rotasi.
9
GERAK ROTASI (c) & GERAK UMUM (d)

10
 GERAKAN ROTASI
Gambar di samping menunjukkan
suatu benda kaku yang berputar di
atas bidang gambar.
Sudut  merupakan invariant (unchanging),
2 = 1 +  diturunkan terhadap waktu
menjadi :    1
2

 2  1  Selama interval

Jadi, semua garis pada benda kaku dalam gerak rotasi

sebidang mempunyai perpindahan sudut, kecepatan sudut ,
dan percepatan sudut yang sama.
CATATAN :

Gerak putar dari suatu garis tergantung hanya pada

perpindahan sudutnya terhadap suatu sembarang acuan
tetap dan turunan terhadap waktu dari perpindahan
sudutnya.

Perpindahan sudut tidak memerlukan suatu sumbu

tetap, tegak lurus terhadap bidang gerak, dimana garis
dan benda berputar terhadapnya.
Persamaan Gerak Angular:
d
  = koordinat posisi angular
dt  = kecepatan sudut
d d 2  = percepatan sudut
  2
dt dt
Dalam setiap hubungan, arah positip dari  dan  , apakah searah
putaran jarum jam (sjj) atau berlawanan dengan arah jarum jam
(bjj) adalah sama saja asalkan arah yang dipilih juga sama dengan
arah  .
Rotasi dengan percepatan sudut tetap:
  0   .t  0  koordinat posisi angular awal
 2  0 2  2 (   0 )  0  kecepatan sudut awal
  percepatan sudut
1
   .t 2  0 .t   0
2
Rotasi terhadap suatu sumbu tetap
Dengan notasi    dan      masing-masing untuk kecepatan angular
dan percepatan angular, kita mempunyai persamaan, sebagaimana pada gerak
melingkar:
v  r.
2
v
an  r. 2   v.
r
a t  r.

s   .r at  v  .r
v  s   .r
at   .r
v   .r
Notasi Vektor
Ingat kaidah Tangan kanan !

v  r  .r  
r.  v v  .r
av
an   (.r )
 .r  .r
at   .r
  (.r )  .r
 .v   .r
Contoh soal (A)

Sebuah roda gila ( flywheel) berputar bebas pada 1800 rpm searah
putaran jarum jam (sjj). Padanya diberikan torsi bjj pada saat t = 0.
Torsi tersebut menghasilkan percepatan sudut bjj  = 4t rad/s2,
dimana t adalah waktu selama torsi diaplikasikan dan memiliki satuan
detik. Tentukan:
a)Waktu yang dibutuhkan roda gila untuk kecepatan sudutnya menjadi
900 rpm
b)Waktu yang dibutuhkan roda gila untuk membalikkan arah
putaran c)Jumlah putaran, sjj dan bjj, yang dihasilkan oleh roda
gila selama 14 sekon sejak torsi diaplikasikan
RODA GILA (flywheel)

17
Contoh soal (B)
Lihat Gambar.
Sebuah pinion A dari sebuah motor kerekan
menggerakkan gigi B, yang terpasang pada
drum kerekan. Beban L diangkat dari posisi diam
(terletak di atas lantai) dan menghasilkan
kecepatan 2 m/s pada gerakan arah vertikal
sejauh 0.8 m, dengan percepatan tetap. Pada
saat beban melewati posisi tersebut, hitunglah:

a) percepatan pada titik C pada kabel yang

bersentuhan dengan drum
b) kecepatan dan percepatan sudut (angular) dari
gigi pinion A

A pinion is the smallest gear in a gear drive train

Contoh soal (C)
Lihat Gambar.
Sebuah batang siku berputar searah jarum jam (sjj) dengan kecepatan sudut yang menurun
dengan laju 4 rad/s2.Tuliskan persamaan vektor yang mengekspresikan kecepatan dan
percepatan dari titik A pada saat  = 2 rad/s
KECEPATAN RELATIF v A  v B v A/B vA/ B  v A v B

Kecepatan Relatif Karena Rotasi

Benda kaku bergerak di atas bidang

gambar dari posisi AB ke A’B’selama
waktu t

Benda bertranslasi ke posisi sejajar ke

posisi A’’B’ dengan perpindahan rB

dan

Benda berputar terhadap B’

menempuh sudut 
Dari suatu sumbu acuan yang tidak berputar X’ – Y’ yang menempel pada titik acuan B’ , terlihat
bahwa sisa gerak dari benda adalah rotasi sederhana terhadap B’ , menimbulkan perpindahan
rA/B dari A terhadap B.
• Terhadap pengamat yang tidak berputar yang terletak di B, benda terlihat
mengalami rotasi sumbu tetap terhadap B dengan A bergerak melingkar seperti
ditekankan pada Gambar (b)

• Titik A dapat digunakan secara tepat, pada kasus kita mengamati B yang mempunyai
lingkaran gerak terhadap A yang tetap seperti pada Gambar (c).
rB / A  rA / B
rA  rB  rA / B dimana rA/B punya besar r dan  mendekati nol

v A vB v A/B v A / B  rω ( besar)

vA / B  ω  r ( vektor)
Interpretasi dari Persamaan Kecepatan-Relatif
PUSAT SESAAT YANG BERKECEPATAN NOL

vA vB rB
  vB  r B   v A
rA rB rA
Contoh Soal(D)
Konfigurasi umum dari sebuah motor bakar torak adalah meiliki mekanisme
slider-crank seperti terlihat pada gambar. Jika engkol OB berputar searah
putaran jarum jam (sjj) dengan kecepatan putar 1500 rpm, tentukan:
kecepatan piston A, kecepatan titik G dari connecting rod , dan kecepatan
angular dari connecting rod pada saat posisi dimana  = 60o
TERIMA
KASIH