BAB 6 DAN 7

SISTEM PENGATURAN (KONTROL)

Oleh :
Ellys Mei Sundari, S.Pd.,M.Si
Sub Pokok Bahasan
 6.1 Pengertian Sistem Pengaturan (control)
 6.2 Tujuan Sistem Kontrol
 6.3 Fungsi Sistem Kontrol

 7.1 Pengelompokan sistem pengaturan (kontrol)

 7.2 Kontrol Manual dan Otomatis

 7.3 Close loop dan Open Loop

PENDAHULUAN
 Sistem Pengaturan: Sistem yang terdiri dari
beberapa elemen sistem yang dapat
mengendalikan/mengatur suatu besaran tertentu.

 Elemen Sistem: Plant, Proses, sensor, Aktuator, dll

 Bab 1 Pendahuluan

4
Overview

NASA flight simulator robot arm with

electromechanical control system components
 Bab 1 Pendahuluan

5
Overview

The space shuttle consists of multiple subsystems

 Terminologi (Defenisi) pada Sistem Kontrol
6

 Sistem
 Sebuah susunan komponen – komponen fisik yang saling terhubung dan
membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
 Contoh : tubuh, pemerintahan, motor
 Kontrol
 mengatur, mengarahkan, memerintahkan
 Input (Set Point, Reference)
 Respon sistem yang diinginkan
 Output
 Respon sistem sebenarnya
 Plant
 Obyek yang dikontrol
Terminologi (Definisi)

 Plant: Objek fisik yang dikendalikan (Tungku

pemanas, reaktor nuklir, Pesawat ruang angkasa
 Proses: Operasi yang dikontrol
 Sistem: Kombinasi dari komponen atau elemen-
elemen (kontrol) yang bekerja bersama-sama
 Gangguan: Sinyal yang mempunyai pengaruh
merugikan terhadap keluaran sistem
AplikasiSistem Pengaturan

 • Pesawat Ruang Angkasa (Flight Control,Orbit

Control)
 • Pada“artificial”(Ekonomi Modern,model kinerja
siswa)
“Natural”(Pankreas,Adrenalin,Mata,tangandsb)
 • Transportasi
 • Peralatan Elektronik dirumah (Mesin cuci, AC, CD
Player, Audio Recorder dsb)
 • Proses Industri (Temperatur,Tekanan,Posisi dsb)
Sejarah Perkembangan Sistem Kontrol

 • Ancient Greece (3000 SM): Water clocks,

automaticoil lamps.
 • Abad ke17 , CornelisDrebble: Pengendali
Temperatur untuk inkubator telor
 • Abad ke18,James Watt : MesinUap
 • Sebelum abad ke19 –Pertengahan abad 20:
Pengembangan Teori Kontrol klasik
 • 1960: mulai perkembangan teori kontrol modern
Sejarah Perkembangan (cont.)

 • Akhir abad19 : TeoriStabilitas ( J.C. Maxwell, E.J

Routh, A.M Lyapounov
 • Akhir1920-Pertengahan 30 (Negative
feedback/”Black”,Analisis Frekuensi Respons/“H.W.
Bode”,Teori Stabilitas/”H.Nyquist”
 • 1948 : MetodeRoot Locus/”W.R Evans”
 • 1960 : MetodeState-Space /”Kalman”
 Contoh Sistem Kontrol - Elevator
11

a. Early elevators were

controlled by hand ropes or an
elevator operator. Here, a rope
is cut to demonstrate the safety
brake, an innovation in early
elevators;
b. Modern Duo-lift elevators
make their way up the Grande
Arche in Paris, driven by one
motor, with each car
counterbalancing the other.
Today, elevators are fully
automatic, using control systems
to regulate position and
velocity.
6.1. Pengertian Sistem kontrol
 Sistem kendali berhubungan dengan cara
mengontrol nilai suatu parameter dari suatu system
fisis atau kimia.
 Cara tersebut dilakukan dengan menggunakan
peralatan-peralatan mesin yang dirancang bekerja
secara otomatis sehingga interferensi manusia akan
sekecil mungkin.
 Peralatan yang digunakan bisa sederhana atau
rumit bergantung pada jenis pemakaian dan
tingkat kualitas pengontrolan yang diinginkan.
Contoh:
 Alat pemutus arus listrik yang dipasang pada instalasi listrik di rumah-
rumah. Alat ini dikenal dengan nama sekring. Selanjutnya dalam contoh ini
kita ambil sekring dari jenis logam (bimetal) yang disebut dengan Circuit
Breaker (CB).
 Jika terhadap circuit breaker tersebut diberi beban arus yang berlebihan,
maka sakelar penghubungnya akan turun ke bawah, yang berarti arus dari
PLN ke rumah akan putus dan sebagai akibatnya lampu akan padam.
Sebuah circuit breaker yang bekerja berdasarkan banyaknya panas yang
dialirkan ke dalamnya ditimbulkan oleh listrik yang dialirkannya. Jika arus
ini terlalu besar (melebihi kapasitasnya) maka sakelar akan terbuka dan
arus akan terputs. Kapasitasnya dinyatakan dalam ampere.
 Dari kejadian ini dapat kita lihat bahwa sebenarnya yang terjadi adalah
pengukuran terhadap aliran, membandingkan terhadap kapasitas
maksimum, kemudian melakukan koreksi yaitu dengan cara pemutusan arus.
Peristiwa ini adalah suatu contoh proses pengontrolan yang terjadi secara
otomatis.
 Bab 1 Pendahuluan
Contoh Sistem Kontrol - Elevator
14

 Input : lantai 4
 Output (elevator response) : lantai – lantai yang dilewati
elevator
 Transient response
 Steady state response  steady state error
6.2. Tujuan dari Sistem Kontrol
 Tujuan utama dari system control adalah untuk
menjaga terkendalinya keluaran sesuai dengan
masukan yang diharapkan meskipun terjadi
gangguan sehingga mendapatkan optimisasi.
 Alas an utama peggunaan dari system
kendali tersebut adalah:
1. Melindungi keselamatan
pekerja dan peralatan
 Keselamatan saat perasi bagi pekerja
maupun alat merupakan factor yang sangat
penting untuk menjaga kesinambungan proses
produksi.
 Oleh sebab itu, tekanan operasi temperatur,
kecepatan, posisi dan sebagainya harus
berada dalam batas harga yang diijinkan.
 Misalnya bila suatu reaktor telah dirancang
untuk beroprasi pada tekanan sampai
dengan 60 bar, maka harus dilengkapi
peralatan kendali yang akan menjaga
tekanan operasi reaktor berada di bawah 60
bar. Jika tidak, bahaya letusan reaktor
tersebut mungkin tidak dapat dihindari
sehingga dapat mengakibatkan terhentinya
proses produksi serta petaka bagi pekerja.
2. Menjaga kualitas produk dan
meminimumkan biaya
 Suatu peralatan produksi harus
menghasilkan produk akhir yang
memenuhi kuantitas dan kualitas
yang diinginkan.
 Misalnya, untuk memproduksi
poros degan kuantitas 1000 per
hari dengan kualitas toleransi
ukuran dengan diameternya
harus berada pada harga ±
0,01mm, maka diperlukan suatu
system kendali untuk memenuhi
spesifikasi tersebut.
3. Peraturan lingkungan
 Untuk memenuhi peraturan
lingkungan yang berlaku maka
diperlukan pemasangan sistem
kontrol.
 Misalnya, gas buang dari indutri
harus berada di bawah
temperatur tertentu dengan
konsentrasi kimia di bawah
harga tertentu pula, dan
sebagainya. Sehingga untuk
memenuhi peraturan diperlukan
pemasangan sistem kontrol.
4. Keterbatasan operasi
 Banyak peralatan yang
mempunyai keterbatasan saat
operasi.
 Misalnya, kompresor mempunyai
tekanan operasi tertentu,
peralatan harus beroperasi
pada temperature tertentu,
tangki tidak boleh kosong,
generator listrik tidak boleh
melebihi kecepatan tertentu dan
sebagainya sehingga sisitem
kendali perlu dipasang untuk
memenuhi keterbatasan tersebut.
6.3. Fungsi Sistem Kontrol
 Fungsi sistem kontrol yaitu pengukuran
(measurement), membandingkan (comparison),
pencatatan dan perhitungan (computation) serta
perbaikan (correction).
7.1 Pengelompokan sistem pengaturan
(kontrol)
Sistem Kontrol ada 2 jenis yaitu:

• Sistem kontrol yang

1. Open-Loop (Loop keluarannya tidak
terbuka): mempengaruhi terhadap
aksi pengontrolannya.
• Sistem kontrol yang
2. Closed-loop (loop keluarannya
tertutup): mempengaruhi langsung
terhadap aksi
pengontrolannya
 7.1. Diagram Blok dan Komponen2nya
20

input Plant/ output input + Plant/ output

Proses - Proses
1
2

Input Plant/
input + output
sensor - Proses

Output
3 sensor

Input Plant/
input + Kontroler Aktuator output
sensor - Proses

Output
4 sensor
 Diagram Blok dan Komponen2nya
22

Energy or
Error detector fuel
(comparator) Sinyal
Sinyal
error kontrol
Set Point + Kontroller Aktuator
-
(input) r(t) e(t) u(t)
y(t) Variabel
Sinyal yg dimanipulasi
feedback
Plant/ Disturbances
Process /gangguan
Variabel yg.
Sensor diukur
Variabel yg
dikontrol (output)
 Diagram Blok dan Komponen2nya
23

 Variabel yang dikontrol

 Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang
diinginkan di dalam proses.
 Variabel yang diukur
 Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
 Sensor
 “Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal
output yang mewakili statusnya
 Sinyal feedback
 Output dari measurement device.
 Set Point
 Nilai dari controlled variable yang diinginkan
 Error detector
 Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal
output yang sesuai dengan perbedaan tersebut
 Diagram Blok dan Komponen2nya
24

 Sinyal error
 Output dari error detector
 Kontroler
 “Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal
kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set
point
 Aktuator
 “Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu
 Variabel yang dimanipulasi
 Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
 Plant/proses
 Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
 Disturbances/gangguan
 Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol
7.2 Kontrol Manual dan Otomatis
 Pengendalian secara manual adalah pengendalian yang
dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator
sedangkan pengendalian secara otomatis adalah
pengendalian yang dilakukan oleh mesin-mesin/peralatan
yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah
pengawasan manusia.
 Contoh pengendalian secara manual banyak ditemukan
dalam kehidupan sehari-hari seperti pada pengaturan
suara radio, televisi, pengaturan cahaya layar televisi,
pengaturan aliran air melalui kran dan lain-lain.
 Sedangkan pengendalian otomatis banyak ditemui dalam
proses industri, pengendalian pesawat terbang,
pembangkitan tenaga listrik dan lain-lain.
 7.3. Open Loop VS Close Loop
26

 Sistem kontrol open loop

 Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
 Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan
(lihat gambar a).
 Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
 Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
 Sederhana dan murah.
 Sistem kontrol close loop
 Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback).
 Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan
koreksi saat ada gangguan
 Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi tidak
stabil
 Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
 Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan
 Open Loop VS Close Loop
27

Feedback path
Catatan : gambar di atas disebut Diagram Blok Sistem Kontrol :
(a) open loop (b) close loop
Contoh open loop  disturbance
 Contoh Close Loop CS - Antenna
29

a. Konsep sistem

The search for extraterrestrial

life is being carried out with
radio antennas like the one
pictured here. A radio antenna is
an example of a system with
position controls. b. Layout detail
 Contoh Close Loop CS - Antenna
30

c. Rangkaian skematik
 Contoh Close Loop CS - Antenna
31

d. Blok Diagram Fungsional

Klasifikasi Sistem Kontrol
 Non Linier versus Linier
 Waktu–Berubahversus Waktu-tidak Berubah
 Waktu Diskrit versus Waktu Kontinu
 SISO versus MIMO
 Deterministik versus Stokastik
Perancangan & Analisis Sistem Kontrol:

 Menentukan sistem Fisis dari elemen sistem kontrol

 Mentransformasi Sistem Fisis
 Membuat model matematik sistem Fisis
 Membuat diagram blok
 Analisis dan Perancangan
Sistem Fisis
 1. Temperatur
 2. Gaya
 3. Flow (Aliran Gas dalampipa)
 4. Listrik, dll
 Latihan
38

1. Jelaskan pengertian sistem pengaturan

2. Sebutkan tujuan, fungsi dan kelompok(komponen) sistem
kontrol
3. Gambarkan dan jelaskan open loop dan dan close loop?
4. Manakah yang lebih baik, open loop atau close loop system?
5. Sebutkan alasan utama peggunaan dari system kendali
(kontol)?
6. Tentukan komponen-komponen sistemnya (input, output, plant,
transducer, controller)!
a. Orang menunjuk benda
b. Orang mengendarai mobil
c. Robot pengambil barang
d. Sistem pengaturan level air