KINEMATIKA I

DOSEN KINEMATIKA

JURUSAN TEKNIK MESIN

SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI NASIONAL YOGYAKARTA
2013
 Bab. I. Kinematika Partikel
1.1. PENDAHULUAN
Kinemtika merupakan cabang dari ilmu yang mempelajari
tentang gerakan benda tanpa mengacu pada gaya-gaya, baik yang
mengakibatkan gerakan atau yang ditimbulkan sebagai hasil dari
gerakan itu.
Kinematika sering diacu sebagai “geometri gerakan”.
Rancangan kam, roda gigi, sambungan dan bagian mesin lainnya,
untuk mengendalikan atau menghasilkan gerakan tertentu yang
dikehendaki dan perhitungan lintasan dan perhitungan lintasan terbang
dari pesawat terbang, roket dan pesawat ruang angkasa merupakan
beberapa contoh dari masalah kinematika.
Materi kinematika ini dimulai dengan membahas gerakan-
gerakan titik atau partikel. Partikel adalah benda yang dimensi fisiknya
begitu kecil dibandingkan dengan jari-jari kelengkungan lintasannya,
sehingga kita dapat memperlakukan gerak partikel tadi sebagai gerak
titik.
 Terdapat banyak cara untuk meng-gambarkan gerakan
partikel, dan pemilihan metode yang paling cocok atau sesuai, sangat
tergandung dari datanya yang diberikan. Pada bab ini akan ditinjau
beberapa metode dengan mengacu pada gambar dibawah, yang
menunjukkan partikel P yang bergerak sepanjang lintasan dalam
ruang. Bila parikel ini dibatasi pada lintasan tertentu, dikatakan
gerakannya terkendala (Constrained). Jika tidak ada penuntun fisis,
gerakannya dikatakan tak terkendala.
t
z
P B

A y
R
n

Ф
x Gbr.1.1. Gerak partikel P sepanjang
r
lintasan suatu lintasan dalam ruang
θ y

x
 t Kedudukan partikel P pada setiap
z saat t dapat dinyatakan dengan :
P B - koordinat siku-sikunya x, y, z ;
- koordinat silindrisnya r,θ,z ; atau
A y - kordinat bolanya R, θ,Ф.
R
n Gerakan P juga dapat dinyatakan
x dengan pengukuran sepanjang garis
Ф r
lintasan
singgung t dan garis normal n pada
θ y kurva. Arah n terletak pada bidang
lokal kurva tersebut. Pengukuran
terakhir ini dikenal sebagai peubah
x lintasan.
1.2. Gerak Lurus (Rectilinear Motion)

Gerak lurus adalah gerak dari partikel P yang bergerak

sepanjang garis lurus, gambar 2.2. di dawah.
Kedudukan P pada setiap saat t dapat ditentukan oleh jaraknya
s yang diukur dari titik acuan 0 yang tetap pada garis tadi.
Pada saat t + ∆t partikelnya telah bergeser ke P’ dan
koordinatnya menjadi s + ∆s.
Perubahan dalam koordinat keudukan dalam selang waktu ∆t,
disebut perpindahan ∆s dari partikel.
Perpindahan akan negatif bila partikel berpindah pada arah s
yang negatif.

0 P P’

s ∆s
 Kecepatan rata-rata partikel dalam selang waktu ∆t
adalah perpindahan (displacement) dibagi dengan selang
waktu ∆t, atau
Δs
v 
av Δt
Kecepatan sesaat dari partikel itu yaitu :

limit Δs ds
v atau v   s ............ (1.1)
Δt  0 Δt dt

Jadi kecepatan adalah perubahan koordinat

kedudukan s terhadap waktu. Kecepatannya akan negatif
atau positif tergantung dari perpindahannya positif atau
negatif.
 Percepatan rata-rata partikel dalam selang waktu ∆t adalah kecepatan
dibagi dengan selang waktu atau :
Δv
aav 
Δt
Percepatan sesaat dari partikel :
lim Δv dv
a atau a  atau a  v ................(1.2)
Δt  0 Δs dt
Percepatan itu positif tergantung kecepatan bertambah atau
berkurang. Percepatan akan positif bila partikel mempunyai kecepatan negatif
yang berkurang negatifnya. Bila partikel menjadi lambat, maka dikatakan
mengalami perlambatan (decelerating).
Kecepatan dan percepatan sebenarnya adalah besaran vektor, seperti
yang akan terlihat pada gerak lengkung.
Jika waktu dt antara persamaan 1.1 dan bagian pertama persamaan
1.2 dihilangkan, akan dhasilkan persamaan diferensial dengan hubungan sbb :
v dv  a ds atau s ds  sds .......... ....... (1 - 3)
Persamaan 1.1, 1.2, 1.3 adadalah persamaan diferensial gerak lurus
partikel
 Penafsiran persamaan diferensial yang mengatur gerak lurus
menjadi cukup jelas dengan menyajikan hubungan antara s, v, a, dan t
secara grafis seperti gambar 1-3 dibawah.
s

(a)

V= ds/dt = ś
1
st1
t1 t t212 t

v a

(b)
a = dv/dt (c)
1 a
v
t t
t1 t2 t1 t2
dt dt
 Gambar 1-3.(a). Secara skematik menunjukkan
variasi s dengan t dari waktu t1 ke t2 untuk suatu gerak
lurus. Dengan menarik garis singgung pada kurva dengan
waktu t, diperoleh sudut arah yang merupakan kecepatan
v = ds/dt.

Jadi kecepatan dapat ditentukan bagi semua titik

pada kurva dan digambarkan terhada waktu yang
bersesuaian, seperti gambar 1-3 (b). Dengan cara yang
sama, sudut arah dv/dt dari kurva v-t pada suatu waktu,
memberikan percepatan pada waktu itu, karena itu dapat
digambarkan kurva a-t seperti gambar 1-3. (c).
 Dari gambar 1.3 b bahwa daerah luasan dibawah kurva v-t dalam waktu
dt adalah vdt, yang dari persamaan 1.1 merupakan perpindahan tempat ds.
v v
v12 ds  v12 vdt atau
s  s (daerah di bawah kurva v - t)
2 1

Dengan cara yang serupa, dari gambar 1.3c, terlihat daerah luasan di
bawah kurva a-t dalam waktu dt adalah adt, yang dari persamaan 1.2 pertama
adalah dv. Jadi perubahan kecepatan neto antara t1 dan t2 adalah luasan
dibawah kurva.
v t
v12 dv  t12 adt atau
v v (daerah di bawah kurva a - t)
2 1
 a Bila percepatan a digambar
sebagai fungsi koordinat tempat s,
gambar 1.4 a. , luasan di bawah
kurva selama perpindahan tempat ds
adalah a.ds, yang dari persamaan
(a) 1.3 adalah v dv = d(v2/2). Jadi luasan
a netto dibawah kurva antara koordinat
s1 dan s2 adalah :
s
s1 s2 1
vdv  ads atau (v  v )
v s
v12 s12
2 2
ds
v 2 2 1

= daerah di bawah kurva.

dv/ds
(b) A Bila kecepatan digambar sebagai
fungsi koordinat tempat s. Gambar
1.4 b , sudut arah kurva (slope) pada
suatu titik A adalah dv/ds. Dengan
C B s menarik garis normal AB dari titik itu,
s1 a s2 dilihat dari kesebangunan segitiga
bahwa CB/v = dv/ds. Jadi dari
persamaan 1.3 CB = v (dv/ds) = a
Gbr. 1.4.
 Bila koordinat kedudukan s diketahui untuk semua harga waktu
t, maka diferensiasi matematis atau grafis terhadap waktu t, berturut-
turut memberikan kecepatan v dan percepatan a.
Tata cara pengintegralkan persamaan diferensial untuk setiap
kasus adalah sebagai berikut :
(a) Percepatan Tetap (constant acceleration). Bila a
konstan, Persamaan 1-2 dan 1-3 yang pertama dapat lansung
diintegralkan. Untuk penyederhanaan, dengan s = so, v = vo, dan t = 0
ditetapkan pada keadaan awal interval, maka setelah selang waktu t,
persamaan yang diintegralkan menjadi :

dv  a dt atau v  v  at
v t
v0 0 0

v s
v 0 v dv  a ds atau v  v  2a(s - s )
s 0
2 2
0 0
 Penggantian v dalam persamaan 1.3 dan pengintegralannya akan
memberikan bentuk :

s
s0 ds 
t
0 v 0
 at dt
1 2
atau s  s0  v 0 t  at
2
Hubungan ini terbatas unuk kasus dimana percepatannya konstan.

(b) Percepatan diberikan sebagai fungsi waktu, a = f(t).

Penggantian (substitusi) fungsi ke dalam persamaan 1.2. pertama
akan memberikan f(t) = dv/dt.

dv  0 f(t)dt atau v  v 0  0 f(t)dt

v t t
v0
Dari pernyataan integrasi ini untuk v sebagai fungsi t, koordinat
tempat s diperoleh dengan mengintgralkan persamaan 1.2. yang menjadi :

s0 ds  0 vdt atau s  s0  0 vdt

s t t
 (c) Percepatan diberikan sebagai fungsi kecepatan, a =
f(v).
Penggantian (subsitusi) fungsi ke dalam persamaan 1.2
pertama memberikan f(v) = dv/dt, yang memungkinkan pemisahan
variasi dan engintegralannya. Jadi :
dv
t  0 dt  v0
t v

f(v)

Hasil ini memberikan t sebagai fungsi v

Cara lain, fungsi a = f(t) dapat digantikan ke dalam persamaan
1.3 pertama yang memberikan v dv = f(v) ds. Sekarang peubah-
peubahnya dan persamaannya diintegralkan dalam bentuk
v vdv s v vdv
v0  s0 ds atau s  s  v0
f(v) 0
f(v)

Persamaan ini memberikan s yang dinyatakan dalam v, tanpa dengan

tegas.
 (d) Percepatan diberikan sebagai fungsi perpindahan, a = f(s).
Penggantian fungsi ini ke dalam persamaan 1.3 dan
pengintegralannya akan memberikan bentuk :
v vdv  s0 f(s)ds atau v  v 0  2 s0 f(s)ds
v s 2 2 s
0

selanjutnya dihitung v untuk mendapatkan v = g(s), yaitu fungsi dari s.

Sekarang substitusikan ds/dt untuk v, memisahkan peubah-peubah dan
mengintegralkannya dalam bentuk :
s ds s ds
 0 dt atau t  s0
t
s0
g(s) g(s)

yang memberikan t sebagai fungsi dari s. Yang terkhir kita susun

kembali untuk memperoleh s sebagai fungsi dari t.
1.3. Gerakan pada Bidang Kurvilinear
Sekarang mulai ditinjau gerak partikel
sepanjang lintasan lengkung yang terletak pada
bidang tunggal.Gerakan ini terlihat sebagai kasus
khusus dari gerakan tiga dimensi yang lebih
umum, dan digambarkan dalam gambar 1.1. Jika
diumpamakan bidang geraknya adalah bidang x-y,
maka koordinat z dan Ф pada gambar 1.1
keduanya nol dan R menjadi sama dengan r.
Seperti dijelaskan sebelumnya, gerak titik atau
partikel yang dtemui dalam praktek rekayasa
kebanyakan dapat digambarkan sebagai gerak
bidang (plane motion).
 Tinjauan gerak gerak terus-menerus suatu partikel sepanjang
kurva bidang seperti yang ditunjukkan dalam gambar 1.5 di bawah.
Pada waktu t, partikelnya berada di A, yang ditentukan letaknya oleh
vektor tempat r diukur dari 0, titik asal yang tetap dari suatu koordinat.
Jika besar dan arah r pada waktu diketahui, maka tempat partikel
dapat ditentukan secara lengkap.
Lintasan
partikel
v’

A’ A’
∆v’
v’
∆r ∆s v
r + ∆r
A A A

r
Gbr. 1-5
0
 Pada waktu t + ∆t partikelnya
Lintasan berada di A’, letaknya ditentukan oleh r
+ ∆r. Perlu diperhatikan bahwa
partikel penjumlahan ini adalah penjumlahan
vektor dan bukan penjumlahan skalar.
Perpindahan partikel dalam waktu ∆t
adalah vektor ∆r yang mewakili
perubahan vektor tempat dan jelas tidak
A’ tergantung dari pemilihan titik asal. Bila
titik asal dipilih pada tempat yang
∆s berbeda, vektor tempat r akan berubah,
∆r tetapi ∆r tidak akan berubah. Jarak
r + ∆r
sebenarnya yang dilewati oleh partikel
A ketika berpindah sepanjang lintasan
dari A ke A’ adalah panjang skalar ∆s
yang diukur sepanjang lintasan. Jadi
r kita brdakan perpindahan vektor ∆r
0 dengan jarak sekalar ∆s.

Kecepatan rata-rata partikel antara A dan A’ ditentukan sebagai vav= ∆r/ ∆t,
yang merupakan vektor yang arahnya adalah arah ∆r.
 Kecepatan sesaat v dari partikel ditentukan sebagai harga limit dari
kecepatan rata-rata ketika selang waktu mendekati nol. Jadi :
limit Δr dr
v   r
Δt  0 Δt dt
Derivatif suatu vektor itu sendiri merupakan juga vektor yang
mempunyai desar dan arah. Besarnya v disebut kepesatan (speed) atau
kelajuan dan adalah skalar.
ds 
v v  s
dt
Pada kedudukan ini dengan seksama dibedakan antara besar
(magnitude) derivatif dan derivatif besar. Besar dapat ditulis dengan beberapa
cara sebagai berikut dan merupakan besar kecepatan partikel.
dr
dt  r  s  v  v
 

Dilain pihak derivatif besar ditulis sebagai d

r dr
  r , yang
menunjukkan laju kecepatan perubahan dt dt
panjang dari vektor tempat r. Jadi kedua derivatif mempunyai arti yang sangat
berbeda.
 Dari gambar 1-5, menunjukkan kecepatan partikel di A dengan vektor
singgung (tangen) v dan kecepatan di A’ dengan vektor singgung v’. Jelas
terdapat perubahan vektor dalam kecepatan selama waktu ∆t. Kecepatan v di
A ditambah (secara vektor) perubahan ∆v, harus sama dengan kecepatan di
A’, sehingga kita dapat menulis v’ – v = ∆v

v’ Percepatan sesaat :
limit Δv
a
A’ Δt  0 Δt
∆v’
v’ Jadi menurut definisi derivatif,
v dapat dituliskan
dv
A A a  v
dt

Ketika selang waktu ∆t menjadi makin kecil dan mendekati nol, arah
perubahan ∆v mendekati perubahan diferensial dv, dan oleh karenanya, a.
Jadi percepatan a, mencakup pengaruh perubahan besarnya v dan perubahan
∆v.
 Visualisasi percepatan ditunjukkan pada gambar 1-6 dimana vektor
tempat terhadap tiga tempat sebarang pada lintasan partikel diperlihatkan
untuk tujuan ilustrasi.
Ada vektor kecepatan yang menyinggung lintasan bagi setiap vetor
tempat, dan hubungannya adalah v  r . Sekarang bila vektor kecepatan ini
digambarkan dari titik C, maka terbentuklah kurva yang dinamai Hodograf.
Derivatif dari vektor kecepatan ini akan menjadi vektor percepatan a  v
yang menyinggung hodograf. Terlihat bahwa percepatan memiliki hubungan
yang sama terhadap kecepatan, seperti halnya kecepatan terhadap vektor
tempat.
v 3  r3

a 3  v3
a2  v 2
v 2  r2
r3 a1  v1
Gbr. 1.6 v3
r2 Hodograf v2
0 v1  r1 v1
r1
C
1.5. Koordinat Tegak Lurus
Sistem koordinat ini khususnya sangat berguna untuk
menggambarkan gerakan dimana komponen x dan y dari percepatan
dapat dihasilkan atau ditentukan secara bebas. Gerak kurvilinear yang
dihasilkan kemudian diperoleh dengan kombinasi vektor dari
komponen x dan y vektor tempat, kecepatan dan percepatan.
Lintasan partikel gambar 1.5 ditunjukkan kembali di gambar 1.7
bersama-sama dengan sumbu x dan y.
Lintasan
y

vy v a ay
j
θ
A vx ax
yj r Gbr. 1.7

0 x
xi i
 Dengan bantuanvektor satuan i dan j dapat ditulis vektor r,
v, dan a dalam komponen x dan y. Jadi :
r  xi  yj
v  r  xi  yj
a  v  r  xi  yj
Setelah didiferensialkan terhadap waktu, kita amati bahwa vektor
satuan tak mempunyai derivatif waktu, karena besar dan arahnya
tetap konstan. Besaran skalar dari komponen v dan a hanyalah
v x  x , v y  y dan a x  v x  x
, ay  v y  y (seperti yang
digambarkan dalam gambar 1.7, dengan ax dalam arah x negatif,
sehingga x akan merupakan angka negatif).
Seperti yang terlihat sebelumnya, arah kecepatan selalu
menyinggung lintasan, dan dari gambar terlihat bahwa :
vy
v  v  v v  v  v
2 2
x
2
y
2
x
2
y
dan tanθ 
vx
a  a  a a  a  a
2 2
x
2
y
2
x
2
y
1.5. Koordinat Normal dan Tangensial (n-t)
Suatu penggambaran gerak kurvilinear melibatkan pemakaian
peubah lintasan, yang merupakan dilakukan pada arah singgung t dan
normal n terhadap lintasan partikel. Koordinat n dan t dibayangkan
bergerak dengan partkel sepanjang lintasan, lihat gambar 1.8 di situ
partikel maju dari A ke B ke C. Arah positif n pada setiap tempat selalu
diambil mengarah ke pusat kelengkungan lintasan. Arah n positif akan
bergeser dari satu sisi kurva ke sisi yang lain, bila kelengkungannya
berubah arah.

t
 Akan dipakai koordinat n dan t untuk menggambarkan
kecepatan v dan percepatan a untuk gerak kurvilinear partikel. Untuk
itu diperkenalkan vektor satuan en pada arah n dan et pada arah t
seperti pada gambar 1.9 a di bawah.
e’t a

lintasan V’ dv at
an V’
et
dvn dvt
ρ v dt v
e’t
dβ n A’ et
dβ
en ds = ρ dβ dβ
A (b) (c)

(a)
Gbr. 1.9
 Selama penambahan diferensial waktu dt , partikel berpindah
sejarak diferensial dsb sepanjang kurva dari A ke A’. Dengan jari-jari
kelengkungan pada titik ini sebesar ρ, maka ds = ρ dβ, dengan β
dalam radian.
Besarnya kecepatan dapat ditulis :

υ  ds  ρ dβ
dt dt
dan dapat ditulis kecepatan sebagai vektor
v  υe  ρβe
t t
……………………… (1-7)
Dari gambar 1.5 terlihat bahwa percepatan adalah vektor yang
mencerminkan perubahan besar dan arah v. Sekarang v dalam
persamaan 2-7 diatas didiferensialkan terhadap waktu :
dv d(vet ) …… (1-8)
a   vet  vet
dt dt
dimana arah satuan vektor et memilki derivatif karena arahnya
berubah.
 e’t
Dari gambar 1.9a disamping selama
V’ penambahan gerak dari A ke A’
lintasan
vektor satuan et berubah menjadi et’,
et
dan selisih vektor det ditunjukkan
ρ v dalam gambar 1.9b. Vektor det dalam
limit besrnya sama dengan panjang
dβ n A’ busur yang diperoleh dengan
en memutar vektor satua et sebesar
ds = ρ dβ sudut dβ dinyatakan dalam radian.
A Arah det diberikan dengan en. Jadi :
det
det  en dβ atau  en
(a) a dβ
dv at Atau membaginya dengan dt akan
an V’
det memberikan det/dt = (dβ/dt)en yang
e’t dvn dvt dapat ditulis
et
v e  βe ………….. (1-9)
t n
dβ
(b) dβ (c)
 Dengan mengganti β dari hubungan v  ρβ  , lalu dengan
memasukkan persamaan 1-8 ke persamaan 1-2 untuk percpatan, didapat
v2
a  e n  ve n
ρ ……………………………….. (1-10)
dimana
v2
an   ρβ 2  vβ
ρ
a t  v  s
2 2
a  a n  at
Persamaan 1-10 dapat dimengerti dengan jelas hanya apabila
geometri perubahan fisik yang digambarkan jelas terlihat. Gambar 1.9 c
Menunjukkan vektor kecepatan v bila partikel berada di A dan v’ bila berada
di A’. Perubahan vektor kecepatan adalah dv, yang menentukan arah
percepatan a. Komponen n dari dv ditulis dvn dan pada limit besarnya sama
dengan panjang busur yang dibentuk dengan memutar vektor v sebagai
jejari sebesar dβ. Jadi |dvn| = v dβ dan komponen n percepatannya adalah

a n  dv n dt  v dβ dt  vβ
Komponen t dari dv ditulis dengan label dvt dan besarnya adalah
perubahan dv atau perubahan panjang vektor kecepatan. Karena itu
komponen t dari percepatan adalah a t  dv t dt  v  s ,seperti
yang sebelumnya.
Pada titik belok pada kurva, percepatan normalnya v2/ρ menjadi nol
karena ρ menjadi tak terhingga.
 B B

Pada gambar 1.10 disamping

ditunjukkan skema perubahan
vektor percepatan untuk
partikel yang bergerak dari A
ke B dengan (a) kepesatan
yang bertambah dan (b)
kepesatan yang berkurang.
A A
Pada titik belok pada kurva,
Kecepatan Kecepatan percepatan normalnya v2/ρ
bertambah berkurang menjadi nol karena ρmenjadi
(a) (b) tak terhingga.

Gbr. 1.10. Vektor percepatan bagi partikel

yang bergerak dari A ke B
 Pada gerak melingkar merupakan
t kasus khusus yang penting dari gerak
kurvilinear. Disini jejari kelengkungan ρ
v menjadi jejari konstan r dari lingkaran dan
at sudut β digantikan oleh sudut θ yang diukur
P dari acuan radial sebarang ke OP, Gbr 1.11.
r
n Komponen kecepatan dan percepatan untuk
an
0 gerak melingkar dari partikel P menjadi
θ

v  rθ
Gbr. 1.11 a n  v r  rθ  vθ
2  2
…… (1-11)

a  v  rθ
t
1.6. K00RDINAT KUTUB (r – θ)
Koordinat kutub di mana letak partikel ditentukan oleh jarak radial r
dari suatu kutub yang tetap dan oleh pengukuran sudut θ terhadap garis radial.
Gambar 1.12 a, menunjukkan koordiant kutub r dan θ yang
menentukan letak sebuah partikel yang berjalan pada lintasan lengkung. Suatu
garis tetap sebarang, seperti misalnya sumbu-x, dipakai sebagai acuan untuk
pengukuran.

y lintasan
θ
+θ
eθ r deθ
eθ
er eθ der
-r e’θ e’r
A
r
er
θ dθ
0 x dθ
(a) (b)
Gbr. 1.12
Vektor satuan er dan eθ masing-masing ditetapkan pada arah r dan θ positif.
Vektor tempat r bagi partikel di A mempunyai besar sama dengan jarak
radial r dan arahnya ditentukan oleh vektor satuan er. Jadi tempat partikel
dinyatakan dengan vektor
r = r er
Jika didiferensialkan terhadap waktu akan didapatkan
v  r dan a v kita akan memerlukan persamaan derivatif waktu
bagi kedua vektor satuan er dan eθ. Diperoleh er dan eθ dengan cara
yang sama seperti mendapatkan e pada tinjauan sebelumnya. Pada
t
gambar 1.12b selama selang waktu dt arah koordinat berputar dengan
sudut dθ, dan vektor satuan juga berputar dengan sudut yang sama dari er
dan eθ ke e’r dan e’θ.
Pada gambar perubahan vektor der pada arah θ plus dan deθ pada arah r
minus. Karena besar keduanya dalam limit sama dengan vektor satuan
sebagai radius kali sudut dθ dalam radian, dapat ditulis sebagai der = eθ dθ
dan deθ = - er d θ. Bila persamaan ini dibagi dengan dθ didapatkan
der deθ
 e θ dan  e r
dθ dθ
Atau apabila peramaan diatas dibagi dengan dt, didapatkan der/dt = (dθ/dt)eθ
dan deθ/dt = -(dθ/dt)er , atau secara sederhana :
er  θe θ dan eθ  θe r …………………………. (1-12)
Sekarang siap untuk mendiferensialkan r = rer terhadap waktu.
Dengan menggunakan pendiferensialan perkalian skalar dan vektor,
didapatkan
v  r  re r  rer
Dengan mensubstitusikan er dari persamaan 1-12, persamaan vektor untuk
kecepatan menjadi
v  re r  rθe θ …………………………… (1-13)
Dimana
v r  r
v θ rθ
v  v r2 v θ2
Komponen r dari v hanyalah merupakan laju pertambahan vektor r.
Komponen θ dari v disebabkan oleh rotasi r.
 Untuk memperoleh percepatan a  v persamaan vektor v
didiferensialkan. Perhatikan bahwa derivatif dari rθe θ akan menghasilkan tiga
suku, karena tiga faktor tersebut semuanya peubah. Jadi
a  v ( re r  rer ) ( rθe θ  rθe θ  rθeθ )
Substitusikanlah er dan eθ dari persamaan 1-12 dan dengan mengumpulkan
suku-sukunya akan diperoleh
a ( r- rθ 2 )e r (r θ  2rθ)e θ
………………….. (1-14)

Dimana
a r  r- rθ 2
a θ  rθ  2rθ
a  a r2  a 2 θ

1d
Secara alternatif komponen θ sebagai aθ  (r 2
θ)
r dt
 Suku-suku persamaan 1-14 akan bermanfaat hanya bila geometri dari
perubahan fisik dapat jelas terlihat. Oleh karena itu gambar 1.13 a disusun
untuk menunjukkan vektor kecepatan dan komponen-r dan θ-nya pada
kedudukan A dan A’ setelah erpindahan tempat yang sangat kecil
(infinitesimal). Komponen-komponen ini masing-masing mengalami perubahan
harga dan arah seperti terlihat pada gambar 1.13b.
lintasan
dv
θ
v’ d(r θ)
v' 
dvr
v’θ v’r v   θ v' r
rθ dθ
A’ r dr
v
dr
vθ
vr dθ v r  r
A
dθ
(a) (b)
Gbr. 1.13
 Dalam gambar terlihat perubahan sebagai berikut :
Perubahan harga vr. Perubahan ini hanya berupa pertambahan
panjang vr atau dv r  dr dan bagian percepatan yang sehubungan dengan
itu dr dt  dr pada arah r yang positif .
Perubahan arah vr. Besarnya perubahan ini terlihat pada gambar
sebagai v r dθ  r dθ dan sumbangannya pada percepatan menjadi
r dθ dt  rθ yang pada arah-θ positif.
Perubahan harga vθ. Bagian ini adalah perubahan panjang vθ atau
d(r θ) , dan sumbangannya kepada percepatan adalah d(r θ) dt  r θ  rθ
dan pada arah-θ yang positif.
Perubahan arah vθ. Besarnya perubahan ini v θ dθ  rθ dθ dan
bagian percepatan yang sehubungan dengan itu adalah rθ(d θ dt )  r θ
2

dan dalam arah-r yang negatif.

Seperti yang diperoleh sebelumnya, bagian yang dikumpulkan
memberikan a  r- rθ 2 dan a  rθ  2rθ
r θ
Suku r adalah percepatan yang akan dimiliki partikel sepanjang jejari apabila
tidak ada perubahan θ. Suku - rθ 2 merupakan komponen normal percepatan
bila r konstan seperti pada gerak lingkaran. Suku rθ adalah percepatan
tangensial (singgung) yang akan dimiliki partikel apabila r konstan, tetapi
hanyalah sbagian dari percepatan karena vθ berubah besarnya apabila r
peubah. Akhirnya suku 2rθ terdiri dari dua hasil. Hasil pertama datang dari
bagian perubahan besarnya d(r θ) dari vθ akibat berubahnya r, dan hasil
kedua datang dari perubaha arah vr. Oleh karena itu suku 2rθ mewakili
gabungan perubahan-perubahan dan tidak mudah terlihat seperti halnya suku-
suku percepatan yang lain.
Perhatikan bahwa perbedaan antara dvr dalam vr dan perubahan dvr
dalam harga vr. Demikian juga perubahan dvθ tidak sama dengan perubahan
dvθ dalam vθ. Bila perubahan tersebut dibagi dengan dt, jelas bahwa besar
dari derivatif |dvr/dt| dan derivatif dari besarnya dvr/dt tidak sama. Dengan
cermat kita catat juga, bahwa ar bukannya vr dan aθ bukannya vθ .
Percepatan total a dan komponennya ditampilkan dalamgambar 1.14,
bila komponen normal pada lintasannya, dari analisis komponen n dan t bahwa
komponen n harus mengarah ke pusat kelengkungan.
 Untuk gerak dalam linasan lingkaran dengan r konstan, maka
komponen-komponen dari persamaan 1-13 dan persamaan 1-14 secara
sederhana menjadi v  0, a  - rθ 2 , v  rθ dan a  rθ
r r θ θ
Penulisan ini sama seperti yang diperoleh dengan komponen n dan t dimana
arah θ dan t berimpit tetapi arah r yang positif berada pada arah n negatif. Jadi
untuk gerak lingkaran ar = - an.
Penulisan a dan aθ dalam bentuk
lintasan skalar dapatr juga diperoleh dengan
diferensiasi lansung dari hubungan
a koordinat x = r cos θ dan y = r sin θ
untuk mendapatkan a x  x dan
a y  y
a  2
r  2 rθ . Masing-masing
2
θ a r  r - rθ komponen percepatan yang saling
tegak lurus, kemudian dapat dihitung
r kembali dalam komponen r dan θ,
θ yang bila digabungkan menghasilkan
0
persamaan 1-14.
Gbr. 2.14
1.7. Gerak Kurvilinear Ruang
Untuk menggambarkan gerak ini biasa dipakai tiga sistem koordinat
yaitu sistem koordinat tegak (x-y-z), koordinat silindris (r-θ-z) dan koordinat-bola
(R-θ-Ф). Pada tinjauan gerakan ini perhatian akan dibatasi pada tiga sistem
oordinat tetap seperti terlihat pada gambar 1.15.
θ
(a)Koordinat tegaklurus (x-y-z)
Ф R
eθ Perluasan dari dua ke tiga
dimensi yaitu dengan hanya menambah
z eФ eR koordinat z dan dua kali derivatifnya pada
persamaan dua dimensi persamaan 1-6,
P
k R sehingga vektor tempat R, kecepatan v,
z y dan percepatan a menjadi
j R  x i  yj  z k
Ф
r
eθ
v  R  xi  yj  zk
0 er
θ a  v  R  xi  yj  zk
Dalam tiga dimensi dipakai R sebagai
i ganti r untuk vektor tempat.
Gbr. 1.15 x
(b) Koordinat silindris (r-θ-z)
Untuk koordinat ini hanya tinggal menambah koordinat z dan dua kali
derivatifnya pada koordinat kutub untuk gerak bidang. Vektor tempat R bagi
partikel dengan koordinat silindris adalah
R = rer + zk
Sebagai ganti persamaan 1-13 untuk gerak bidang, kecepatan dapat dituliskan
sebagai berikut
v  re r  rθe θ  zk
dimana
v r  r
v θ rθ
v z  z
v  v r2 v θ2 v z2
Demikian juga, percepatan ditulis dengan menambah komponen z pada
persamaan 1-14,

a ( r- rθ 2 )e r (r θ  2rθ)e θ

 zk
Dimana

a r  r- rθ 2
1d
a θ  rθ  2rθ  (r 2
θ)
r dt
a z  z
a  a r2  a 2  a z2
θ

Oleh karena vektor satuan er dan eθ mempunyai derivatif waktu yang

disebabkan oleh perubahan arahnya, perhatikan bahwa vektor satuan k pada
arah z akan tetap arahnya dan oleh karenanya tidak mempunyai derivatif waktu.
1.8. GERAK RELATIF (SUMBU-SUMBU TRANSLASI)
Pada pasal sebelumnya telah digambarkan gerak partikel
dengan menggunakan koordinat yang dikenal sebagai sumbu acuan
tetap (fixed reference axes). Perpindahan, kecepatan, percepatan yang
ditentukan dengan cara itu disebut besaran absolut (mutlak). Namun
menggunakan pasangan sumbu-sumbu tetap untuk pengamatan
gerakan tidak selalu mudah. Oleh karena itu banyak persoalan dalam
teknik yang analisis gerakannya disederhanakan dengan
menggunakan pengukuran terhadap sistem acuan bergerak.
Pengukuran-pengukuran ini bila digabungkan dengan gerak absolut
bagi sistem koordinat bergerak, memungkinkan dalam menentukan
gerak absolut yang ditanyakan. Pendekatan ini dikenal sebagai
analisis gerak-relatif.
Dalam pasal ini dibatasi pada sistem acuan bergerak yang
melakukan gerak translasi tetap tidak berputar (rotasi), dan juga akan
dibatasi perhatiannya pada analisis gerak relatif bagi gerak bidang.
 Tinjauan dua partikel A dan B yang bisa mempunyai gerak kurvalinear
yang terpisah pada suatu bidang tertentu atau ada bidang-bidang yang sejajar,
Gambar 1.16 dibawah. Diletakkan titik asal sepasang sumbu translasi (yang
tidak berotasi) x-y secara sebarang pada partikel B, dan mengamati gerak A
dari kedudukan B yang berpindah-pindah. Vektor tempat bagi A yang diukur
relatif terhadap salib sumbu x-y adalah rA/B = xi + yj dengan notasi subskrip
“A/B” yang artinya “A relatif pada B” atau “A terhadap B”. Vektor satuan
sepanjang sumbu x dan y adalah i dan j, sedangkan x dan y adalah koordinat
A diukur dalam sumbu x-y. Kedudukan absolut B ditentukan oleh vektor rB yang
diukur dari titik asal sumbu tetap X-Y. Oleh karenanya kedudukan absolut A ,
seperti telihat, ditentukan leh vektor rA = rB + rA/B

Y Diferensialkan persamaan vektor ini dengan

y waktu satu kali untuk memperoleh kecepatan
A
dan percepatan. Jadi :
j

rA/B
rA  rB  rA/B atau v A  v B v A/B
rA
x
.................. (1  20)
rB
B i rA  rB  rA/B atau a A  a B  a A/B
X
0 ....................(1  21)
Gbr. 1.16
 Dalam persamaan 1-20 kecepatan yang dimiliki A yang diamati dari
kedudukan di B yang melekat pada sumbu x-y adalah r  v  xi  yj
A/B A/B
Suku ini adalah kecepatan A terhadap B.
Demikian juga persamaan 1-21 percepatan yang diamati diperoleh dari
kedudukan B yang tidak berputar adalah r  a  xi  yj suku ini adalah
A/B A/B
percepata A terhadap B.
Suku relatif ini adalah pengukuran kecepatan atau percepatan dengan
pengamat berada pada sistem koordinat bergerak x-y. Suku dari gerak relatif dapat
dinyatakan dalam bentuk sistem koordinat manapun yang memudahkan koordinat pada
pasal sebelumnya dapat digunakan. Sistem tetap yang cocok pada pasal sebelumnya
menjadi sistem bergerak pada pasal ini.
y Pemilihan titik B yang bergerak untuk
ditempatkan pada sisitem koordinat acuan
Y dilakukan secara sebarang. Seperti pada
A gambar 1.17 di samping titik A dapat juga
x
ditempatkan pada sistem yang bergerak,
dalam hal ini ketiga persamaan gerak relatif
rB/A bagi tempat, kecepatan dan percepatan
rA adalah
B rB= rA + rB/A , vB= vA+ vB/A dan aB=aA+ aB/A
rB
X Karena itu terlihat, bahwa
0
Gbr. 1.17 rB/A= - rA/B , vB/A= - vA/B dan aB/A= - aA/B
 Pengamatan penting yang harus dilakukan dalam analisis gerak relatif
adalah bahwa percepatan partikel seperti yang terlihat dalam sistem translasi
x-y sama dengan yang terlihat pada sistem tetap X-Y jika sistem yang
bergerak mempunyai kecepatan yang konstan.
Sebuah partikel dikatakan mempunyai kecepatan relatif terhadap
partikel yang lain hanya jika partikel-partikel tersebut mempunyai perbedaan
dalam gerakan-gerakan absolutnya. Vektor tempat partikel A relatif terhadap
partikel B adalah vektor tempat A dikurangi vektor tempat B, Kecepatan partikel
A relatif terhadap partikel B adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan
absolut B dan percepatan relatif partikel A relatif terhadap partikel B adalah
percepatan partikel A dikurangi percepatan partikel B.

VA -VA
VA

VA/B VB/A
VB
- VB VB

Gbr. 1.18
Contoh soal :
Sebuah pesawat jet A terbang kearah timur dengan kecepatan
800 km/j. Para penumpang pesawat jet A melihat pesawat jet B terbang yang
melintas di bawahnya dalam penerbangan horizontal. Meskipun hidung
pesawat jet B mengarah 450 ke timur laut, pesawat jet B nampak oleh
penumpang seperti menjauhi pesawat jet A dengan sudut 600 seperti
tergambar. Tentukan kecepatan sesungguhnya pesawat jet B

600
B

450 A
x
Penyelesaian :
Sumbu acuan bergerak x-y terletak Arah VB/A
pada A dan dari sini pengamatan
relatif dilakukan, oleh karena itu
VB= VA + VA/B 600
Kecepatan VA diktahui besar dan P
VA= 800 km/j
arahnya, kecepatan VB hanya
diketahui arahnya yaitu 450 terhadap
C
arah gerak A dan kecepatan relatif B
terhadap A adalah kecepatan B yang Arah VB
terlihat oleh pengamat bergerak di A
yang arahnya 600 bagi VB/A
Persamaan vektor ini dapat
P
diselesaikan dengan tiga cara, yaitu : VA
Grafis, Trigonometri dan Aljabar
vektor 750
VB VB/A

450 600
VA