PARAMETER DESIGN

VIA ROOT LOCUS

Parameter design by Root Locus
Method
■ Sebelumnya kita hanya menentukan system gain (K) dengan root locus, bagaimana
dengan parameter yang lain?
■ Kita hanya “peduli” dengan denominator CLTF (persamaan karakteristik):

■ Parameter design: untuk mencari lebih dari 1 parameter dalam sistem dengan
metode root locus
Reformulasi (1)

■ Persamaan karakteristik (PK) suatu sistem

dapat dituliskan ulang menjadi:

■ Jika parameter yang ingin dicari, misal , tidak muncul, persamaan dapat
dimodifikasi menjadi:
Reformulasi (2)

■ Misalnya, perhatikan PK sistem orde 3 berikut:

maka persamaan dapat dimodifikasi menjadi:

Menentukan efek 2 parameter (1)

■ Untuk menentukan efek 2 parameter, misal  dan , maka persamaan

karakteristik:

sehingga persamaan karakteristik untuk sistem orde 3:

Menentukan efek 2 parameter (2)

■ jika  = 0, maka persamaan 7.73 menjadi :

dan persamaan karakteristik menjadi:

■ Root locus saat:
a)  = 0,  bervariasi
b)  dipilih,  bervariasi
Contoh: Welding head control (1)

■ Diagram blok:

■ Spesifikasi
Contoh: Welding head control (2)

■ Error steady state:

■ Damping ratio lebih dari sama dengan 0.707, terhubung dengan sudut 45O
■ Time settling:

4
maka 𝜎 ≥
3
Contoh: Welding head control (3)

■ Root locus berdasar spesifikasi

Contoh: Welding head control (3)

■ Paramater yang harus dipilih 𝛼 = 𝐾1 dan 𝛽 = 𝐾2 𝐾1 , sehingga PK menjadi:

■ Jika lokasi akar saat 𝛼 = 𝐾1 bervariasi (𝛽 = 0), maka PK:

■ Jika 𝐾1 = 𝛼 = 20 , dan nilai 𝛽 = 20. 𝐾2 maka PK:

Contoh: Welding head control (3)

■ Berikut Root Locus saat  dan  bervariasi

PID Controller (1)

■ Apa beda pengaruh system gain dan PID controller?

■ Three term (parallel) PID controller:

■ Output PID controller dalam time domain:

PID Controller (2)

■ Jika KD = 0, maka didapatkan kontroler PI berikut:

■ Jika KI = 0, maka didapatkan kontroler PD berikut:

■ Pengaturan parameter:

dimana : 𝑎 = 𝐾𝑃ൗ𝐾𝐷 dan 𝑏 = 𝐾𝐼ൗ𝐾𝐷

Contoh (1)

■ Jika kita memiliki sistem berikut

■ Dengan G(s)
Contoh (2)

■ Root locus sistem “asli”:

■ Karakteristik sistem “asli”:

– RiseTime: 1.1683
– SettlingTime: 1.9666
– Overshoot: 0.0038
– Peak: 0.1429
– PeakTime: 3.2973
Error steady state?
Contoh (3)

■ Jika digunakan PID controller dengan

complex zeros, z1 dan z2 , dimana
𝑧1 = −3 + 𝑗1 dan 𝑧2 = 𝑧1Ƹ = −3 − 𝑗1
■ Root Locus: saat KD meningkat, akar
kompleks mendekati zero

■ Maka CLTF menjadi:

Contoh (4)

■ Step response sistem

:

RiseTime: 1.2036 RiseTime: 1.1683

SettlingTime: 2.7339 SettlingTime: 1.9666
Overshoot: 2.1748 Overshoot: 0.0038
Peak: 1.0217 Peak: 0.1429
PeakTime: 2.4874 PeakTime: 3.2973
Error steady state?
Contoh: Disk Drive Read System (1)

■ Diagram blok:

■ Specifications:

■ PD controller:
■ CLTF:
Contoh: Disk Drive Read System (2)

■ OLTF is rewritten as:

■ Asymptotes and centroid of
root locus:

■ Root Locus:
Contoh: Disk Drive Read System (3)

■ Dengan MATLAB, tentukan lokasi akar berdasar nilai K.

■ Jika KD = 91.3 seperti pada gambar root locus, dengan MATLAB akan didapatkan
respons sistem berikut:

■ Buktikan dengan MATLAB!

MATLAB instructions

■ roots , poly  finding roots from polynomial and vice versa

■ residue  partial fraction expansion
■ rlocus  drawing root locus, OLTF
■ rlocfind  after “rlocus”, finding K and roots
■ sgrid  check zeta and omegan
■ step , stepinfo  CLTF, check step response, system characteristics
Latihan