Roor Locus

• Selain menentukan stabilitas sistem,root locus

dapat digunakan untuk merancang rasio redaman
dan frekuensi alami dari sistem umpan balik
(Franklin et al., 2002).
• Garis rasio redaman yang konstan dapat ditarik
secara radial dari nilai awal dan garis konstan
• frekuensi alami dapat ditarik sebagai busur yang
pusat poinnya bertepatan dengan nilai awal.
• Dapat dilihat pada contoh berikut:

Gambar root locus orde 2

• Dengan memilih titik sepanjang root locus yang
bertepatan dengan rasio redaman yang diinginkan dan
frekuensi alami gain k , dapat dihitung dan
diimplementasikan dalam controller.
• Definisi dari rasio redaman dan frekuensi alami
mengasumsikan bahwa keseluruhan sistem umpan
balik mendekati sistem orde dua, yaitu sistem yang
memiliki sepasang pole yang dominan. Hal ini jarang
terjadi sehingga itu merupakan cara yang baik untuk
mensimulasikan desain akhir .untuk memeriksa apakah
tujuan proyek tercapai.
• Misalkan terdapat plant (proses) dengan ekspresi
fungsi transfer P (s), dan kontoler maju dengan nilai K
yang bisa disesuaikan dan fungsi transfer ekspresi C (s).
Sebuah kesatuan umpan balik dibangun untuk
melengkapi sistem umpan balik.
• Untuk sistem tersebut , fungsi transfer secara
keseluruhan adalah:

• Jadi pole loop tertutup dari fungsi transfer

adalah solusi untuk persamaan yaitu 1 + K.C
(s). P (s) = 0.
• Fitur utama dari persamaan ini adalah bahwa
akar dapat ditemukan dimanapun K.C.P = -1.
• Dari function T (s), kita juga dapat melihat bahwa
angka nol dari sistem loop terbuka (CP) juga angka nol
dari sistem loop tertutup. Penting untuk dicatat bahwa
root locus hanya memberikan lokasi kutub loop
tertutup sebagai gain K yang bervariasi, mengingat
fungsi transfer loop terbuka.
• Nilai nol dari sistem tidak dapat dipindahkan.
• Dengan menggunakan beberapa aturan dasar, metode
root locus dapat mengplot bentuk keseluruhan dari
jalannya sistem (locus) yang dilalui oleh akar dengan
nilai K bervariasi.
• Plot dari root locus kemudian memunculkan stabilitas
dan dinamika umpan balik sistem untuk nilai k yang
berbeda beda.