DASAR SISTEM

KONTROL
(Fundamental of Control System)
Tim Penyusun:
Ir.Porman Pangaribuan, M.T.
Ig.Prasetya DwiWibawa, M.T.
Agung SuryaWibowo, M.T.
Cahyantari Ekaputri, M.T.

Program Studi S1 Teknik Elektro

BAB 2. PEMODELAN MATEMATIS

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 2

 Pendahuluan
• Beberapa sistem fisis dapat dimodelkan ke dalam
bentuk matematis (persamaan dinamik).
• Model Matematis Sistem
• Kumpulan persamaan yang menggambarkan dinamika suatu
sistem secara memadai.
• Diturunkan dari hukum-hukum fisika.
• Contoh:
• Dinamika sistem mekanis dimodelkan dari hukum Newton
• Dinamika sistem elektrik dimodelkan dari hukum Kirchoff & Ohm

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 3

 Pendahuluan (2)
• Penyederhanaan model:
Suatu sistem yang dibuat dalam model yang sederhana,
biasanya dinyatakan oleh suatu persamaan diferensial biasa
linier yang invarian waktu dan kausal.
• Sistem yang memiliki model matematis sama tidak
selalu menggambarkan model fisis yang sama.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 4

 Pendahuluan(3)
• Dua pendekatan analisis:
• Fungsi Alih (tradisional, sistem SISO/single-input single-
output)
• Ruang keadaan/State Space (Modern, sistem
MIMO/multi-input multi-output)

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 5

 Klasifikasi Sistem
• Linear vs Nonlinear
• Time-Invariant vs Time-Varying
• Continuous-Time vs Discrete-Time
• Deterministic vs Stochastic
• Lumped-Parameters vs Distributed-Parameters

NB: Fokus kuliah DSK adalah sistem yang bersifat waktu

kontinu, linier, time-invariant, deterministik, dan lumped-
parameter.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 6

Linear vs Nonlinear
• Sistem Linear : suatu sistem yang mempunyai
karakteristik mengikuti Hukum Superposisi yaitu
respon sistem terhadap beberapa input berbeda
sama dengan penjumlahan respon terhadap
masing-masing input.
• Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear
sengaja disertakan dalam sistem kendali untuk
optimasi.
Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 7

Linear vs Nonlinear (2)
• Suatu sistem yang nonlinear dapat dibagi bagi
menjadi beberapa sistem linear dengan daerah
yang kecil atau sebagian. (piece-wise linearization).

Daerah linear 2

Daerah linear 1

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 8

Time-Invariant vs Time-Varying
• Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter
yang konstan, tak tergantung waktu.
Respon nya tak tergantung pada saat kapan input
diberikan.
• Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter
yang berubah terhadap waktu, sehingga model
matematisnya berubah terhadap waktu.
• Karakter sistem tergantung pada saat kapan input diberikan .
• Contoh: Sistem kendali pesawat ruang angkasa (bobotnya
berkurang akibat konsumsi bahan bakar).

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 9

Continuous-Time vs Discrete-Time
• Sistem waktu kontinu : memiliki semua
variabel/sinyal yang kontinu terhadap waktu.
• Sistem waktu diskrit : memiliki satu atau lebih
variabel/sinyal yang diskrit terhadap waktu.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 10

Deterministic vs Stochastic
• Sistem deterministik memiliki karakter : respon
terhadap suatu input yang sama selalu
menghasilkan output yang sama.
• Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama
tidak selalu menghasilkan output yang sama.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 11

Lumped- vs Distributed-Parameters
• Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat
dianggap bahwa parameter-parameter komponen
tsb dapat dimodelkan secara terkumpul disatu titik.
Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
• Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat
digunakan, misalnya pada sistem transmisi.
• Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 12

Transfer Function vs State Space
• Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,
kontinu, time-invariant, lumped-parameters,
deterministik, dapat dilakukan melalui pendekatan
tradisional (fungsi alih) yang merupakan domain
frekuensi kompleks. Alat bantu analisis dan
perancangan berupa Root Locus (domain waktu), Bode
Plot atau Nyquist (domain frekuensi).
• Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi
tinggi (ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying,
optimal, robust) harus menggunakan pendekatan state
space yang bersifat domain waktu.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 13

Model Matematis untuk Rangkaian
Elektrik (1)
• Hukum fisika : Kirchoff
• Persamaan dinamis sistem
/persamaan diferensial
𝑑𝑖 1
𝐿 +𝑅𝑖+ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒𝑖 (Input)
𝑑𝑡 𝑐

1
𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒𝑜 (output)
𝑐
Apabila didiferensial sekali lagi maka dapat diperoleh :
𝑑2𝑖 𝑑𝑖 1 𝑑𝑒
𝐿 𝑑𝑡2 + 𝑅 𝑑𝑡 + 𝑐 𝑖 = 𝑑𝑡𝑖

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 14

Bersambung di Slide-3

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 15

Terima Kasih 

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 16