𝒀(𝒔)
= 𝑮(𝒔) Transfer Function / Fungsi Alih
𝑼(𝒔)
Transfer Function/Fungsi Alih
• Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan
output dengan input
a ny n an 1yn1 ... a1 y1 a0y bmu m bm 1um1 ... b 1u1 b 0u
Output, y(t ) Input,u (t )
• Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas dengan kondisi awal
sama dengan nol
Ly(t)kondisi_ awalnol
G(s)
Lu(t) kondisi_ awalnol
Fungsi
Transfer
Y(s) bm s m bm1 sm1 ... b1s b 0
G(s)
U (s) ans n a n1 sn1 ... a1s a 0
Transformasi Laplace Pers
Differensial
• Linieritas • Integrasi
Laf t aF s F s f 0
L f tdt dt
Lf1 t f 2 t F1 s F2 s s s
• Nilai awal
df t • Nilai akhir
L sF s f 0
dt lim f t lim sFs
d f t df
2 t s0
L 2
F s f 0
2
dt
s
0 • Pergeseran waktu
dt Lf t e s Fs
4
Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:
d 2 yt dyt
3 2 y t 5 f t
2
dt dt
Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y´(0)=2.
Transformasi Laplace menghasilkan:
Fungsi unit step dari tabel
s Y s sy0 y´(0) 3sY s 3y(0) 2Y (s) 5
2 1
s transformasi Laplace
5
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut (denumerator)
dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
s2 s 5 s2 s 5
Y (s)
s(s 3s 2) s(s 1)(s 2)
2
6
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi
5 5 3
Y (s)
2s (s 1) 2(s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam domain waktu
y(t) menjadi
5 3
y(t) 5e
t
e 2t
2 2
Dengan t≥0
7
LATIHAN
Diagram Blok
Fungsi Transfer,
U(s) Y(s)
G(s)
Y (s)
G(s)
U (s)
Diagram Blok suatu sistem
9
Diagram Blok sistem tertutup:
Ideal
Titik Penjumlahan
Titik Percabangan
B(s)
H(s)
G(s)
Y (s) G(s) Y (s) R(s)
CLTF 1 G(s)H (s)
R(s) 1 G(s)H (s)
11
Diagram Blok sistem tertutup
dengan gangguan
Turunkan diagram
close loop
berikut D(s)
B(s)
H(s)
Jika dalam suatu sistem terdapat dua input (reference input dan gangguan), maka
tiap input dapat diperlakukan independen, output yang berkorespondensi pada tiap
input dapat dijumlahkan untuk menentukan output sistem keseluruhan.
Y D (s) G 2 (s)
D(s) 1 G1 (s)G 2 (s)H (s)
12
• Buatlah Transfer Function-nya
• Gambarkan diagram blok
* Persamaan Sistem
ei e0 1
i ; e0 idt
R C
* Transformasi Laplace dari persamaan
Ei (s) E0 (s) 1
I (s) E 0 (s) I (s)
R Cs
Diagram Blok dari Persamaan
E o (s) 1
Ei (s) RCs 1
Diagram Blok: Seri
R(s) Y(s)
G1(s) G2(s) Gk(s)
G(s)
Fungsi Transfer
k
G(s) Gi (s) G1 (s)G 2 (s)...G k (s)
i1
17
Paralel
G1(s)
R(s) Y(s)
G2(s) ++
+
G(s)
Gk(s)
18
Feedback
R(s) Y(s)
+ G1(s)
+-
G(s)
G2(s)
Fungsi Transfer
G1(s)
G(s)
1 G1 (s)G 2 (s)
19
Penyederhanaan Diagram Blok
R Y R Y
G + + G
+- +-
B 1/G B
R Y R Y
+ G G +
+- +-
B B
G
20
R Y R Y
G G
Y
B G
R Y R Y
G G
R
R
1/G
21
R Y R Y
G + H G/H +
+- +-
H B
R Y R Y
G 1/H + GH
+
+- +-
H
22
Contoh1
Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan:
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
R E U Y
+- C G
B
H
Jawab
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
B(s)
OLTF C(s)G(s)H (s)
E(s)
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
Y (s) C(s)G(s)
CLTF
R(s) 1 C(s)G(s)H (s)
23
Contoh2
Sederhanakan diagram blok berikut:
C1
R Y
C2 + G1 G2
+- +-
H1
H3 H2
24
Contoh2
Jawab
C1
R Y
C2 + G1 G2
+- +-
H1
H3 H2
25
Contoh2
Jawab
R G1 Y
+- C1+C2 1+G1H1 G2
H2H3
R (C1+C2)G1G2 Y
+- 1+G1H1
H2H3
26
Contoh2
Diagram Blok yang disederhanakan menjadi:
R (C1+C2)G1G2 Y
1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3]
27
1. Dari pernyataan berikut, manakah
pernyataan yang salah tentang transfer
function/fungsi alih dari sistem kendali
otomatis:
a. Digunakan untuk menganalisa karakteristik
dari perilaku sistem
b. Menunjukkan hubungan antara input dan
output dari sistem
c. Dinyatakan dalam bentuk fungsi waktu (t)
d. Merupakan transformasi laplace terhadap output
dan input persamaan differensial dari sistem
dengan kondisi awal sama dengan nol
1. Dari pernyataan berikut, manakah
pernyataan yang salah tentang transfer
function/fungsi alih dari sistem kendali
otomatis:
a. Digunakan untuk menganalisa karakteristik
dari perilaku sistem
b. Menunjukkan hubungan antara input dan
output dari sistem
c. Dinyatakan dalam bentuk fungsi waktu (t)
d. Merupakan transformasi laplace terhadap output
dan input persamaan differensial dari sistem
dengan kondisi awal sama dengan nol
2. Transformasi laplace dari df t dengan
dt
B(s)
H(s)
𝑌(𝑠)
a. 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠)
b. 𝑅(𝑠)
= 𝐺 𝑠 .𝐻 𝑠
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
c. =
𝑅(𝑠) 1+𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
d. =
𝑅(𝑠) 1−𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
3. Transfer function dari diagram blok
sistem loop tertutup berikut adalah
R(s) E(s) Y(s)
+- G(s)
B(s)
H(s)
𝑌(𝑠)
a. 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠)
b. 𝑅(𝑠)
= 𝐺 𝑠 .𝐻 𝑠
𝒀(𝒔) 𝑮(𝒔)
c. =
𝑹(𝒔) 𝟏+𝑮 𝒔 .𝑯(𝒔)
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
d. =
𝑅(𝑠) 1−𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
Tugas
1. Tentukan transfer function dan
gambarkan diagram blok dari rangkaian
RLC berikut:
eo
ei
Tugas
2. Sederhanakan diagram blok berikut
TERIMA KASIH