Introducción

Definición

Sistem
Entrada a Salida
Tipos de Sistema
Lineal
Tipo
Tipo No Lineal

Continuo
Tiempo
Tiempo
Discreto

Variación
Variación Variante
con
con el
el
Tiempo Invariante
Tiempo

Causal
Causalidad
Causalidad
Anticausal
Bases para el control

Criterios de Construcció
Diseño Verificación
Desempeño n
Metodología para el desarrollo

Sistemas
Sistemas de
de
Control
Control

Método
Método Método
Método
Empírico
Empírico Analítico
Analítico

Indispensable
Indispensable
Modelado
Modelado
Experiencia
Experiencia Ensayo
Ensayo y
y Error
Error Costo
Costo y
y Riesgo
Riesgo en
en situaciones
situaciones
matemático
matemático de
de alto
alto riesgo
riesgo
Experimentación

Método
Método Empírico
Empírico Método
Método Analítico
Analítico

Realizado
Realizado aa través
través
de dispositivos
de dispositivos Modelos
Modelos
físicos
físicos

Computer
Computer Aided
Aided
Costo
Costo Riesgo
Riesgo Simulación
Simulación Design (CAD)
Design (CAD)
Experiencia

Método
Método Empírico
Empírico Método
Método Analítico
Analítico

Se
Se toman
toman
experiencias
experiencias Inexactitud
Inexactitud del
del
pasadas
pasadas para
para tomar
tomar Modelo
Modelo
las
las bases de
bases de la
la
implantación
implantación

Mejorar
Mejorar la
la respuesta
respuesta
del sistema
del sistema
Método Analítico

Obtener las
ecuaciones
Modelado Análisis Diseño
matemática
s

El éxito de un diseño depende si el

sistema físico fue modelado
adecuadamente o no
Método Analítico

Proceso de
Modelado Diseño

Entendimiento
de la Reducción de
Sistemático
estructura del errores
sistema

Desastres Defectuoso
Modelado
Generalidades

Probar la validez
del modelo
Predecir el
comportamiento

Formular las
ecuaciones para
explicar las
observaciones

Observar el
sistema físico
Modelos y Teorías
Model
Teoría o
Pensamiento
especulativo Representación de
basado en una teoría
Observaciones

Puede ser usado

para predicción y
control
Definición
Representación
Representación

Dinámica
Dinámica de
de un
un
Variedad
Variedad Sistema
Sistema

Modelo
Depende
Depende de
de las
las
preguntas a
preguntas a Precisa
Precisa
responder
responder

Análisis
Análisis y
y Responde
Responde aa
Simulación
Simulación Interrogantes
Interrogantes
Modelo
Análisis y
Síntesis

Parámetros
Parámetros Descripción
Descripción
fácilmente
fácilmente Matemática
Matemática
calculables
calculables

Característica
Característica
s
s relevantes
relevantes
del
del sistema
sistema
Dificultad

Realista

Fácil de
Manipular
Modelado Matemático
 No tiene sentido elegir
Simplicidad Precisión un modelo que se
asemeje al dispositivo
físico pero que no
Modelo
Modelo
Modelo Complejo
Complejo yy
pueda ser analizado
Sencillo
Sencillo Realista
Realista usando los métodos
matemáticos existentes.
Matemática
Matemática Matemática
Matemática  Asimismo, es inútil
Sencilla
Sencilla Sofisticada
Sofisticada
elegir un modelo que se
analice fácilmente pero
no se asemeje al
dispositivo físico
Modelo Matemático

Buen
Buen Modelo
Modelo

Entonamiento
del sistema

Similitud
Similitud entre
entre la
la
simulación y lo
simulación y lo Inexactitud
Inexactitud
real
real

Ensayos Período de
repetitivos pruebas

Discrepancia
Discrepancia
entre
entre lo
lo simulado
simulado
y
y lo real
lo real
Modelado Matemático

Obtener las
ecuaciones
Modelado Análisis Diseño
matemática
s
Niveles

Predicción Simulación Optimización

Detección de
Análisis Control
Fallas
Predicción

u(k-i)

^
Modelo y(k)

y(k-i)
Simulación

u(k-i)

^
Modelo y(k)
Optimización

u y
Estrategia Modelo Evaluación
Análisis

u Proceso y
????

u Modelo y
!!!!!
Control

Diseño Modelo

r u y
Controlador Proceso
Detección de Fallas

u y
Proceso

y0 e0
Modelo Nominal

y1 e1
Modelo (Falla 1)
Modelado y simulación

Sistema no
Experimentación
existente o muy
sobre el sistema es
costoso de
peligrosa
construir

Ayuda para
Tiempo entender el sistema
estudiado
Representación de los
sistemas
Representaciones de los sistemas
 Ecuaciones diferenciales
d y t
n
d y t
n 1
dy  t 
an n
 an1 n 1
   a1  a0 y  t 
dt dt dt
d mu  t  d m 1u  t  du  t 
 bm m
 bm 1 m 1
   b1  b0u  t 
dt dt dt

ai y bi: Constantes reales

n≥m
Representaciones de los sistemas
 Función de Transferencia
◦ Cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada

Y  s
G  s 
U  s
Representaciones de los sistemas
 Ecuaciones en el Espacio de Estados

x  t   Ax  t   Bu  t 
y  t   Cx  t   Du  t 

◦ A: Matriz de Estado
◦ B: Matriz de Entrada
◦ C: Matriz de Salida
◦ D: Matriz de Transmisión Directa
Representaciones de los sistemas
 Ecuaciones en el Espacio de Estados
◦ Estado: Conjunto de variables mas pequeño, de forma tal
que el conocimiento de estas variables en t=to junto al
conocimiento de la entrada para t≥to determinan el
comportamiento del sistema para t≥to
◦ Variables de estado: Variables que constituyen el menor
conjunto de variables que determinan el estado del sistema
dinámico
 No requieren ser físicamente medibles o cantidades observables
◦ Vector de Estado: Si se necesitan n variables de estado para
describir completamente el comportamiento de un sistema
dado, entonces esas variables son las componentes de un
vector x, el cual es el vector de estados
Representaciones de los sistemas

Representaciones
Representaciones

Función
Función de
de
Espacio
Espacio de
de Estados
Estados Transferencia
Transferencia

Expresa
Expresa la
la Puede
Puede establecerse
establecerse
Sistemas
Sistemas Múltiples
Múltiples Entradas
Entradas ecuación
ecuación experimentalment
experimentalment
Complejos
Complejos y Salidas
y Salidas diferencial
diferencial e
e
Conversión entre
Representaciones
Conversión
 Función de Transferencia

Y  s
 G  s
U  s

 Espacio Estado
.
x  t   Ax  t   Bu  t 
y  t   Cx  t   Du  t 
Conversión
 Aplicando la transformada de Laplace a las
ecuaciones espacio estado se tiene:
sX  s   X  0   AX  s   BU  s 
Y  s   CX  s   DU  s 
 La ecuación algebraica anterior puede
expresarse de la siguiente forma:

 sI  A  X  s   X  0   BU  s 
Conversión
 Resolviendo
X  s    sI  A  X  0    sI  A  BU  s 
1 1

Y  s   C  sI  A  X  0   C  sI  A  B  D  U  s 

1 1
 
Respuesta a entrada cero Respuesta a estado cero
 La matriz de transferencia define Y(s)/X(s)

Dimensión: m*r
G  s   C  sI  A  B  D 
 1
  m: Nº de Salidas
r: Nº de Entradas
Conversión
 Sea la siguiente una función de transferencia:
Y  s bo s n  b1 s n 1    bn 1 s  bn
 n
U s s  a1 s n1    an 1 s  an
 Se tienen formas canónicas entre ellas
destaca la forma canónica controlable y
observable
Controlable
 Forma Canónica Controlable
 . 
 x1   0 1 0  0  x1   0 
 .      
 x2   0 0 1  0  x2   0 
              u  t 
      
x   0
.
0 0  1  xn1   0 
 n1   a an1 an2  a1    
 .   n  xn   1 
 xn 
 x1 
 
x
y   bn  anbo bn 1  an1bo  b1  a1bo   2   bou  t 
 
 
 xn 
Observable
 Forma Canónica Observable

 . 
 x1   0 0  0 an  x1   bn  an bo 
 .  1    
0  0 an 1  x2   bn 1  an 1bo 
 x2     u t 
             
      
 x.   0 0  1 a1  xn   b1  a1bo 
 n
 x1 
 
x
y   0 0  1   2   bou  t 
 
 
 xn 
Sistemas Eléctricos
 Resistor
v t  Ri t
 Capacitor
dv  t 
i t  C 
dt
 Inductor
di  t 
v t  L
dt
Sistemas Rotacionales
d
 Masa Rotacional

dt
d2
TJ  J  2
dt
 Coeficiente de Amortiguamiento
d21
TD  D 
dt w2 w1
 Resorte

Tk  k  21
w2 w1
Sistemas Rotacionales
 Engranajes

T1 N1 2
 
T2 N2 1
Diagrama de Bloques
Diagramas de Bloques
 Consisten en bloques operacionales
unidireccionales que representan las
funciones de transferencia de las variables de
interés
 Para dibujar un diagrama de bloques, se

escriben cada una de las ecuaciones que

describe el comportamiento dinámico de
cada componente, luego se integran los
elementos en el diagrama de bloques
completo
Relación entre las variables
 Los sistemas se componen de uniones
 Por ejemplo, un termómetro electrónico,

produce una señal eléctrica proporcional a la

temperatura
Relación entre las variables
 Dos bloques pueden unirse para crear un
sistema compuesto

 No se pueden conectar arbitrariamente dos

dispositivos
Diagrama de Bloques
R1=1
R2=2
 Representar el sistema usando los diagramas
C1=1
de bloques C2=2
L1=1
V=20
Diagrama de Bloques
 Representación Espacio de Estados
 1 1  R1=1
0   1  R2=2
   R C C1=1
V
 c 1  1 1 C 1  Vc1   R1C  C2=2
    1 1     L1=1
 iL1    L 0    iL1    0  V V=20
Vc 2   0 
    1 L1 
Vc 2   1 1   
   0   
 C2 R2C2 

Vc1 
 y    0 0 1  iL1    0 V
Vc 2 
Diagrama de Bloques
R1=1
R2=2
 Diagrama de bloques C1=1
C2=2
L1=1
V=20
Diagrama de Bloques
 Comparación
R1=1
R2=2
C1=1
C2=2
L1=1
V=20
Diagrama de Bloques
 Representar el sistema usando los diagramas
de bloques R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10
Diagrama de Bloques R1=2
R2=2
 Representación Espacio de Estados R3=3
C1=1
 1  1 1  1  C3=1
    0 0  C2=2
   C1  R1 R2  C1R2

  1  L=1
Vc1   1 1 1  Vc1   C R  V=10
    0  V   1 1 
Vc 2    C2R2 C2R2 C2   c 2    0  V
   
Vc 3   1  Vc 3   0 
0 0 0    
    C 3   iL  
 iL    0 
1 1 R3 
 0 
 L L L 
Vc1 
V 
 y    1 0 0 0 Vc2    1 V
c3
 
 iL 
Diagrama de Bloques
 Diagrama de bloques

R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10
Diagrama de Bloques
 Comparación
R1=2
R2=2
R3=3
C1=1
C3=1
C2=2
L=1
V=10