SISTEM

PENGATURAN - 2
Sistem Pengendalian
Yang Kompleks
Sistem Pengendalian Yang Kompleks
 Pengendalian Cascade
 Tuning Sistem Pengendalian Cascade
 Sistem Pengendalian Feedforward
 Contoh Penggunaan Konsep Feedforward
 Mengenal Proses Batch
 Pengendalian Proses Batch
 Mengenal Pengendalian Sistem Selektif
 Pemakaian Lain Signal Selector
 Pengendalian Ratio
 Mengenal Pengendalian Split Range
 Pengendali Non-Linear dan Pengendali Adaptif
Pendahuluan
 Dalam dunia industri nyata, banyak
kebutuhan proses yang tidak dapat
diselesaikan dengan loop sederhana yang
hanya mengandalkan sebuah mata rantai
feedback, misalnya proses yang memiliki:
 Perubahan load yang sangat besar
 Time constant yang sangat besar
 Ketidaklinearan proses
 Perubahan parameter-parameter proses
 Pengendalian
Cascade
Jalur feedback ditambah satu untuk mempercepat
reaksi pengendalian terhadap load yang datang di
bagian input proses

Manipulated Variable sebuah controller menjadi Set

Point bagi controller lain
 Ciri khas: adanya manipulated variable sebuah controller yang menjadi set-point
bagi controller lain.

 Sering disebut pengendalian master and slave.

 Master: primary loop, mengendalikan process variable primer
 Slave: secondary loop, mengendalikan process variable sekunder

 Bermanfaat untuk proses yang mengalami gangguan/load di bagian input proses

dan dapat membantu mempercepat proses-proses yang lambat

 Hanya dapat diterapkan pada proses dengan elemen primer yang jauh lebih lambat
dari elemen sekundernya (untuk menjaga kestabilan)
 Time constant elemen primer paling tidak harus sepuluh sampai duapuluh kali lebih besar
dari elemen sekunder
Contoh pengendali feedback: Pengendalian
temperatur di sebuah heat exchanger

 Control valve bekerja sebagai temperature controller

Contoh penambahan feedback: Pengendalian
temperatur di sebuah heat exchanger

Ada dua jalur feedback pada sistem pengendalian cascade, sehingga terbentuk dua
mata rantai pengendalian (loop)
Outer loop (primary loop atau master) mengendalikan temperatur fluida proses
Inner loop (secondary loop atau slave) mengendalikan flow steam
Primary loop tidak sekedar memerintahkan control valve untuk menambah input proses
(steam) tetapi ia juga memastikan bahwa input ke proses ditambah sesuai dengan
permintaannya
 Jika flow fluida proses mendadak bertambah, energi panas steam yang bekerja di
exchanger tidak akan mencukupi. Akibatnya temperatur fluida proses akan turun
dan controller (TIC) akan membaca error kemudian memakainya sebagai dasar
perhitungan untuk menambah aliran steam.

 Jika sumber steam terdiri atas beberapa boiler yang energinya selain dipakai heat
exchanger juga dipakai di sistem utility yang lain, maka begitu pemakaian panas di
tempat lain meningkat, tekanan sumber steam akan menurun. Pengendalian
temperatur tidak akan segera melihat perubahan tekanan steam ini sebelum
temperatur fluida benar-benar turun

 Dengan menambahkan flow controller untuk pengendalian flow steam, maka

temperature controller lebih yakin bahwa ia akan mendapatkan flow steam yang
sesuai dengan kebutuhannya

 Control valve tidak lagi bekerja sebagai temperature controller, tetapi bekerja untuk
flow controller. Control valve akan selalu menjaga flow steam sesuai dengan set
point yang dikehendaki temperature controller
 Tuning Sistem
Pengendalian
Cascade
Tuning harus dapat mencapai
keadaan Primary Loop yang stabil
dan didukung dengan kestabilan
yang mantap dari Secondary Loop
 Response pengendalian secondary loop tidak pernah boleh mempengaruhi
response primary loop
 Primary loop tidak pernah boleh mengetahui bahwa didalamnya ada secondary
loop, ini berarti secondary loop harus disetel agar lebih tidak sensitif dari primary
loop

Langkah-langkah tuning:
1. Letakkan kedua loop pada posisi manual
2. Tuning maupun pengoperasian loop harus selalu dimulai dari secondary loop
3. Pilihlah mode tuning yang paling cocok dengan secondary loop, namun tidak
sampai mengganggu process variable primer
4. Lakukan tuning secondary loop sebagaimana layaknya tuning sistem
pengendalian dengan satu feedback. Awasi selalu pengaruh secondary loop pada
process variable primer
5. Setelah setting di secondary loop menghasilkan response yang cukup mantap,
persiapkan tuning primary loop
6. Letakkan primary loop pada posisi auto dan lakukan tuning primary loop. Kalau
primary loop cenderung berosilasi pada waktu primary controller ditaruh di posisi
auto, itu berarti bahwa primary loop terlalu sensitif. Kurangi sensitivitas dengan
menurunkan gain atau dengan mengikuti tuning map
7. Secondary loop memang perlu dibuat sesensitif mungkin dengan syarat tidak
mempengaruhi kestabilan primary loop
8. Perhatikan, kalau pada saat melakukan tuning pada primary loop tampak adanya
interaksi antara primary loop dan secondary loop, berarti secondary loop masih
terlalu cepat. Perlambat secondary loop dan ulangi tuning primary loop
Sistem Pengendalian
Feedforward
Dipergunakan untuk proses dengan
perubahan load yang besar dan sering
terjadi
Konsep Dasar Sistem Feedforward
 Sistem feedforward hanya bisa dipakai pada
proses dengan load yang dapat diukur langsung.

 Bekerja efektif baik di proses yang lambat,

maupun proses yang cepat, untuk proses dengan
perubahan load yang besar dan sering terjadi.

 Sistem feedforward selalu dilengkapi dengan

sistem feedback dan merupakan salah satu cara
yang efektif untuk mempercepat response sistem
pengendalian.
 Sistem feedback konvensional akan menjadi kacau kalau frekuensi fluktuasi load di
bagian output proses lebih besar dari sepertiga natural frekuensi loop
 Sistem feedback konvensional hanya mampu mengatasi perubahan load tidak lebih
dari 25% (jika perubahan load terlalu besar kemungkinan besar akan
membahayakan kepentingan proses atau paling tidak terjadi proses shutdown)

 Pengendalian feedforward tidak mempunyai langkah membandingkan, yang ada

padanya hanya langkah-langkah mengukur, menghitung, dan mengoreksi
 Mengukur : mengukur besarnya load, bukan mengukur besarnya process
variable

 Sistem feedforward juga disebut disturbance feedback

 Jalur feedforward sudah menambah output sebelum sampai terjadi error
Fungsi Sistem Feedforward
 Digunakan bersama sistem feedback, guna meringankan sistem kerja
feedback
 Memperkecil timbulnya error, dan error tersebut akan terkoreksi oleh
sistem feedback
 Sebagai cara efektif untuk mempercepat respons sistem pengendalian
 Digunakan untuk mencegah timbulnya error pada saat penambahan
load yang cukup besar. Dilakukan dengan mengeluarkan tambahan
output untuk koreksi segera setelah adanya penambahan load
 Mengoreksi perubahan load secara langsung tanpa memperhatikan
kemunculan error
 Mengoreksi perubahan load yang cepat ketika frekuensi fluktuasi load
lebih besar dari 1/3 natural frekuency loop yang tidak bisa diatasi oleh
sistem feedback
 Kondisi ideal:
GL.gL = Gff.gff x GV.gV x GP.gP
Perubahan load tidak akan menyebabkan terjadinya error.
Tidak diperlukan sistem feedback
 Untuk menghindari over control (penambahan
manipulated variable yang lebih besar dari yang
dibutuhkan) pada sistem yang riel, maka dibuat:
GL.gL < Gff.gff x GV.gV x GP.gP
Kerja feedforward tidak akan sempurna dan akan tetap timbul
error (kecil). Error yang kecil itulah yang akan dikoreksi oleh
sistem feedback sehingga kerja sistem feedback menjadi ringan
Contoh Penggunaan
Konsep
Feedforward
Pengendalian Temperatur dlm suatu
Heat Exchanger
Penggunaan Konsep Dasar
 Konsep dasar sistem feedforward adalah
membuat atau menciptakan energy balance.
Dalam contoh proses heat exchanger, seperti
tercermin dari namanya, akan terjadi perpindahan
energi panas dari satu media ke media yang lain.
Pada contoh ini berupa perpindahan energi panas
dari steam ke fluida proses. Energy balance
dapat terjadi jika:
Win = Wout
 Dimana Win dan Wout masing – masing adalah energi
panas yang masuk dan keluar dari heat exchanger.
Ws. Hs = WP.CP (T2 - T1)
Dimana
Ws = flow steam dalam pounds/ hour
Hs = BTU yang dikandung per pound steam
WP = flow fluida proses
CP = spesific heat fluida proses
(T2 - T1) = kenaikan temperature fluida proses
 Mengenal Proses
Batch
Proses Batch = PROSES yang KARENA
KEPENTINGANNYA MENGHENDAKI TERJADI
SHUT DOWN dan START UP BERULANG KALI
Pengendalian Proses
Batch
 Mengenal
Pengendalian Sistem
Selektif
Pemakaian Lain
Signal Selector
Pengendalian Ratio
 Mengenal
Pengendalian Split
Range
 Pengendali Non-
Linear dan
Pengendali Adaptif