Laplace Transform

Dosen Pengasuh :
Novia, ST., MT., Ph.D
 Laplace Transform
Transformasi Laplace fungsi~f(t) didefinisikan sebagai:
F ( s )  L[ f (t )]  
0
f (t )e  st dt

L1{F ( s )}  f (t )

Dimana

Fungsi konstan

0
Fungsi Step
Unite step function didefinisikan sebagai:
 
=1t>0
~
  1 =
 
𝐿 [ 𝑠 ( 𝑡 ) ] =∫ ( 1 ) 𝑒 −𝑠𝑡 =− 𝑒 −𝑠𝑡
0 𝑠 0
TURUNAN (DERIVATIVE)
  L=

  =  

u dv ∫ 𝑢𝑑𝑣=𝑢.𝑣−∫ 𝑣 𝑑𝑢
𝑢=𝑒− 𝑠𝑡 , 𝑑𝑢=− 𝑠 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
 

  𝑑𝑓
𝑑𝑣= . 𝑑𝑡 , 𝑣= 𝑓 ( 𝑡 )
𝑑𝑡
 
𝑑𝑓
𝐿
𝑑𝑡( ) − 𝑠𝑡~ − 𝑠𝑡
=𝑓 ( 𝑡 ) 𝑒 +∫ 𝑓 ( 𝑡 ) . 𝑒 . 𝑠 𝑑𝑡
0 0

  ¿ − 𝑓 ( 0 ) +𝑠 𝐿 𝑓 ( 𝑡 ) =𝑠 𝐹 ( 𝑠 ) − 𝑓 (0)
Orde satu
 Higher Order
  ,

  𝑑 𝑓 𝑑∅
2
𝐿
( ) ( )
𝑑𝑡 2
=𝐿
𝑑𝑡
= 𝑠 ∅ ( 𝑠 ) − ∅( 0)

  𝑑𝑓
𝐿 ( ) =∅ ( 𝑠 )=𝑠 𝐹 ( 𝑠 ) − 𝑓 (0)
𝑑𝑡
  𝑑2 𝑓
𝐿 ( )
𝑑𝑡
2
=𝑠
2
𝐹 ( 𝑠 ) − 𝑠 𝑓 ( 0 ) − 𝑓 ′ (0)

General
  𝑑 𝑓
𝑛
𝐿
𝑑𝑡( )
𝑛
= 𝑠
𝑛
𝑓 ( 𝑠 ) − 𝑠
𝑛 −1
𝑓 ( 0 ) − 𝑠
𝑛 −2 ( 1 )
𝑓 ( 0 ) − … − 𝑠 𝑓
( 𝑛 − 2)
( 𝑜 ) − 𝑓
( 𝑛 − 1)
(0)
Fungsi Eksponen
  − 𝑏𝑡
𝐿( 𝑒 ) =∫ 𝑒 −𝑏𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =∫ 𝑒− ( 𝑏+ 𝑠) 𝑡 𝑑𝑡
0 0
  1 − ( 𝑏+ 𝑠 ) 𝑡 ~   1
¿ [ −𝑒 ] ¿
𝑏 +𝑠 0 𝑠+ 𝑏
Fungsi Trigonometrik
Euler Identity
  𝑒𝐽 𝜔𝑡 +𝑒− 𝐽 𝜔𝑡
cos 𝜔 𝑡 =
2
  ,
  +
  1 1 1
¿ ( +
2 𝑠 −𝐽 𝜔 𝑠+ 𝐽 𝜔 )
 
=

ω = frequency (radian/waktu)
 Rectangular Pulse Function
h = tinggi pulse
h tw = lebar pulse
h. tw = area under curve
f(t) = jumlah material yang dikirim ke tangki

 𝑓 ( 𝑡 )= 0𝑡 <0
0 tw
 
 
  𝑡𝑤
− 𝑠𝑡 − 𝑠𝑡
𝐹 ( 𝑠 ) =∫ 𝑓 ( 𝑡 ) 𝑒 𝑑𝑡 =∫ h 𝑒 𝑑𝑡
0 0
  h −𝑠𝑡 tw   h h − 𝑠𝑡𝑤
𝐹 ( 𝑠) = 𝑒 ¿ − 𝑒
𝑠 0 𝑠 𝑠
  h −𝑡𝑤 𝑠
𝐹 𝑠 = 1 −𝑒
( ) ( ) (A)
𝑠
Fungsi Impulse
  1
h= Substitusi ke pers (A)
𝑡𝑤
  1
𝐿 [ 𝛿 (𝑡 ) ] = lim ( 1− 𝑒 −𝑡𝑤 𝑠 )
𝑡𝑤 → 0 𝑡𝑤 𝑠

𝑑 δ(t) = Impulse function

  − 𝑡𝑤 𝑠
(1− 𝑒 )
𝑑𝑡𝑤
𝐿 ( 𝛿 ( 𝑡 ) ) = lim
𝑡𝑤 →0 𝑑
(𝑡𝑤 𝑠 )
𝑑𝑡𝑤
  𝑠 𝑒− 𝑡𝑤 𝑠
¿ lim =1
𝑡𝑤 → 0 𝑠
 
𝐿 ( 𝑎 𝛿 ( 𝑡 ) )=𝑎
  𝑑𝑦
𝑆𝑒𝑙𝑒𝑠𝑎𝑖𝑘𝑎𝑛 : 5 +4 𝑦 =2 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑦 ( 0 )=1
𝑑𝑡
Dengan transformasi Laplace
  𝑑𝑦
𝑆𝑒𝑙𝑒𝑠𝑎𝑖𝑘𝑎𝑛 : 5 +4 𝑦 =2 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑦 ( 0 )=1
𝑑𝑡
Dengan transformasi Laplace
  𝑑𝑦
𝐿 5
[ 𝑑𝑡 ]
+ 4 𝑦 =𝐿(2)

  𝑑𝑦
𝐿 5 ( )
𝑑𝑡
+ 𝐿 ( 4 𝑦 )=𝐿(2)
 
=(

∗ 𝐿 ( 4 𝑦 )=4 𝐿 ( 𝑦 ) =4 𝑌 ( 𝑠 )
 

  2
∗ 𝐿 (2)=
𝑠   2
5 𝑠𝑌 ( 𝑠 ) − 5+4 𝑌 ( 𝑠 ) =
𝑠
  5 𝑠+2   −1 5 𝑠 +2
𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠(5 𝑠+ 4)
𝐿 [𝑌 (𝑠 ) ] =𝐿 −1
[ 𝑠 (5 𝑠 +4) ]
  𝑠 +0.4
𝑦 ( 𝑡 )= 𝐿
−1
[ 𝑠( 𝑠+0.8) ]
  𝑠 +𝑏 3 𝑏  1=0 ,𝑏 2=0.8 , 𝑏 3=0.4
𝑦 ( 𝑡 )= 𝐿
−1
[ (𝑠+ 𝑏 1)( 𝑠+𝑏 2) ]
  𝑏 3 −𝑏 1 − 𝑏 1 𝑡 𝑏3 − 𝑏 2 −𝑏 2 𝑡
𝑦 ( 𝑡 )= 𝑒 + 𝑒
𝑏 2 −𝑏 1 𝑏 1− 𝑏 2
  0.4 0 0.4 −0.8 − 0.8 𝑡
𝑦 ( 𝑡 )= 𝑒 + 𝑒
0.8 0− 0.8
 𝑦 ( 𝑡 ) =0.5+ 0.5 𝑒− 0.8 𝑡
𝑦 ( 𝑡 )=0.5+ 0.5 𝑒
Inversi Fraksi Parsil
Dipakai jika penyebut memiliki ordo yang lebih tinggi
  𝑠+5
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑜h : 𝑌 ( 𝑠 )=
(𝑠 +1)( 𝑠+ 4)
  = (A)

  ditentukan

Metode 1
  𝑠+ 5
𝑥 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠+4 )= ∝1 ( 𝑠 +4 ) +∝2 ( 𝑠+1 )
(𝑠 +1)( 𝑠+ 4)
 𝑠 +5= ( ∝ +∝ ) 𝑠 +4 ∝ +∝
1 2 1 2
 

  4 1
𝑑𝑖𝑑𝑎𝑝𝑎𝑡 : ∝1= ; : ∝2=−
3 3
Metode 2
  =

 
s = -3: -

  4 1
𝑑𝑖𝑑𝑎𝑝𝑎𝑡 : ∝1= ; : ∝2=−
3 3
Metode 3: Heavy Side Expansion
  = Persamaan dikalikan dengan s + bi
dan set s = -bi untuk mendapatkan
suatu konstanta

  =

  𝑠+5 ∝2 (𝑠 +1)
𝑠= − 1→ ∝1= −
𝑠+4 𝑠 +4
S=-1 S=-1

  -0
Metode 3: Heavy Side Expansion
  = Persamaan dikalikan dengan s + bi
dan set s = -bi untuk mendapatkan
suatu konstanta

  =

  𝑠+5 ∝1 ( 𝑠+4 )
𝑠= − 4 → ∝2= −
𝑠+1 𝑠 +1
S=-4 S=-4

  -0

  4 1
𝑑𝑖𝑑𝑎𝑝𝑎𝑡 : ∝1= ; : ∝2=−
3 3
Genral Transform  untuk faktor2 Riil dan berbeda
  𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠)
𝑛
∝𝑖
𝑌 ( 𝑠 )= = 𝑛
=∑
𝐷 (𝑠) 𝑖=1 𝑠+𝑏𝑖
∏ ( 𝑠 +𝑏𝑖 )
𝑖=1
  : nth-order Polynomial (Characteristic Polynomial)
N(s): Numerator, maks order: n - 1

  𝑁 ( 𝑠)
∝𝑖=( 𝑠+ 𝑏𝑖)
𝐷 (𝑠) s =- bi

  ( 𝑠 )= 𝑁 (𝑠 ) = 𝑁 ′ ( 𝑠)
𝑛
∝𝑖 ′
𝑌 𝑛
=∑
𝐷 (𝑠) 𝑖=1 𝜏 𝑖 𝑠 +1
∏ ( 𝜏 𝑖 𝑠 +1 )
𝑖=1

  ′ 𝑁 ′ ( 𝑠)
∝𝑖=( 𝜏 𝑖 𝑠+1 )   =-
S
𝐷 ′ (𝑠 )
Selesaikan O.D.E

Kondisi awal y(0) = y’(0) = y’’(0) = 0

  𝑑 𝑦
3
𝐿
𝑑𝑡( )
3
=𝑠
3
𝑌 ( 𝑠 ) −𝑠
2
𝑦 ( 0 ) − 𝑠 𝑦
′
( 0 ) − 𝑠 𝑦
′
( 0 ) − 𝑦 ′ ′  
¿
(0) 𝑠 3
𝑌 ( 𝑠)

  𝑑 𝑦
2
𝐿
( 6
𝑑𝑡
2 ) =6 ¿

  = 11

𝐿  ( 6 𝑦 )=6 𝑌 (𝑠)
  ( ) 1
𝐿1=
𝑠   3 2 1
𝑠 𝑌 ( 𝑠 ) +6 𝑠 𝑌 ( 𝑠 )+11 𝑠𝑌 ( 𝑠 ) +6 𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠
 

  3 2 1
𝑠 𝑌 ( 𝑠 ) +6 𝑠 𝑌 ( 𝑠 )+11 𝑠𝑌 ( 𝑠 ) +6 𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠
  1
𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠 ( 𝑠3 +6 𝑠2 +11 𝑠 +6 )
  1
𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠 ( 𝑠3 +6 𝑠2 +11 𝑠 +6 )
1 6 11 6
-1 -1 -5 -6
1 5 6 0
-2 -2 -6
1 3 0
-3 -3
1 0
  1
𝑌 ( 𝑠 )=
𝑠( 𝑠+1)( 𝑠+2)(𝑠 +3)
 

Dengan metode Heavy Side expansion, didapat:

  1 1 1 1
∝1= ,∝2=− , ∝3 = , ∝4 =−
6 2 2 6
  ]=

  -

 + -
Prosedur Penyelesaian
1. Ambil transformasi laplace untuk dua sisi
persamaan differensial
2. Selesaikan Y(s)
3. Jika ekspresi Y(s) tidak ada dalam tabel 3.1
a.Faktorkan characteristic polynomial
b.Lakukan ekspansi fraksi parsil
4. Gunakan inverse Laplace Transform untuk
mencari y(t)
 SIFAT2 TRANSFORMASI
 Final Value Theorm
Jika f(s) = transformasi laplace f(t)
Maka:
 lim [ 𝑓 (𝑡 ) ] =lim [ 𝑠𝑓 (𝑠) ]
𝑡→0 𝑠→0

Asalkan sf(s) finite pada semua s yang memenuhi Re(s) ≥0

Bukti:
  𝑑𝑓 − 𝑠𝑡
∫ 𝑑𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑠𝑓 ( 𝑠 ) − 𝑓 (0)
0
 
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
lim ∫ 𝑒 𝑑𝑡=lim [ 𝑠𝑓 ( 𝑠 ) − 𝑓 (0) ]
𝑠 →0 0 𝑑𝑡 𝑠→ 0
  𝑑𝑓
∫ 𝑑𝑡 =lim ¿ ¿ ¿
0 𝑑𝑡 𝑠→0

 lim [ 𝑓 (𝑡 ) ] − 𝑓 ( 0 )= lim [ 𝑠𝑓 ( 𝑠) ] − 𝑓 (0)

𝑡→ 𝑠 →0

 lim [ 𝑓 (𝑡 ) ] =lim [ 𝑠𝑓 (𝑠) ]

𝑡𝑡 →
→ 𝑠→0
𝑠→0
Carilah nilai final x(t) dari:

 𝑥 ( 𝑠 ) = 1
3 2 (A)
𝑠 (𝑠 +3 𝑠 +3 𝑠+1)

  1
lim [ 𝑥 (𝑡 ) ] =lim 3 2
=1
𝑡→0 𝑠 →0 𝑠 +3 𝑠 +3 𝑠+1

Check
Penyelesaian dari pers (A)
  𝑡2
𝑥 𝑡 =1 − 𝑒
( ) −𝑡
( 2
+𝑡 +1 )
 lim 𝑥 ( 𝑡 )=1
𝑡𝑡 →
→
Tentukan Laplace Transform dari persamaan :
d 3x  4d 2 x  5 dx  2 x  2
dt3 dt 2 dt
dx (0 ) d 2 x(0)
x(0)   0
dt dt 2
s3x(s)  s 2 x(0)  sx'(0)  x''(0)  4[s2 x(s)  sx(0)  x'(0)] 5[sX (s)  5x(0)] 2 x(s)]  2s

s 3 x( s )  4 sx( s )  5sx( s )  2 x( s )  2 / s
1 4 5 2
x( s )[s 3  4 s 2  5s  2]  2 / s
-1 -1 -3 -2
2
x( s )  1 3 2 0
s ( s 3  4s 2  5s  2)
-1 -1 -2
1 1 2 1 2 0
L [ x( s )]  L
s ( s 3  4 s 2  5 s  2) -2 -2
1 0
 𝑋 ( 𝑠 )= 𝛼 1 + 𝛼 2 + 𝛼 3
𝑠 ( 𝑠+1)2 ( 𝑠+2)
Dengan metode Heavy side expasion, diperoleh

𝛼  1=1 , 𝛼 2=−2 , 𝛼 3 =−1 Sehingga persamaan menjadi:

1 1 1
x ( s )   2. 
s ( s  1) 2
s2
x(t )  1  2te t  e  2t
Tentukan Laplace Transform dari persamaan :

  + 3x = 0; x(0) =2
Tentukan Laplace Transform dari persamaan :
dx
 3x  0; x(0)  2
dt
Jawab : 2 masukkan fungsi
  3x(s)  0
sx(s) - x(0)
sx(s)  3x(s)  2
x(s)[s  3]  2
2
x(s) 
s3
1 perhatikan perubahannya
 2.
s3
x(t)  2.e-3t
 Inversi dengan Fraksi Sebagian

Persamaannya :
𝑛
  𝑑 𝑥 𝑑𝑛− 1 𝑥 𝑑𝑥
𝑎𝑛 𝑛
+𝑎 𝑛 −1 𝑛 −1
+…+ 𝑎 1 + 𝑎0 𝑥=𝑓 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Tentukan Laplace Transform dari persamaan :

Inversi dengan Fraksi Sebagian

Persamaannya :
𝑛
  𝑑 𝑥 𝑑𝑛− 1 𝑥 𝑑𝑥
𝑎𝑛 𝑛
+𝑎 𝑛 −1 𝑛 −1
+…+ 𝑎 1 + 𝑎0 𝑥=𝑓 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

dx
 x  1; x(0)  0
dt

Jawab : 1
sx(s) - x(0)  x(s) 
s
1
sx (s)  x (s) 
s
1
x (s)[s  1] 
s
1
x (s) 
s(s  1)
Inversi dengan Fraksi Sebagian (lanjutan)
Dalam tabel tidak ada, maka :
1 A B
x(s)   
s(s  1) s s 1
s

Untuk mencari A, maka kalikan dengan s :

1 B.s
 A  ambil s  0 agar B hilang
s 1 s 1
1
 A  A 1
1
Mencari B, kalikan dengan s + 1

1  A( s  1)  B  ambil S  -1 agar A hilang

s s
-1  B  B  1, substitusikan A & B
1
x(s)  1  1- 1 (liat di tabel)
s( s  1) s s 1
x(t)  1- e- t
Example.3.2
d 3x  2. d 2 x  dx  2 x  4  e2t
dt3 dt 2 dt

x(0)= 1 ; x’(0)= 0; x” (0)=-1

Example.3.2
d 3x  2. d 2 x  dx  2 x  4  e2t
dt 3 dt 2 dt
x(0)= 1 ; x’(0)= 0; x” (0)=-1
jawab:
 s x( s)  s
3 2
 1  2 s 2 x ( s )  s    sx ( s )  1  2 x ( s ) 
4

1
s s2

hasilnya:
x( s )  s4  6s2  9s  8
s( s  2)( s3  2s2  s  2)

x( s )  A  B  C  D  E
s S  2 S  1 S  2 S 1
Mencari A : kalikan dengan s dan set s = 0

s 4  6s 2  9s  8  A  Bs  Cs  Ds  Es
( s  2)( s3  2s 2  s  2) s  2 s  1 s  2 s 1
8  A, A  2
(2)( 2)

Mencari B : kalikan dengan S-2, set s=2

4 2
 s  6s  9s  8  A( s  2)  B  C ( s  2)  D( s  2)  E ( s  2)
s( s3  2s 2  s  2) s s 1 s2 s 1

 16  24 18  8  B, B  2  1 , dst
2(8  8  4) 24 12

11  17 2
dst ; C  ,D  ,E 
3 12 3
 x( s)   2  1 . 1  11 . 1  17 . 1  2 . 1
s 12 s  2 3 s  1 12 s  2 3 s 1

1 2 t 11  t 17 2 t 2  t
Sehingga x ( t )  2  .e  .e . e  .e
12 3 12 3