KINEMATIKA ROTASI

TOPIK 1
PERPINDAHAN SUDUT

Riview gerak linear:

• Perpindahan,kecepatan,percepatan

Perlu konsep yang sama untuk benda

bergerak melingkar
Seperti sebelumnya:
• Perlu sebuah sistem acuan tetap
(garis)
• Gunakan sistem koordinat polar
 Perpindahan Sudut (lanjutan)
Setiap titik pada benda yang
bergerak melingkar terhadap
titik O

Secara umum sudut diukur dalam

radian
Perpindahan Sudut (lanjutan)
Perpindahan sudut didefinisikan
sebagai sudut yang dibuat
benda yang berotasi selama
selang waktu tetentu

Setiap titik dalam piringan

mengalami perpindahan sudut
yang sama dalam selang waktu
tertentu
 Kecepatan Sudut
• Kecepatan sudut ratarata (laju), ω, dari benda
tegar adalah perbandingan dari perpindahan
sudut dengan selang waktu
 Kecepatan Sudut
• Kecepatan sudut sesaat (laju) didefinisikan sebagai
limit dari laju rata-rata dengan selang waktu
mendekati nol

• Satuan dari laju sudut adalah radian/sec (rad/s)

• Laju sudut akan menjadi
• positif jika θ bertambah (berlawanan arah dengan
jarum jam)
• negatif jika θ berkurang (searah jarum jam)
 Percepatan Sudut
Bagaimana jika benda awalnya diam
dan kemudian mulai berotasi?
• Percepatan sudut rata-rata, a, dari
sebuah benda didefinisikan sebagai
perbandingan antara perubahan laju
sudut dengan selang waktu yang
diperlukan benda untuk mengalami
perubahan laju sudut tersebut:

Satuannya adalah rad/s²

• Hal yang sama, percepatan
sudut sesaat:
 Catatan tentang kinematika sudut
• Ketika sebuah benda tegar berotasi terhadap
sumbu tetap tertentu, tiap bagian dari benda
memiliki laju sudut dan percepatan sudut yang
sama
• Artinya q, w, dan a tidak bergantung pada r,
jarak tiap bagian benda ke sumbu rotasi
Analogi Antara Gerak Linier dan
Gerak Rotasi
 Hubungan Antara Besaran
Sudut dan Besaran Linier
• Perpindahan

• Laju

• Percepatan
 Hubungan Antara Besaran
Sudut dan Besaran Linier
(lanjutan)

• Perpindahan
•Setiap titik pada benda yang
berotasi memiliki gerak
• Laju sudut yang sama

•Setiap titik pada benda yang

berotasi tidak memiliki gerak
linier yang sama
• Percepatan
 Percepatan Sentripetal
• Sebuah benda yang bergerak
melingkar, meskipun
bergerak dengan laju
konstan, akan memiliki
percepatan karena
kecepatannya (arah) berubah
• Percepatan ini disebut
percepatan sentripetal
• Percepatan ini berarah ke
pusat gerak
 Percepatan Sentripetal dan
Kecepatan Sudut
• Hubungan antara
kecepatan sudut dan
kecepatan linier v = ωr
• Percepatan sentripetal
dapat juga dihubungkan
dengan kecepatan sudut

sehingga
 Percepatan Total
• Apa yang terjadi apabila
kecepatan linier berubah?
• Dua komponen percepatan:
– komponen sentripetal dari
percepatan bergantung pada
perubahan arah
– komponen tangensial dari
percepatan bergantung pada
perubahan kecepatan (laju)
• Percepatan total dapat
dirumuskan dari komponen
tersebut
 Sifat Vektor dari Besaran Sudut
• Seperti pada kasus linier,
perpindahan, kecepatan dan
percepatan adalah vektor:
• Menentukan arah positif atau
negatif
• Cara yang mudah dengan
menggunakan aturan tangan
kanan
– Genggam sumbu rotasi dengan
tangan kanan anda
– Kepalkan jari-jari anda searah
dengan arah rotasi
– Ibu jari (jempol) anda
menunjukkan arah ω
 Gaya yang Menyebabkan
Percepatan Sentripetal
• Hukum II Newton mengatakan bahwa percepatan
sentripetal diakibatkan oleh gaya

• F menyatakan gaya-gaya yang bekerja pada benda

yang membuat benda mengikuti lintasan melingkar
• Gaya gesek (belokan miring dan rata)
• Tegangan pada tali
• Gravitasi
 Lingkaran Horizontal
• Komponen horizontal dari
tegangan tali menyebabkan
percepatan sentripetal
 Gaya dalam Kerangka Acuan
yang Dipercepat

• Bedakan gaya riel dan gaya fiksi

• Gaya Sentrifugal adalah gaya fiksi
• Gaya yang riel selalu merepresentasikan
interaksi antara benda
Hukum Gravitasi
Topik 2
 Hukum Newton tentang
Gravitasi Umum
• Setiap partikel dalam alam
semesta menarik partikel
lain dengan gaya yang
berbanding lurus dengan
perkalian massa dan
berbanding terbalik
dengan kuadrat jarak antar
mereka
G adalah konstanta gravitasi
G = 6.673 x 10-11 N m² /kg²
 Konstanta Gravitasi
• Ditentukan secara eksperimen
• Henry Cavendish
– 1798
• Berkas cahaya dan cermin membuat jelas
gerak
 Aplikasi dari Gravitsi Umum 1:
Massa Bumi
• Sebagai contoh tinjau
sebuah benda yang
berada dekat dengan
permukaan bumi
 Aplikasi dari Gravitsi Umum 2:
Percepatan Gravitasi
• g akan bervariasi bergantung
ketinggian
 Energi Potensial Gravitasi
• EP = mgy berlaku hanya yang
dekat dengan permukaan
bumi
• Untuk benda yang letaknya
jauh dari permukaan bumi,
dibutuhkan perumusan yang
lain, yaitu:

• Energi potensial nol dipilih di

jauh tak berhingga dari bumi
 Laju Lepas
• Laju lepas adalah laju yang dibutuhkan sebuah
benda untuk mencapai ruang angkasa dan
tidak kembali

• Untuk bumi, vesc adalah sekitar 11.2 km/s

• Cat, v tidak bergantung massa benda
 Hukum Kepler

• Semua planet bergerak dalam orbit elips dengan

matahari sebagai pusatnya.

• Garis yang menghubungkan tiap planet ke

matahari menyapu luasan yang sama dalam
waktu yang sama.

• Kuadrat perioda dari setiap planet berbanding

lurus dengan pangkat tiga dari jarak planet
tersebut ke matahari.
 Hukum Kepler (lanjutan)
• Berdasarkan observasi yang dilakukan oleh
Brahe

• Newton kemudian mendemonstrasikan bahwa

hukum ini adalah konsekuensi dari gaya
gravitasi antara dua benda bersamaan dengan
hukum gerak Newton
 Hukum I Kepler

• Semua planet bergerak

dalam orbit elips
dengan matahari
sebagai pusatnya.
– Benda yang terikat
benda lain oleh gaya
berbentuk “inverse
square law” akan
bergerak dalam
lintasan elips
 Hukum II Kepler
• Garis yang
menghubungkan tiap
planet ke matahari
menyapu luasan yang
sama dalam waktu
yang sama
– Luas A-S-B dan C-S-D
adalah sama
 Hukum III Kepler
• Kuadrat perioda dari setiap planet berbanding
lurus dengan pangkat tiga dari jarak planet
tersebut ke matahari

• Untuk orbit yang mengelilingi

– K tidak bergantung massa planet
 Aplikasi Hukum III Kepler
• Menentukan massa
matahari atau benda
lain yang mempunyai
satelit yang
mengelilinginya
• Asumsinya adalah
orbit berupa lingkaran
Kesetimbangan
dan
Dinamika Rotasi

Topik 3
 Torsi
Tinjau gaya yang dibutuhkan
untuk membuka pintu. Apakah
lebih mudah membuka pintu
dengan mendorong/menarik
jauh dari engsel atau dekat ke
engsel?

Jauh dari
engsel, efek
rotasi lebih
besar!
 Torsi
Torsi, t adalah kecenderungan dari
sebuah gaya untuk merotasikan
sebuah benda terhadap sumbu
tertentu

tadalah torsi
– d adalah lengan gaya
– F adalah gaya
 Lengan Gaya
• Lengan gaya, d,adalah
jarak terdekat (tegak
lurus) dari sumbu rotasi
ke garis searah
perpanjangangaya
– d = L sin f
 Arah Torsi
• Torsi adalah besaran vektor
– Arahnya adalah tegaklurus
terhadap bidang yang
memuat lengan dan gaya
– Arah dan tanda:
• Jika gaya cenderung
memutar berlawanan jarum
jam, torsi bertanda positif
• Jika gaya cenderung
memutar searah jarum jam,
torsi bertanda negatif
 Bagaiman jika dua atau lebih gaya yang
berbeda bekerja pada lengan-lengan gaya?
 Torsi Neto
• Torsi neto adalah jumlah semua torsi yang
dihasilkan oleh semua gaya
– Ingat untuk menghitung arah kecenderungan
rotasi
• Berlawanan arah dengan arah jarum jam torsi
positif
• Searah dengan jarum jam torsi negatif
 Torsi dan Kesetimbangan
Kondisi pertama dari kesetimbangan
• Gaya netto eksternal harus nol

• Ini adalah perlu, tetapi tidak cukup, untuk

menjamin bahwa benda dalam
kesetimbangan mekanik lengkap
• Pernyataan tsb adalah kesetimbangan
translasi
Kondisi kedua dari kesetimbangan
• Torka netto eksternal harus nol

• Pernyataan tsb adalah kesetimbangan rotasi

 Kesetimbangan (lanjutan)
• Torsi neto sama dengan nol tidak berarti tidak
ada gerak rotasi
– Sebuah benda yang berotasi dengan
kecepatan sudut uniform (tetap) dapat sedang
berada dalam pengaruh torsi neto nol
• Ini analogi dengan keadaan translasi dimana
gaya neto nol tidak berarti benda tidak
bergerak
Sejauh ini: torsi neto sama
dengan nol.
Bagaimana jika tidak?
 Torsi dan Percepatan Sudut
• Ketika benda tegar
mengalami torsi neto tidak
nol (≠0), maka akan
mengalami percepatan sudut
• Percepatan sudut berbanding
lurus dengan torsi neto
– Hubungannya analogi
dengan ΣF = ma
• Hukum II Newton
Torsi dan Percepatan sudut (lanjutan)

t torsi Bergantung pada benda dan

sumbu rotasi . Dinamakan
momen Inertia (I).
Momen Inersia yang Lain
Hukum II Newton untuk Benda Berotasi
• Percepatan sudut berbanding lurus dengan torsi
neto
• Percepatan sudut berbanding terbalik dengan
momen inersia benda

• Terdapat perbedaan yang penting antara momen

inersia dan massa: momen inersia bergantung
pada kuantitas materi dan distribusinya
• Momen inersia juga bergantung pada posisi sumbu
rotasi
 Momentum Sudut
• Serupa dengan hubungan antara gaya dan momentum
dalam sistem linier, kita dapat tunjukannhubungan antara
torsi dan momentum sudut
• Momentum sudut didefinisikan sebagai L = I ω

• Jika torsi neto nol, momentum sudut konstan

• Pernyataan Kekekalan momentum sudut :
• Momentum sudut dari sebuah sistem adalah kekal ketika
torsi neto eksternal yang bekerja pada sistem adalah nol.
Ini terjadi ketika:
 Energi Total Sistem yang
Berotasi

• Sebuah benda yang berotasi terhadap sumbu

tertentu dengan laju sudut, ω, mempunyai
energi kinetik rotasi ½Iω2
• Konsep energi dapat digunakan untuk
penyederhanaan analisis gerak rotasi
• Kekekalan energi mekanik

• Ingat, ini untuk gaya konservatif, tidak ada gaya

disipasi seperti gaya gesek