PENGENDALIAN

PROSES
KELOMPOK 1

1. YAHYA ARDIAN Y.P (17031010001)

2. REFORZA JORDAN G (17031010002)
3. RAHMADITA AULYA RISTANTI (17031010003)
4. NUR ISMI NILASARI (17031010004)
5. KURNIA RISMA AINI (17031010005)
6. BRIGGITA RIMBA A.L (17031010006)
7. ARBIYATUL ARIKA (17031010046)
 Your Picture Here And Send To Back

WATER LEVEL CONTROLLER

Water Level Controller adalah sebuah alat yang bertujuan
untuk mengendalikan atau mengatur ketinggian air dalam suatu
bak air atau tanki secara otomatis. Secara singkat prinsip kerja
WLC ini adalah mengatur kerja pompa air yang akan mengisi
bak air/ tanki dengan ketinggian air sebagai acuannya.
 
Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi
kontrol proporsional dengan error akan mengakibatkan efek
pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan
keadaan tunak (offset).

Suatu pengontrol integral yang memberikan aksi kontrol

sebanding dengan jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek
yang baik dalam mengurangi kesalahan keadaan tunak tetapi
dapat mengakibatkan respon transien yang memburuk.
Pengetahuan tentang efek yang diakibatkan oleh masing-masing
pengontrol tersebut yang nantinya akan digunakan dalam
penentuan nilai-nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral
(Ki).
 Your Picture Here And Send To Back

CIRI – CIRI PENGONTROL PROPORSIONAL

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu

melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah
rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan
semakin cepat mencapai keadaan mantapnya
(mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga
yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja
tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi
steady state errortetapi tidak menghilangkannya.
 Your Picture Here And Send To Back

CIRI – CIRI PENGONTROL INTEGRAL

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu

tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon.

2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan

bertahan pada nilai sebelumnya.

3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan

menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat

hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
pengontrol.
 Your Picture Here And Send To Back
CONTOH SOAL

(a). Fungsi Transfer

(b). Jika R= 40 m/m3/s ; A=2 m2 ; dengan nilai Kp, Ki tertentu bagaimana permodelan simulink untuk
Proportional–Integral Controller (PI) serta?
(a). Fungsi Transfer
- Neraca Massa Unsteady
Laju akumulasi = laju massa masuk – laju massa keluar
PowerPoint Presentation
ρ.q(t) – ρ.qo(t) = d(ρAh)/dt
q(t) – qo(t) = A dh/d ……………………………..( 2 )

Substitusikan pers (1) pada pers. ( 2 ) :

q – h/R = A dh/dt ……………………………………….( 3 )

-Neraca massa steady :

qs – hs/R = A dhs/dt qs – hs/R = 0 …………………..( 4 )

Pers. ( 3 ) – pers.( 4 ) :
( q – qs ) – ( h – hs )/R = A d (h – hs)/dt = A dh/dt
( q – qs ) = 1/R ( h – hs ) + A dh/dt ………………………( 5 )

Definisikan deviasi variablenya :

Q = q – qs
H = h – hs
Sehingga pers. ( 5 ) menjadi :
Q = 1/R H + A dH/dt …………………………………….( 6 )

Pers. ( 6 ) dilaplacekan memberikan :

Q(s) = 1/R H(s) + A S H(s) ………………………………( 7 )
 
Ubah pers. ( 7 ) kedalam fungsi transfer :
R Q(s) = H(s) + ARS H(s)
R Q(s) = H(s) ( 1 + ARS )
H(s)/ Q(s) = R / ARS + 1
H(s)/Q(s) = R / τS + 1
 (b). Dari persamaan yang didapat pada ponit a
H(s)/Q(s) = R / τS + 1
 
Diketahui = R= 40 m/m3/s
A=2 m2
Maka
H(s)/Q(s) = R / τS + 1
H(s)/Q(s) = 40 / (40x2)S +1
H(s)/Q(s) = 40/80S +1
H(s)/Q(s) = 1/2S +0,025
Sehingga Permodelan Simulink PI Kontrol :
 Your Picture Here And Send To Back
1. Untuk nilai Kp sebesar 30 dan Ki sebesar 1

Gambar Permodelan Sistem Kendali PI

pada Simulink

Dari gambar disamping dapat disimpulkan dengan nilai Kp

sebesar 30 dan Ki sebesar 1didapatkan gamba respon sistem
kendali PI dengan rise time sebesar 1 dan kemudian mengalami
grafik naik yang kemudian mengalami fase steady. Hal ini
terjadi karena nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan
semakin cepat mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise
time).Kemudian Ki menghilangkan error steady state sehingga
didapatkan garis yang steady setelah mengalami kenaikan.
Gambar Respon Sistem Kendali PI
2. Untuk nilai Kp sebesar 30 dan Ki sebesar 100

Gambar Permodelan Sistem Kendali PI pada Simulink Gambar Respon Sistem Kendali PI
Dari gambar diatas dapat disimpulkan dengan nilai Kp
sebesar 30 dan Ki sebesar 100 didapatkan gambar respon
sistem kendali PI dengan rise time sebesar 1,15 dan kemudian
mengalami grafik naik kemudian mengalamifase steady. Hal ini
terjadi karena nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya
mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise
time). Selain itu keluaran pengontrol integral membutuhkan
selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon.Kemudian Ki menghilangkan error
steady state sehingga didapatkan garis yang steady setelah
mengalami kenaikan.
3. Untuk nilai Kp sebesar 2 dan Ki sebesar 100

Gambar Permodelan Sistem Kendali PI pada Simulink

Gambar Respon Sistem Kendali PI
Dari gambar disamping dapat disimpulkan dengan nilai Kp
sebesar 2 dan Ki sebesar 100 didapatkan gambar respon sistem
kendali PI dengan rise time lebih dari 1,5 dan kemudian
mengalami osilasi. Hal ini terjadi karena nilai Kp kecil,
pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon
sistem yang lambat (menambah rise time), Keluaran pengontrol
integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon. Selain itu
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
KESIMPULAN

Pengendalian level cairan dengan menggunakan

proportional controller ataupun integral controller memiliki
kelebihan dan kekurangan masing-masing sehigga tidak
efektif jika pengendalian level cairan hanya menggunakan
salah satu dari kedua metode tersebut. Kombinasi dari kedua
metode yaitu proportional–integral controller tersebut dapat
melengkapi kekurangan satu sama lain dimana hasil dari
kombinasi kedua metode tersebut dapat menambah
kestabilan, mengurangi waktu naik dan menghilangkan eror
steady state pada sistem pengendalian level cairan.