Pengantar Teknik Pengaturan*

AK-042209
Lecture 4: Fungsi Transfer

Disiapkan oleh
Dr.-Ing. Mohamad Yamin
Center for Automotive Research
Universitas Gunadarma
 Outline

 Definisi
 Sifat-sifat Fungsi Transfer
 Persamaan Karakteristik
 Zero dan Pole suatu Fungsi Transfer
 Zero dan Pole menggunakan MatLab

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 2

 Definisi

• Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan sebagai

perbandingan transformasi Laplace sinyal output terhadap
sinyal input dengan asumsi semua kondisi awal sama dengan
nol.
Output

Y ( s ) L y (t ) kondisi _ awal  nol

G( s)  
U ( s ) L u (t ) kondisi _ awal  nol

Input

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 3

 Fungsi Transfer

• Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan output dengan

input (Lihat Lecture 1: Model sistem dinamik1)

an y n  an 1 y n 1  ...  a1 y1  a0 y  bmu m  bm 1u m 1  ...  b1u1  b0u

                     
Output , y ( t ) Input ,u ( t )

• Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas (Lihat

Lecture 3: Transformasi Laplace) dengan kondisi awal sama dengan nol
L y (t ) kondisi _ awal  nol
G ( s) 
L u (t ) kondisi _ awal  nol
Fungsi
Transfer
Y ( s) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
G(s)  
U ( s) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 4

 Sifat-sifat Fungsi Transfer

• Fungsi transfer suatu sistem merupakan model matematik

yang mengekpresikan persamaan differensial yang
menghubungkan variabel output terhadap variabel input.
• Fungsi transfer adalah property dari system itu sendiri, tidak
bergantung pada input atau fungsi penggerak.
• Fungsi transfer memiliki besaran yang diperlukan untuk
menghubungkan input dan output. Tetapi tidak memberikan
informasi tentang struktur physik dari suatu sistem. Fungsi
transfer dapat sama (identik) dari bentuk physik yang berbeda.
• Jika fungsi transfer sistem diketahui, output atau response
dapat dipelajari dari berbagai input yang diberikan. Fungsi
transfer memberikan deskripsi menyeluruh mengenai
karakteristik dinamik suatu sistem

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 5

 Persamaan Karakteristik

• Persamaan karakteristik suatu sistem (linier)

didefinisikan sebagai denumerator polinomial fungsi
transfer sama dengan nol.
Fungsi Transfer
N (s)
G (s) 
D( s )
Note: Stabilitas suatu sistem
g ( s)  D( s )  0 linier SISO (single-input single-
output) ditentukan dengan akar
persamaan karakteristik
Persamaan
Karakteristik
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 6
 Zero dan Pole
Suatu Fungsi Transfer
• Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk polynomial
pecahan sebagai berikut :
N ( s) ( s  z1 )( s  z2 )...(s  zm )
G( s)  
D( s) ( s  p1 )( s  p2 )...(s  pn )

Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s)

bernilai nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena
membuat G(s) bernilai tak berhingga
• Perhatikan fungsi transfer berikut:

N ( s) s 2  4s  3 ( s  1)( s  3)
G(s)   
D( s) s ( s 2  3s  2) s( s  1)( s  2)
Memiliki zero pada s=1, s=3 dan pole pada s=0, s=-1, s=-2

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 7

 Zero dan Pole
Dengan MatLab
• MatLab memiliki fungsi built-in “roots” yang dapat digunakan untuk
mencari zero dan pole suatu fungsi transfer :
c adalah vektor koefisien
 zeros  roots (c)
numerator fungsi transfer dan d
 poles  roots (d ) vektor koefisien denumerator
fungsi transfer
• Perhatikan fungsi transfer berikut:
N ( s) s 2  4s  3 s 2  4s  3
G(s)    zeros =
D( s ) s( s 2  3s  2) s 3  3s 2  2 s
3
• Perintah berikut:
1
>>num=[1 -4 3]; poles =
>>den=[1 3 2 0]; 0
>>zeros=roots(num) -2
>>poles=roots(den) -1

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 8