8.

MULTI DEGREE OF
FREEDOM SYSTEM
OVERVIEW
Bagian ini akan membahas response bangunan (system)
dengan multi degree of freedom terhadap gaya-gaya
dinamis yang diberikan kepadanya.

2
 8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF
FREEDOM SYSTEM
Perhatikan dynamic system di bawah ini:

Persamaan gerak:
k1
k1y1 M 1 ÿ1 M1ÿ1 + k1y1 – k2(y2 – y1) = 0 dan
M1
y1 M1
M2ÿ2 + k3y2 + k2(y2 – y1) = 0 dan
k3
k2
k2(y2 - y1) … (108)
M2 k2(y2 - y1)
k3y2 M2ÿ2 atau, dalam bentuk matriks:
y2
M2  M   y   K   y   0
dimana:
 M1 0   k1  k 2 k 2  3
 M    0 M  dan  K    k k 2  k 3 
 2  2
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM –
CONT’

Penyelesaian persamaan di atas adalah:

y1 = A1 sin  (t + )
y2 = A2 sin  (t + )
maka:
ÿ1 = – A1 2 sin  (t + )
ÿ2 = – A2 2 sin  (t + )
Bila y1 dan y2 adalah penyelesaian,maka y1 dan y2 harus
memenuhi2 persamaan gerak (108), hingga didapatkan:
 M1  k1  k 2  A1    k 2  A 2  0

 k 2  A1   M 22  k 2  k 3  A 2  0 ...(109)

Dari pers (109) amplitudo A1 dan A2 tidak mungkin nol, maka 4

pers (109) hanya dapat dipenuhi jika harga determinannya = 0,

8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM –
CONT’

 M  1
2
 k1  k 2  k 2
0 ...(110)
k 2  M 
2
2
 k2  k3 

yang setelah dievaluasi menghasilkan:

 k 1  k 2 k 2  k 3  2 k 2  k 1  k 3   k 1k 3
 
2 2
     0 ... (111)
 M1 M2  M1M 2

Pers (111) merupakan persamaan kuadrat dalam 2. Berarti suatu

sistem dinamis dengan derajat kebebasan dua akan mempunyai
dua buah circular frequency yang nyata yang positif.
Misalnya: k1 = k2 = k3 = k
M1 = M2 = M 5
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM –
CONT’
2
 4k  2 3k
Maka:
  2 2
   2  0
M M
... (112)

Pers (112) akan menghasilkan duah buah akar yaitu:

12 = k/M dan 22 = 3k/M …(113)
atau:
1 = √(k/M) dan 2 = 1.73 √(k/M) …(114)
Kedua circular frequency ini merupakan natural circular
frequency dari kedua normal modes yang ada. Circular frequency
yang lebih kecil, 1, merupakan frekuensi mode pertama
(fundamental atau first mode), sedangkan 2 adalah frekuensi
mode kedua (second mode)
6
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM –
CONT’

Bila 1 dan 2 dimasukkan kembali ke pers (109), maka hanya

akan didapatkan perbandingan dari A1 dan A2 untuk masing-
masing .
  M2  2k  k  A 
   1    0 ...(109)

 k  M2  2k   A 2 
Dengan memasukkan 1 (pers 114), maka persamaan pertama
dari pers (109) menghasilkan:
k  k k   A1 
1     k k  A    0
2

m   2
 kA1  kA 2  0 A1
1
 kA1  kA 2  0 A2 7
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’

Dengan memasukkan 2 ke dalam pers (109) didapatkan:

k  k  k   A1 
2  3   k  k   A    0
2

m   2
kA1  kA 2  0 A1
 1
kA1  kA 2  0 A 2

Dalam mode yang pertama kedua masa bergerak dalam arah dan
besar yang sama, sedangkan dalam mode kedua kedua massa
bergerak dengan besar yang sama tapi dalam arah yang
berlawanan.
Dalam suatu mode tertentu, kedua massa tersebut bergerak dalam
fase yang sama, sehingga simpangan maksimum pada kedua massa
terjadi pada waktu yang sama 8
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’

BEBAN HARMONIS

Ft = F1 cos t t
k1 Persamaan Gerak:
M1
 M   y   K   y   F
k3
F(t) k2  M1 0   y1 
 M    ;  y   
M2
 0 M2  y2 
F1 cos t t   k1  k 2 k 2 
 F    ;  K    k k 2  k 3 
 0   2

Particular Solution:
y1 = A1 cos t t
9
y2 = A2 cos t t
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’

BEBAN HARMONIS - cont

Maka:
  M12t  k1  k 2 k 2   A1 
cos t t   
 k 2  M 2 t  k 2  k 3   A 2 
2

F1 cos t t 
= 
 0 
 t   A   F
dimana:  A   A1 A2  ;  F   F1 0 
T T

  M12t  k1  k 2 k 2 
dan :  t    
 k 2  M 2 t  k 2  k 3 
2
10
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’
BEBAN HARMONIS - cont

F1 k 2
0  M 2 2t  k 2  k 3 F1  k 2  k 3 M 2 2t 
maka: A1  
t t
M12t  k1  k 2 F1
k 2 0 F1k 2
A2  
t t

Karena 1 dan 2 didapat dari persamaan ││= 0 maka bila t =

1 atau 2  │t│= 0
 terjadi Unbounded Resonance

11
8.1. UNDAMPED TWO DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’

DYNAMIC ABSORBER
Suatu hal yang menarik dapat kita lihat dari massa – per berikut ini.

Ft = F1 cos t t

k1
F1  k 2  M 2 2t 
maka: A1 
t
M1
F1k 2
F(t) k2 A2 
t
M2
A1 dapat dibuat = 0 bila:
 2 2 t  0
k  M 2

k2 2
t  ; Tt  12

M2  k2 / M2 
 8.2. UNDAMPED MULTI DEGREE OF
FREEDOM SYSTEM
Persamaan Gerak:
 M   y   K   y   F  t  
[M] = matrix massa, diagonal
{ÿ}, {ý} = percepatan dan displacement vector
[K] = stiffness matrix, square, simetris
{F(t)} = Force Vector
Dalam hal Free Vibration {F(t)} = {0}:
 y   A n  sin n t
 y  2n  A n  sin n t
Maka didapat:
2n  M   A n    K   A n    0 13

atau :  K   2n  M    A n    0

8.2. UNDAMPED MULTI DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’

 A n    0
maka :  K   2n  M  0

Persamaan ini dinamakan persamaan karakteristik dan n2 dari

persamaan ini dinamakan Eigen Values yang merupakan kuadrat
dari Natural Circular Frequency dari Modes persamaan gerak di
atas.
Untuk tiap harga n, akan didapatkan suatu penyelesaian
karakteristik dari vektor {A} yang hanya merupakan
perbandingan dan dinamakan karakteristik shape dari mode yang
bersangkutan.

14
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE
SHAPE
Ada bermacam-macam cara untuk mencari natural frequency
dan mode shape. Yang akan dibahas di sini adalah cara Holzer
dan Jacobi.
mn
8.3.1. CARA HOLZER
Persamaan gerak: Pi+1
mi+1
 M   y   K   y  0 ... (108)
Pi
ki+1

mis:  y   A sin t
mi
... (109)

Untuk mode ke-j   = j … (110)

maka simpangan massa ke-i, yij adalah:
yij   A ij sin  j t ... (111) m1
k1 15
dan percepatan ÿij sebagai:
yij  2j A ij sin  j t ... (112)
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’
yang dengan memperhatikan pers (111) dapat diubah menjadi:

mn
yij  2j yij ... (113)
Pi+1
Dengan menggunakan dynamic mi+1
equilibrium dari D’Alembert, pada massa ki+1
Pi
mi dapat dianggap terdapat gaya sebesar: mi

Pij  yijmi ... (114)

 2j yijmi ... (115)
m1
Gaya geser antara massa mi dan massa mi+1 dapat k1
diperoleh dengan mengalikan simpangan relatif
antara mi dengan mi+1 dengan kekakuan tingkat
tersebut, sehingga didapat gaya geser di atas lantai 16
ke-i, Q(i+1)j sebagai berikut:
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’

Q(i 1) j   y (i 1) j  yij  k (i+1) ... (116)

mn
Keseimbangan horizontal struktur di atas
lantai ke-i menghasilkan: Pi+1
n mi+1
Q(i 1) j  
k  (i 1)
Pkj ... (117)
Pi
ki+1
mi

Dari pers (116) dan (117) diperoleh:

n


k  (i 1)
Pkj
y (i 1) j  yij  ... (118) m1
k (i 1) k1
Atau:
n

 Pkj
yij  y (i 1) j  k  (i1) ... (119) 17
k (i 1)
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’

Memperhatikan pers (115), pers (119)

dapat ditulis sebagai: mn
n


k  (i 1)
2j y kjm k Pi+1
mi+1
yij  y (i 1) j  ... (120) ki+1
k (i 1) Pi
mi

Jadi bila diketahui y(i+1)j, y(i+2)j, … ynj dan j maka

yij dapat dicari.

m1
k1

18
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’
CONTOH
1 0 0 
½m 3  
 M  = 0 1 0  m ... (121)
k  
 0 0 1
m 2
2 
2 1 0 
k
 K  =  1 2 1 k

... (122)
m 1  0 1 1 
k n

 2j x kjm k
x ij  x (i 1) j  k (i 1)
k (i 1)
Dicoba dengan 2 = 0.4 k/m
Mass m m2 x m2x  1/k  (1/k)
3 ½ 0.2 1.00 0.2 0.2 1.0 0.2
2 1 0.4 0.80 0.32 0.52 1.0 0.52
19
1 1 0.4 0.28 0.112 0.632 1.0 0.632
0 -0.352
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’
CONTOH
Dicoba dengan 2 = 0.2 k/m
Mass m m2 x m2x  1/k  (1/k)
3 ½ 0.1 1.00 0.1 0.1 1.0 0.1
2 1 0.2 0.90 0.18 0.28 1.0 0.28
1 1 0.2 0.62 0.124 0.404 1.0 0.404
0 +0.216

Dicoba dengan 2 = 0.8 k/m

Mass m m2 x m2x  1/k  (1/k)
3 ½ 0.4 1.00 0.4 0.4 1.0 0.4
2 1 0.8 0.60 0.48 0.88 1.0 0.88
1 1 0.8 -0.28 -0.224 0.654 1.0 0.654
0 -0.984

20
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’
CONTOH
Selanjutnya dapat digambarkan Grafik 2 – x dari harga-harga 2
yang lainnya.
 yang benar adalah  yang memotong sumbu 2.
x
2.16 x

2 = 0.27

x 2
-0.352 0.2 0.4
x 0.8
-0.984 x

Dicoba dengan 2 = 1.4 k/m

Mass m m2 x m2x  1/k  (1/k)
3 ½ 0.7 1.00 0.7 0.7 1.0 0.7
2 1 1.4 0.30 0.42 1.12 1.0 1.12 21
1 1 1.4 -0.82 -1.148 -0.028 1.0 -0.028
0 -0.792
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’
CONTOH

x
0.2 x
16

2 = 0.27

x 2
-0.352 0.2 0.4
x 0.8
-0.984 x

2 = 0.27 k/m  circular frequency dari mode-1.

Mass m m2 x m2x  1/k  (1/k)
3 ½ 0.135 1.00 0.135 0.135 1.0 0.135
2 1 0.27 0.865 0.234 0.369 1.0 0.369
1 1 0.27 0.496 0.134 0.503 1.0 0.503
0 -0.007
22
 8.3. NATURAL FREQUENCY & MODE SHAPE – CONT’

Ringkasan Cara Holzer:

1. Tentukan perkiraan 
2. Ambil ynj = 1
3. Hitung y(n-1)j dan seterusnya sampai y0j (pada dasar).
4. Bila j yang dipilih adalah j yang sesungguhnya, maka y0j
harus = 0. Kalau y0j  0, coba j yang lain dan ulangi
langkah 1 s/d 4.
5. Harga y0j yang didapat untuk masing-masing prakiraan j
dapat digambarkan dalam grafik.
y0j

j
23
 8.4. ORTHOGONALITY
Perhatikan dua buah akar dari persamaan karakteristik n dan m
maka akan kita dapatkan hubungan sbb:
2n  M   A n    K   A nm }...(135)
…(135)
2m  M   A m    K   A m  ...(136)

(135) x  A n      M   A n    Am    K   A n    Am 
T 2 T T
n ...(137)

atau :   A n   M   Am    An   K   Am 
2 T T T T
n ...(138)

 An   An   M  Am    An   K   Am 
T T T
x(136)   2
m

Kita tahu bahwa:  M    M  dan  K    K  ...(140)

T T

24
 8.4. ORTHOGONALITY - CONT
maka :
 n m   An 
2
 2 T
 M  Am  0 ...(141)
m  n jadi:
 An   M  Am  0
T
...(142)
 An   K  Am  0
T
...(143)
Keadaan ini menunjukkan bahwa mode shape mempunyai sifat
Orthogonal terhadap matrix kekakuan K dan massa M.
Jika suatu matrix  dibentuk dengan menggunakan characteristic vector
A1, A2, …, An maka:
   K      K*d 
T
...(144)

   M      M*d 
T
 ...(145)
25
Subscript d pada matrix K* dan M* menunjukkan bahwa kedua matrix
tersebut adalah matrix diagonal
 8.5. PERSAMAAN MODAL
Persamaan Gerak:
 M   y   K   y   F  t   ...(146)

Misalkan:      
  *
y y ...(147)

 y     y* ...(147)

dimana [] adalah matrix dengan elemen-elemen karak-teristik

vektor {An} maka persamaan gerak (146) menj:
 M     y*   K     y*   F  t   ...(148)
Pengalian persamaan (148) dengan matrix []T:
   M     y*     K      y*      F t
T T T
...(149)
26
 8.5. PERSAMAAN MODAL – CONT’

Dari orthogonality condition (145), pers (149) menjadi:

 M*d   y*   K *d   y*     F t

T
...(150)

Pers (150) adalah persamaan yang telah terurai (uncoupled) yang

terdiri dari n buah persamaan getaran bebas berderajat satu
(SDOF) dan dapat diselesaikan sbb:

ii  y ÿ*i +kk y y

 m M
* *
*
i
ii
*
* *
*
ii ii i i       F  t  
li l ; l = 1 ... n ...(151)
l 1

Karena karakteristik vektor {An} hanya merupakan

perbgandingan, maka perbandingan ini dapat dibuat sedemikian
rupa menjadi An’ sehingga:

 A   M  A   1
27
' T '
n n ... (152)
 8.5. PERSAMAAN MODAL – CONT’

Karakteristik vektor {An’} yang mempunyai sifat seperti pers

(151) dinamakan Normalized Characteristic Vector. Bila suatu
matrix [’] dibentuk dengan menggunakan normalized
characteristic vector, maka:
  '  M    '  I
T
... (153)
Dari pers (135) untuk i didapat hubungan:
    i  M    '
K  '  2
... (154)
Pengalian pers (154) dengan [’]T menghasilkan:
  '  K    '  i2   '  M    '
T T
... (155)
Menggunakan pers (153), pers (155) menghasilkan hubungan:
28

  '  K    '  i2d

T
... (155)
 8.5. PERSAMAAN MODAL – CONT’

Yaitu suatu matrix diagonal yang diagonal utamanya adalah

kuadrat dari circular frequency i.

Bila untuk pembentukan matrix [] dipakai normalized

characteristic vector,
 
 y =   ' y* dan
 y =   '  y 
*
... (157)
Maka pers (150) menjadi:
 I*d   y*  i2 d  y*    '  F  t  
T
... (158)
Pers (158) adalah n buah persamaai terurai (uncoupled), yaitu n
buah persamaan getaran dengan derajat kebebasan satu (SDOF),
yaitu: 29
 8.5. PERSAMAAN MODAL – CONT’

n
 y     y        F  t  
*
i
2
i
* '
li l ; l = 1 ... n ...(159)
l 1

Ingat bahwa {y*} bukan penyelesaian sebenarnya. Selain itu

harus diingat bahwa {y*} yang didapat dari pers (159) tidak
sama dengan {y*} yang didapat dari pers (151). Penyelesaian
sebenarnya dapat diperolleh dari pers (147) atau (157).

30
 8.6. DAMPED MULTI DEGREE OF
FREEDOM SYSTEM
Persamaan Gerak:

 M   y   C  y    K   y   F  t   ...(160)

Misalkan:  y     y*
    
y   y *

    
y
   y
 *
... (161)

dimana [] adalah matrix dengan elemen-elemen karak-teristik

vektor {An’} maka persamaan gerak (160) menj:

 M     y*   C    y *   K     y*   F  t   ...(162)

31
yang bila dikalikan di muka dengan []T menjadi:
 8.6. DAMPED MULTI DEGREE OF FREEDOM SYSTEM – CONT’

   M     y      C    y      K     y* 
T * T * T

   F  t   ...(163)
T

atau

 y      C    y      y      F  t  
* T * 2 * T
...(164)
Bila [C] dinyatakan dalam persen dari critical damping:

 C =  Ccr  atau  C     4kM  maka:

   C     2 
T

{} + 2
Maka pers (164) menjadi:

 y*  2  y *    y +*  2   y*    T

 F t ...(165)
32

yaitu n buah SDOF yang telah terpisah.

 8.7. GERAKAN PADA PONDASI
Persamaan gerak dari sistem dinamis yang mendapat pembebanan
berupa gerakan pada pondasi ialah:
 M   y   C  y    K   y    M   y0  ...(166)
dimana :
 y  relative displacement antara massa dan pondasi
 y0  = percepatan pada pondasi
Bila [C] dalam pers (166) dinyatakan sebagai [C] =  [Ccr], maka
pers (166) dapat dipisahkan menjadi:
 y  2    y      y     y 0    '  M
* 2 * T
...(167)
dimana : {y} = [] {y*} 33
[] = matrix dengan elemen-elemen normalized
characteristic vector {An’}