PEMODELAN MATEMATIS (STATE SPACE

C
EQUATION)
State Space Equation
• Model matematis bentuk state space equation
• Bentuk state space umum

x  Ax  Bu y  Cx  D
• Dimana
• x menyatakan jumlah state (orde)
• A menyatakan matrik sistem
• B menyatakan matrik input
• C menyatakan matrik output
Bentuk Umum Persamaan Ruang Keadaan (General
State Space Equation)
• Penjabaran matriks dapat adalah sbb :

 a11 a12 ... a1n   x1   u1 

a  b11 ... b1m  
a22 ... a2 n  x 
 2    

  u2 
   21
x
       
   
bm1 ... bmm 
 u 
 an1 an 2 ... ann   xn   m

 x1 
x 
y   c1 . . .  2 
 
 
 xn 
Contoh
d2y dy
um  b  ky
dt dt

u  my  by  ky
Definisikan
b k u
x1  y x 1  y  x2 y  y  y 
m m m
x2  y x 2  y b k u
y  x2  x1 
m m m
Contoh
x 1  x2
y  cx
Jabarkan b k 1
x 2   x2  x1  u
m m m

 x 1   0 1  x   0 
 x1 
Bentuk
 x    k b   1    1 u
   x2     y   1 0  
MAtriks  2   m m m  x2 
Bentuk Umum dan Kanonik
• Sebelum Membahas Bentuk Umum dan Kanonik, perlu diketahui terlebih dahulu cara mengubah dari
transfer function menjadi State space equation

n 1 Y(s)
U(s)
bn 1S  ...  b1S  b0
S n  an 1S n 1  ...  a1S  a0
Bentuk Umum dan Kanonik
• Bentuk Umum (General State Space Equation)

 x 1   0 1 0  0   x1   0  0
 x   0 0 1  0   x 2   0  0
 2    
          u   u
        
 x
 n 1   0 0 0  1   xn 1   0  0
 x n   a0  a1  a2   an 1   xn  b0  b1 

 x1 
x 
 2
y  1 0 0  0  x3 
 
  

 xn 

 Example

Y (s) 4 Definisikan :
 3 x1  y x 1  y  x2
U ( s ) s  3s 2  6 s  2
x2  y x 2  y  x3
Y ( s )[ s 3  3s 2  6s  2]  4U ( s )
x3  y x 3  y
Y ( s ) s  Y ( s)3s  Y ( s )6 s  Y ( s )2  4U ( s )
3 2

Jabarkan :
d3y d2y dy
 3  6  2 y  4u
dt 3
dt 2
dt x 1  x2
y  3 y  6 y  2 y  4u x 2  x3
y  3 y  6 y  2 y  4u x 3  3x3  6 x2  2 x1  4u

 x 1   0 1 0   x1  0  x1 
 x    0
 2  0 1   x   0 u
 2    y  1 0 0  x
 2

 x 3   2  6  3  x3  4 
 x3 

 Example

Y (s) 4
Contoh 1 : tentukan persamaan keadaan  3
U ( s ) s  3s 2  6s  2

 x1   0 1 0   x1  0
 x    0 0 1   x   0 u
   2  2   
 x 3   2  6  3  x3  4

 x1 
y  1 0 0  x
 2


 x3 

 Example

Y (s) 5s 2  7 s  4
 3
U ( s ) s  6 s 2  12 s  4

Y (s) s2  2
 4
U ( s) s  2s 3  2s 2  s  1

Y (s) 1
 3
U ( s ) s  6 s 2  12 s  4
Bentuk Umum dan Kanonik
• Bentuk Kanonik Pertama (First Kcanonical Form)

 x 1   an 1 1 0  0  x1   b0 
 x    a 0 1  0  x 2   b1 
 2   2

           u
      
 n 1    a1
x
 0 0  1  xn 1   b3   x1 
 x n    a0 0 0  0  xn  bn 1  x 
 2
y  1 0 0  0  x3 
 
 

 xn 

Bentuk Umum dan Kanonik
• Bentuk Kanonik Kedua (Second Canonical Form)

 x 1   0 1 0  0   x1  0
 x   0 0 1  0   x 2  0
 2  
          u
      
 n 1   0
x
 0 0  1   xn 1  0
 x n   a0  a1  a2   an 1   xn  1   x1 
x 
 2
y   b0 b1 b2  bn 1   x3 
 
 

 xn 

BONUS

Y (s) s 2  2s  1
 3
U ( s ) s  3s 2  2 s  1
Y (s) s 2  2s  1
 4
U ( s ) s  3s 3  2 s 2  4 s  2

Y (s) 6s 2  4s  8
 3
U ( s ) s  6 s 2  12 s  4
Wassalam