Kestabilan

Definisi Kestabilan

Sistem stabil : sistem yg mampu merespon input yang

diaplikasikan dgn keluaran yg dpt dipertangung jawabkan

Teknisnya : apabila setiap diberikan masukan yg

tertentu pd sistem tersebut

akan menghasilkan keluaran mengarah pada nilai

tertentu pula (BIBO)
Ilustrasi : penggunaan Lift
 Definisi Kestabilan

Sistem yang stabil menghasilkan:

Perilaku sistem konvergen, realistis

(respons transien terbatas (bounded)).

Terdapat beberapa metode yang dapat

digunakan utk menentukan kestabilan sistem

respon sistem, letak pole dan kriteria

routh - hurwitz
 Definisi Kestabilan

 Sistem yang tidak stabil menghasilkan:

Perilaku sistem
divergen, tidak
realistis.
Perilaku sistem dapat
menimbulkan
kerusakan / destruktif

respons transien
tidak terbatas
(unbounded)).
Stabil and Unstabil
 Metode Respon Waktu

Cara termudah

Sistem akan stabil jika respon

waktu mengarah kepada harga
tertentu, jika tidak (tidak stabil
NOTE :
 Kestabilan sistem berhubungan dengan keluaran sistem
yang mengarah ke harga tertentu ( tidak harus sesuai
dengan harga masukannya)
Metode Respon Waktu
 Kelemahan Respon Waktu

Kestabilan baru
dapat diketahui
Tidak efisien apabila diamati
respon keadaan
tunaknya

Diperlukan metode lain

• Misal : pemanas
Waktu dan energi dengan harga
yg banyak setpoin 30000 C
 Metode Peletakan Pole

Jika terdapat sebuah sistem sbb :

R(s) C(s)
G(s)
+
-

H(s)

Maka fungsi alih

C ( s) G(s) R ( s )G ( s )
T (s)   C (s) 
R( s ) 1  G ( s) H ( s) 1  G(s) H (s)
 Metode Peletakan Pole

Yang dapat berbentuk :

k1 k2 kn
C (s)    ...   cr ( s )
s  p1 s  p2 s  pn

Dimana :
C(s) adalah penjumlahan dari bebebrapa ekspansi
pecahan parsial (PFE)
p1,p2,...pn adalah harga pole dari sistem
Cr(s) adalah respon paksaan sistem
 Metode Peletakan Pole

Inverse Transformasi Laplace :

 p1t  p2 t  pn t
c(t )  k1e  k2e  ...  k n e  cr (t )
Jika seluruh pole dari persamaan tersebut
(-) ,maka sistem akan mengarah kpd harga
tertentu yaitu Cr(t)
1 pole (+) , maka sistem tidak akan
mengarah pada harga tertentu.
 Metode Peletakan Pole

Sistem akan stabil jika seluruh akar (pole) dari persamaan karakteristik adalah (-)
/ terletak disebelah kiri bidang S
 Kestabilan Pada Bidang S
Im

Sistem Stabil Sistem Tidak Stabil

Re
 Contoh Soal :

Sebuah Sistem memiliki fungsi alih sbb :

2
G(s)  2 SISTEM STABIL
s  3s  2
 Solusi :

s 2  3s  2  s  2 s  1  s  2 dan s  1

berdasarkan fungsi alih di atas dapat diperoleh akar-akar

nya yaitu s=-1 dan s=-2
Karena semua akar-akarnya terletak di bidang sebelah
kiri (negatif) maka sistem dapat dikatakan stabil
 Contoh Soal :

Sebuah Sistem memiliki fungsi alih sbb :

10( s  24)
G(s) 
( s  1)( s  3)( s  4)

Solusi :

( s  1)( s  3)( s  4) SISTEM TIDAK

STABIL
 Contoh Soal :

Sebuah Sistem memiliki fungsi alih sbb :

2( s  14)
G ( s) 
s ( s  3)( s  4)
Solusi :

s  0, s  3, s  4 SISTEM STABIL

MARGINAL
 Latihan :

( s  1)
G (s) 
( s  1)( s  3)( s  4)
s2
G(s)  2
( s  4 s  4)
10
G(s) 
s ( s  1)( s  3)( s  4)
( s 2  4)
G (s)  2
( s  5 s  6)
 Kelemahan Peletakan Pole

Dilakukan utk persamaan karakteristik yg dapat

difaktorkan, utk yg tidak dapat difaktorkan  routh
hurwitz
 Kriteria Routh - Hurwitz
Prosedur analitik utk menentukan apakah semua
akar2 persamaan karakteristik sistem terletak di
sebelah kiri,

sehingga dapat menentukan kestabilan sebuah

sistem

Memberikan jumlah akar2 persamaan

karakteristik yg terletak disebelah kanan bidang S
 Kriteria Routh-Hurwitz

Tahapan pengaplikasian KRH :

1. Menghasilkan persamaan karakteristik

berbentuk polinomial
n 1
PK  an s  an 1s
n
 ...  a1s  a0
2. Menyusun persamaan karakteristik tersebut ke
dalam sususan matriks, yg dikenal dgn istilah array
–routh sebagai berikut :
 Kriteria Routh - Hurwitz
susunan matriks (array-routh)
sn an an  2 an  4 ...
1 an an  2
s n 1 an 1 an  3 an 5 ... b1  
an 1 an 1 an 3
s n2 b1 b2 b3 ...
s n 3 c1 c2 c3 ... 1 an 1 an  3
c1  
: : : b1 b1 b2
: : :
s2 k1 k2 1 an an  4
b2  
s1 l1 an 1 an 1 an 5
s0 m1 1 an 1 an  5
c2  
b1 b1 b3
Koefisien dari polinomial persamaan karakteristik
 Kriteria Routh - Hurwitz

3. jumlah akar2 persamaan karakeristik yang

terletak di sebelah kanan s sama dengan jumlah
perubahan tanda pada kolom pertama Array Routh

Contoh
1. Q ( s )  ( s  2)( s 2
 s  4)  s 3
 s 2
 2s  8
 Contoh :

Q( s )  ( s  2)( s 2  s  4)  s 3  s 2  2s  8

1. Persamaan karakteristiknya :
s 3  s 2  2s  8
2. Susun matriks array-routhnya, dik : n=3

s3 1 2 b1  
11 2
 6
11 8
s2 1 8
s1 6 c1  
1 1 8
8
6 6 0
s0 8
 Contoh

s3 1 2
s2 1 8
s1 6
s0 8
Pada kolom pertama terdapat dua perubahan tanda dari
positif ke negatif (1 ke -6) dan dari negatif ke positif (-6 ke 8),
Maka sistem tersebut memiliki dua pole yang terletak di
sebelah kanan, dapat disimpulkan sistem tidak stabil
Stabil : jika tidak ada perubahan tanda!
 Bonus

Q( s )  s  2 s  3s  1
3 2

s  10 s  31s  1030
3 2
End Of Slide

Thank You

Wassalam