SISTEM KENDALI

MULTIVARIABEL

PEMODELAN
 PENDAHULUAN

DEFINISI MODEL MATEMATIK

Merupakan pengambaran atau deskripsi matematik dari
karakteristik dinamik suatu sistem.
Pencarian bentuk suatu model harus mengkompromikan
antara penyederhanaan model dgn ketelitian hasil analisis.
Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda,
tergantung pada sistem dan lingkungan sekelilingnya.
Problem Definition

Theory Mathematical Model Data

Problem solving tools

Computer program & Interface
 PENDAHULUAN…

Beberapa sistem-sistem dinamik seperti mekanika, listrik,

panas, hidraulik, ekonomi, biologi dan sebagainya dapat
dikarakterisasikan dengan menggunakan persamaan
differensial (PD).

Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan

menggunakan beberapa hukum fisika dari sistem yang
dipelajari.
Misalnya:
 Hukum Newton untuk sistem mekanik
 Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik
 PENDAHULUAN…

SISTEM LINIER adalah suatu sistem yang mempunyai

persamaan model yang linier.
SISTEM LINIER PARAMETER KONSTAN (time invariant)
Merupakan sistem dinamik linier yang terdiri dari beberapa
kumpulan komponen parameter konstan.
SISTEM LINIER PARAMETER BERUBAH (time varying)
Merupakan sistem yang dinyatakan oleh persamaan
diferensial dengan koefisiennya merupakan fungsi dari waktu.

SISTEM NON-LINIER adalah sistem yang dinyatakan oleh

persamaan model yang non-linier.
 FUNGSI ALIH

Adalah perbandingan dari tranformasi laplace keluaran

(fungsi respon) dan transformasi laplace masukan (fungsi
penggerak), dengan anggapan semua syarat awal = 0.

Y ( s) b0 s m  b1 s m 1  ...  bm1 s  bm
Fungsi alih  G ( s )  
X ( s) a 0 s n  a1 s n 1  ...a n1 s  a n

Langkah - langkah mencari fungsi alih suatu sistem

1.Menulis persamaan diferensial (PD sistem)
2.Mencari transformasi laplace dari PD sistem, dengan
menganggap semua syarat awal = 0.
3.Menentukan fungsi alih sistem yaitu perbandingan keluaran
Y(s) dan masukan X(s).
 FUNGSI ALIH…

CONTOH :
SISTEM TRANSLASI MEKANIK (SISTEM PEGAS-MASSA-DASPOT)
ma   F

d2y dy
m 2 f  ky  x PD Sistem
x k dt dt
 d2y
m 
L m 2   m s Y ( s )  sy (0)  y (0)
2

 dt 
 dy 
y L  f dt   f  sY ( s )  y (0)
 
L  ky   kY (s )
f

L  x   X (s ) (ms 2  fs  k )Y ( s )  X ( s )
Y (s) 1
Fungsi alih  G ( s )  
X ( s ) ms 2  fs  k
 FUNGSI ALIH…

CONTOH :
SISTEM RANGKAIAN RLC SERI
L R PD sistem (Hukum Kirchoff)

L
di
dt
+ Ri +
1
∫ i dt = e i
+ C
ei AC

C eo 1
C
∫ i dt = e
o

Transformasi Laplace dari PD sistem :

}
Ls I(s) + RI(s) + I(s)/Cs = Ei (s)
Kondisi awal = 0
I(s)/Cs = Eo(s)

Eo (s) 1
Fungsi Alih Sistem : G(s) = =
Ei (s) LCs2 + RCs + 1
 DIAGRAM BLOK

Pengertian : Suatu penyajian bergambar dari fungsi yang

dilakukan oleh tiap komponen sistem dan aliran sinyalnya.
Fungsi : melukiskan hubungan timbal balik yang ada antara
berbagai komponen sistem.
Bentuk diagram blok:
X(s) Y(s)
Fungsi alih
G(s)

X(s): sinyal masukan

Y(s): sinyal keluaran
 DIAGRAM BLOK…

Komparator : Detektor Kesalahan

R(s) E(s)
+_

C(s)

Diagram blok sistem lup tertutup

R(s) E(s) C(s)
+_ G(s)
 DIAGRAM BLOK…

Pengaruh sinyal gangguan (disturbace) pada sistem loop tertutup

gangguan pada N(s)

R(s) C(s)
+_ G1(s) ++ G2(s)

H(s)
 PROSEDUR PENGGAMBARAN
DIAGRAM BLOK

1. Tulis persamaan yang menggambarkan perilaku

dinamik tiap komponen (model sistem).
2. Ubahlah persamaan tersebut dengan
transformasi laplace menjadi fungsi alih dengan
menganggap semua syarat awal nol.
3. Sajikan masing-masing persamaan dalam bentuk
fungsi alih ini kedalam blok yang sesuai.
4. Rakit elemen-elemen ini menjadi suatu diagram
blok lengkap.
 PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

Syarat untuk penyederhanaan diagram blok sbb :

1.Hasil kali fungsi alih pada arah umpan maju harus tetap sama.
2.Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama.

Suatu upaya penyederhanaan diagram blok dapat dilakukan

dengan memindahkan titik cabang dan titik penjumlahan,
saling menukar titik penjumlahan & kemudian
menyederhanakan loop umpan balik di dalamnya. Hal ini dapat
dilakukan dengan operasi aljabar karena fungsi alih dalam
kawasan s merupakan persamaan aljabar. Tabel aljabar
diagram blok ini dapat dilihat pada referensi “ Ogata”.
 SISTEM MULTI VARIABEL DAN MATRIKS ALIH

MATRIKS ALIH :
Matriks yang merealisasikan transformasi laplace dari vektor
keluaran dan transformasi laplace dari vektor masukan.

G11 + X1(s)
+
U1(s) X 1 ( s )  G11 ( s )U 1 ( s)  G12 ( s)U 2 ( s)
X 2 ( s)  G21 ( s)U 1 ( s)  G22 ( s )U 2 ( s)
G21

G12

 X 1 ( s )  G11 ( s ) G12 ( s)  U 1 ( s ) 
G22 +
+ X2(s)  X ( s )  G ( s ) G ( s ) U ( s )
 2   21 22  2 
U2(s)
 ALJABAR DIAGRAM BLOK

1)

A A-B A A+C A-B+C

+ + + +
A-B+C

- + + -
Ξ
B C C B

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

 ALJABAR DIAGRAM BLOK…

2)
C
C

A-B+C A A-B + A-B+C

A + +
+
+
Ξ
- -

B B

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

 ALJABAR DIAGRAM BLOK…

A AG1 AG1G2 A AG2 AG1G2

3) G1 G2 Ξ G2 G1

A AG1 AG1G2 A AG1G2

4) G1 G2 Ξ G1G2

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

 ALJABAR DIAGRAM BLOK…

A AG1 AG1+AG2
G1 + A AG1+AG2

5)
+ Ξ G1+G2
AG2
G2

A AG AG-B A A- B AG-B
+ + G
6) G Ξ G
- -
B B
B G 1
G

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

 ALJABAR DIAGRAM BLOK…

A A-B AG-BG A AG AG-BG

+ +
7) G Ξ G
- -
B B BG
G

A AG A AG
8) G Ξ G

AG AG
G

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

 ALJABAR DIAGRAM BLOK…

A AG A AG
G Ξ G

9) A A
1
G

B
A-B - A-B

+
10) A A-B Ξ A A-B
+ +
- -
B B

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

 ALJABAR DIAGRAM BLOK…
AG2 AG1
A AG1 AG1+AG2 A AG1+AG2
11) + 1 +
G1 G2 G1
G2
+ Ξ +
AG2
G2

A B A 1 B
12) +
G1
+
G2 G1
- G2 -
Ξ
G2

A B A G1 B
13) +
G1
- 1+G1G2
Ξ
G2

Diagram blok asal Diagram blok pengganti

CONTOH SOAL :

Dengan cara aljabar diagram blok, tentukan fungsi alih

Sistem berikut :

H2

(1) (2) (3)

R - C
+ + +
G1 G2 G3
- +

H1
PENYELESAIAN CONTOH SOAL

Langkah pertama blok G1 digeser ke sebelah kanan

komparator (3) :
H2
G1
(1) (2) (3)
R - C
+ +
G1 G2 G3
- + +

H1
PENYELESAIAN CONTOH SOAL…

Langkah kedua blok G1G2H1 dan komparator (3)

diubah menjadi satu blok:
H2
G1
(1) (2)
R - G1G2 C
+
G3
- + 1-G1G2H1
PENYELESAIAN CONTOH SOAL…

Langkah ketiga, dengan cara seperti langkah 2, tiga blok

yang tersisa dan komparator (2) diubah menjadi satu blok:

(1)
R G1G2G3 C
+
- 1-G1G2H1+G2G3H2
PENYELESAIAN CONTOH SOAL…

Langkah terakhir, dengan cara seperti langkah 3, satu blok

yang tersisa dan komparator (1) diubah menjadi satu blok:

R G1G2G3 C

1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3

Atau Fungsi Alih sistem :

C(s) G1G2G3
R(s)
=
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
 GRAFIK ALIRAN SINYAL

Fungsi: Membantu memudahkan untuk mencari hubungan antar variabel

sistem kontrol yang sangat kompleks.
Pengertian: suatu diagram yang menggambarkan seperangkat persamaan
diferensial linier simultan.
Definisi-definisi:
1. simpul: suatu titik yang menyatakan suatu variabel atau sinyal
2. Transmitasi: penguatan anatara 2 buah simpul
3. Cabang: segmen garis berarah yang menghubungkan dua buah simpul
4. Simpul masukan atau sumber: simpul yang hanya mempunyai cabang
berarah keluar
5. Simpul keluaran atau sink: simpul yang hanya mempunyai cabang
berarah masuk
6. Simpul campur: simpul yang mempunyai baik cabang berarah masuk
maupun keluar
 GRAFIK ALIRAN SINYAL

Definisi-definisi:
7. lintasan: jalan yang dilewati oleh cabang-cabang yang
berhubungan, pada arah yang ditunjukkan oleh anak panah
cabang.
8. Lup: lintasan tertutup
9. Penguatan lup: hasil kali transmitansi-transmitansi cabang pada
lup tersebut
10. Lup-lup tidak bersentuhan: lup yang tidak mempunyai simpul
bersama
11. Lintasan maju: lintasan dari simpul masukan (sumber) ke simpul
keluaran (sink)yang melewati setiap simpul hanya sekali
12. Penguatan lintasan maju: hasil kali transmitansi-transmitansi
cabang lintasan maju

Sistem Kontrol
 GRAFIK ALIRAN SINYAL

Sifat-sifat grafik aliran sinyal:

1. Cabang menunjukan ketergantungan fungsional suatu sinyal
terhadap yang lain. Sinyal hanya lewat pada arah yang
ditentukan oleh anak panah cabang.
2. Simpul menjumlah sinyal dari semua cabang masuk dan
mentransmisi hasil penjumlahan ini keseluruh cabang ke luar.
3. Simpul campur, yang mempunyai baik cabang masuk maupun
cabang keluar, dapat dianggap sebagai simpul keluaran (sink)
dengan menambah satu cabang ke luar yang mempunyai
transmisi satu.
4. Untuk setiap sistem, grafik aliran sinyalnya adalah tidak unik.

Sistem Kontrol
 GRAFIK ALIRAN SINYAL

Diagram penggambaran P.D Linier simultan suatu sistem

Kontrol yang kompleks (S.J. MASON):

a b

x1 x2 x3
c
X4

a,b,c = percabangan
x1,x2,x3,x4 = simpul

Sistem Kontrol
 Grafik Aliran Sinyal
Penyederhanaan Aljabar diagram aliran sinyal:

a. jalur berderet (simpul bertingkat)

a b ab
y x z
y=ax
z=by=abx
z=abx

Sistem Kontrol
 Grafik Aliran Sinyal
b. jalur paralel

a (a+b)
x y
b
x y
y=ax+bx
=(a+b)x

c. absorpsi simpul

a ac
x
c z
b bc
y
z=acx+bcy z=acx+bcy

Sistem Kontrol
 Grafik Aliran Sinyal
d. eliminasi loop

ab
a b z
1  bc
x y
x z
c
z=by
y=ax+cz z=b(ax+cz)
ab z z=abx+bcz
ab
z
x 1  bc

bc
Z= abX + bcZ
Z – bcZ = abX
Z(1-bc) = abX
Z = abX / (1 – bc)

Sistem Kontrol
 Grafik Aliran Sinyal

Atau Fungsi Alih sistem :

C(s)
R(s)
=P = 1
Σ
∆ k
Pk ∆k

Pk = penguatan lintasan maju ke k

∆ = 1- Σ La + Σ LbLc – Σ LdLeLf + ….
Σ La = jumlah penguatan lup yang berbeda
Σ LbLc = perkalian 2 buah loop yg tidak saling menyentuh
Σ LdLeLf = perkalian 3 buah loop yg tidak saling menyentuh
∆k = Jumlah lintasan maju yang ke k (didapat dengan cara
menghilangkan semua lup yang menyentuh lintasan Pk)

Sistem Kontrol
 Soal 1
Gambarkanlah Grafik Aliran Sinyal dari rangkaian R1 dan R3 yang
dipasang seri dibawah ini.

Jawab:
1  1   1 
i1   v1  v 2    v1   v 2 dan v 2  R 3i1
R1  R1   R1 
v2 R3

v1 R 1  R 3
 Soal 2
Sistem mekanik terdiri atas dua buah pegas dengan konstanta pegas
k1 dan k2 dan masa M1 dan M2, friksi f1 dan f2 dan pergeseran X1 dan
X2 dan gaya F. Gambarkan Grafik Aliran Sinyalnya.

Jawab:
(I) F + k1X2 = (M1s2 + f1s + k1) X1

(II) k1X1 = (M2s2 + f2s + k1 + k2) X2

Ambil: A  M1s2 + f1s + k1  (I) (1/A)F + (k1/A)X2 = X1

B  M2s2 + f2s + k1 + k2  (II) (k1/B)X1 = X2

 TUGAS

Buatlah fungsi pindah dari sistem rotasi mekanik yang terdiri dari
inersia beban dan peredam gerakan viskositas.

Untuk sistem rotasi mekanik, hukum Newton menyatakan:

J =  T

dengan: J = momen inersia (kg-m2),  = percepatan sudut (rad/dtk2), T = torsi (Nm).

Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem diperoleh:

J’ + f = T
 TUGAS…

Dengan menganggap torsi T sebagai masukan dan kecepatan sudut  adalah

keluaran, maka fungsi alih adalah:

( s ) 1
G(s)  
T (s) Js  f

dimana:
(s) = L[(t)]
T(s) = L[T(t)]