Oleh :
Bambang Daryanto
SISTEM
EKSITASI DINAMIS RESPON
Model Diskrit
Model
dengan diskritisasi
Analisa Model Kontinyu
tanpa diskritisasi
parameter phisik
Massa : Properti yang menggambarkan seberapa banyak
material yang ada. Massa mencerminkan inersia sistem / body
yang mempunyai tendensi mempertahankan status dinamis
sistem, sebagai respon terhadap diaplikasikannya eksitasi
eksternal.
Kekakuan : Properti (seperti pada pegas) yang mendeskripsikan
level gaya pelawan yang akan timbul jika sistem / body
mengalami deformasi.
Peredam : Suatu mekanisme pengurang kecepatan karena
adanya disipasi energi, yang umumnya karena adanya resistensi
gerak.
prosedur analisa
pemodelan : model diskrit , model kontinyu
penjabaran persamaan penentu
penyelesaian sistem persamaan
interpretasi hasil
- Input (gaya eksitasi) dan output (respon) dinyatakan sebagai fungsi waktu
- Respon tergantung pada kondisi mula (IC’s) dan gaya eksitasi (gaya eksternal)
- Kebanyakan sistem riil sangat komplek → memerlukan simplifikasi dalam
pemodelan
besaran analisa
Perpindahan/simpangan, displacement [mm, mils]
mengindikasikan “seberapa jauh” suatu titik pada obyek
bergerak / berpindah
Kecepatan, velocity [mm/det, mils/det]
mengindikasikan “seberapa cepat” obyek bergetar
Percepatan/aselerasi , acceleration [mm/det2, mils/det2, g]
aselerasi dari obyek getar berkaitan dengan gaya/ gangguan
yang menyebabkan terjadinya vibrasi
contoh model diskrit
elemen pegas
Elemen pegas linier adalah jenis link mekanikal yang pada umumnya
diasumsikan memiliki massa dan redaman yang bisa diabaikan.
Sebuah gaya muncul pada pegas jika terjadi gerak relatif diantara kedua
ujung pegas.
F=kx
Kerja yang dilakukan untuk me-deformasi pegas tersimpan sebagai energi
regangan atau energi potensial dalam pegas.
U = 0.5 k x2
k : konstanta pegas , kekakuan pegas [satuan gaya per satuan panjang]
i=n
keq = ki
i=1
PEGAS SERI
1 i=n 1
=
keq i=1 ki
elemen massa
Elemen massa atau inersia (di suatu titik analisa) diasumsikan sebagai sebuah
rigid body. Massa bisa mendapat atau kehilangan energinya pada saat
kecepatan body berubah.
Perkalian nilai massa dengan percepatan memberikan gaya yang bekerja pada
massa (hukum Newton II). Kerja yang dilakukan sama dengan gaya dikalikan
displacement (yang searah).
Kerja yang dilakukan pada massa tersimpan sebagai energi kinetis.
T = 0.5 m v2 T = 0.5 J ω2
FORD AU IRS
x A cos t
y A sin t
yg merupakan proyeksi
dari ujung vektor OP
Tentukan jumlah dua gerak harmonik x1(t) = 10 cos ωt dan x2(t) = 15 cos (ωt+2)
x(t) = A cos (ωt + α) = x1(t) + x2(t)
A (cos ωt cos α – sin ωt sin α) = 10 cos ωt + 15 (cos ωt cos 2 – sin ωt sin 2)
cos ωt (A cos α) – sin ωt (A sin α) = cos ωt (10 + 15 cos 2) – sin ωt (15 sin 2)
→ A cos α = 10 + 15 cos 2 A sin α = 15 sin 2
A = [ (10 + 15 cos 2) + (15 sin 2) ] = 14.1477
2 2 0.5
Im
α = tan ( (15 sin 2) / (10 + 15 cos 2) ) = 74.5963
-1 0
x(t)
A 2 sin
tan 1 15
A
1 A 2 cos α
10 x1(t)
114.55 O
ωt
Re
X a ib
jumlah dan selisih dua gerak harmonik
b
z1 = a 1 + i b 1 z2 = a2 + i b2
z1 + z2 = (a1 + a2) + i (b1 + b2)
θ
a
x (riil)
z1 – z2 = (a1 – a2) + i (b1 – b2)
O
terminologi
Siklus : gerak vibratif (osilatif) dari posisi keseimbangan → posisi ekstrem →
posisi keseimbangan → posisi ekstrem (dalam arah yang berbeda) →
posisi keseimbangan
Amplitudo : nilai maksimum dari perpindahan gerak vibratif, dihitung dari
posisi keseimbangannya
Peak-to-Peak = 2 x Amplitudo
Perioda : waktu yang diperlukan untuk menempuh 1 siklus secara lengkap
2 ω : frekuensi sirkular [rad/sec.]
Frekuensi : jumlah siklus per satuan waktu
1
f f : frekuensi (linier) [Hz atau cps]
2
Frekuensi natural : frekuensi pada mana sistem dibiarkan bergetar tanpa
bantuan / adanya gaya eksternal, sesudah diberikan eksitasi mula.
Pada umumnya, untuk sistem m.d.o.f., jumlah frekuensi natural yang
didapat dari analisa akan sama dengan jumlah d.o.f. sistem getar.
Sudut phasa : perbedaan dalam sudut (mendahului atau belakangan), dimana
dalam interval tsb dua buah gerak harmonik berfrekuensi sama (gerak
sinkron) mencapai nilai bersesuaian (maksima, minima, nilai nol gerak ‘ke
atas’, nilai nol gerak ‘ke bawah’)
Dalam sistem mekanikal fenomena beats terjadi jika frekuensi eksitasi berdekatan
dengan frekuensi natural sistem
GETARAN BEBAS 1D.O.F.
tanpa peredam
Dengan adanya perpindahan virtuil δx , jumlah kerja virtuil yg dilakukan oleh gaya
pegas dan gaya inersia bernilai nol kxx mx x 0
W = mg = k δst
Hukum Newton II :
mx k(x st ) W
atau
mx kx 0
Nilai kedua konstanta (secara unik) dapat ditentukan berdasar kondisi mula (IC’s) sistem
Jika pada t = 0 diketahui displacement dan kecepatan mula sebagai x 0 dan v0
→ A 1 = x 0 ; ωn A 2 = v 0
x
Dng IC’s diketahui sbg : simpangan mula = x 0 dan kecepatan mula = 0
maka penyelesaian thd model matematik dari getaran bebas sistem 1 d.o.f. tanpa
redaman dapat ditulis sbg
x
x(t) x 0 cos n t 0 sin n t
n (**)
Persamaan (*) dan (**) merupakan fungsi harmonik dalam waktu. Gerak bersifat
simetri terhadap posisi keseimbangan massa m ; dng periode 2 m
T 2
n k
Sistem massa-pegas disebut sebagai oskilator harmonik (harmonic oscillator)
PERSAMAAN GERAK : x(t)
Persamaan gerak getaran bebas sistem massa-pegas 1 d.o.f. tanpa redaman
dapat ditulis sebagai
x(t) = A cos (ωnt - Φ) (***)
dimana x
2
x
amplitudo A x 2o o sudut phasa tan 1 o
n x o n
Catatan :
Untuk sistem massa-pegas vertikal :
g
k = W / δst = m g / δst frekuensi natural n [rad/sec]
st
1 g st
frekuensi natural fn [cps] ; periode Tn 2 [sec]
2 st g
Penyelesaian (umum) dari persamaan diferensial ordiner ordo dua tsb adalah
x(t) = C1 sin ωnt + C2 cos ωnt (*)
dimana C1 dan C2 konstanta
Diferensiasi terhadap (*) akan memberikan kecepatan dan aselerasi sbb :
x C1n cos n t C 2 n sin n t
x C1n2 sin n t C 2 n2 cos n t
1 rpm = 1/60 Hz = (2π/60) rad/s
Contoh :
d L J L J
m1 4m 2 o x kx → persamaan gerak : m1 4m 2 o x 4cx kx 0
dt x r2 x r2
getaran bebas sistem torsional tanpa redaman
Jika disk bergerak θ dari posisi kese-
imbangan, poros akan berperilaku
sebagai pegas torsional dng
kt = (π G d4) / 32 l
dimana G : modulus geser
Model matematis gerak torsional disk
sekitar porosnya adalah
dng
dimana C1 dan C2 adalah konstanta yang bisa ditentukan dari IC’s yang
diketahui
CRITICAL DAMPING ( cc )
nilai dari koefisien peredam, untuk mana faktor dibawah tanda akar pada
persamaan karakteristik bernilai nol
2 k
cc k c c 2m 2mn 2 km
0 atau
2m m m
DAMPING RATIO ( ζ )
Rasio koefisien damping (faktual/yang ada) dengan koefisien damping kritis
c untuk mana c c cc
n
cc 2m c c 2m
Dari penyelesaian diatas diketahui bahwa respon x(t) tergantung pada akar s 1
dan s2 → perilaku sistem tergantung pada damping ratio
UNDERDAMPED SYSTEM : ζ < 1 atau c < cc atau (c/2m) < (k/m)0.5
i 2 1 t
n
i 2 1 t
n
n t
x( t ) e C
1 e C 2 e
x( t ) e n t (C1 C 2 ) cos 1 2 n t i(C1 C 2 ) sin 1 2 n t
x( t ) e nt C1' cos 1 2 n t C '2 sin 1 2 n t
x( t ) Xe nt sin 1 2 n t
atau
x( t ) X o e nt cos 1 2 n t o
dimana (C’1 , C’2) , (X , Φ) , dan (Xo , Φo) adalah konstanta sebarang yang ditentukan
dari IC’s
Untuk IC’s yang diketahui / diberikan sebagai
x( t 0) x o dan x ( t 0) x o
x n x o
maka C1' xo dan C '2 o
1 2 n
dan penyelesaian menjadi
n t 2 x o n x o 2
x( t ) e x o cos 1 n t sin 1 n t Eq. (2.72)
1 2 n
s1 = s2 = - (cc/2m) = - ωn
dan penyelesaian / persamaan gerak – nya adalah
x( t ) (C1 C 2 t )e nt
Penyelesaian menjadi
x( t ) x o ( x o n )t e nt
Dapat dilihat bahwa gerak yang direpresentasikan oleh persamaan diatas adalah non-
periodik (aperiodic).
Untuk t → ∞ pada akhirnya gerak akan berhenti (berkurang), menuju nol (berhenti).
OVERDAMPED SYSTEM : ζ > 1 atau c > cc atau (c/2m) > (k/m)0.5
s1 2 1 n < 0
s 2 2 1 n < 0
dimana
x o n ( 2 1) x o
C1
2n 2 1
x o n ( 2 1) x o
C2
2n 2 1
Sistem dengan redaman kritis akan memberikan nilai damping terkecil untuk
menghasilkan gerak non-periodik; massa kembali ke posisi diam dalam waktu
terpendek (yang mungkin) tanpa terjadinya overshooting.
penurunan logaritmis (logarithmic decrement)
Penurunan logaritmis didefinisikan sebagai logaritma naturalis dari rasio dua puncak
(amplitudo) yang berurutan pada sebuah sistem getar dengan redaman. Ia menyatakan
laju pengurangan amplitudo. Ia tanpa dimensi, and pada hakekatnya merupakan
bentuk lain dari ζ yang tanpa dimensi.
Penurunan logaritmis bisa digunakan untuk menentukan koefisien redaman berdasar
pada data eksperimen (penentuan koefisien redaman secara empirik).
Dengan mengacu pada penyelesaian untuk sistem underdamped :
x1 X o e nt1 cos( d t 1 o )
x1
x 2 X e nt 2 cos( t )
o d 2 o
Jika t2 = t1 + τd = t1 + 2π/ωd x2
dimana τd adalah periode getaran teredam, maka
cos (ωdt2 – φo) = cos (2π + ωdt1 – φo) = cos (ωdt1 – φo)
dan x1 e nt1 n d
e
x2 e n ( t1 d )
x1
maka
tm+1 = t1 + m τd
Untuk damping kecil (ζ < 0.3) logarithmic decrement dapat diaproksimasi menurut :
δ≈2πζ dan ζ ≈ δ / 2π
disipasi energi
Pada suatu sistem dengan peredam viscous, laju perubahan energi
terhadap waktu dapat ditentukan menurut
dW/dt = c v2 = c (dx/dt)2
Dan jika diasumsikan gerak harmonik sederhana x(t) = X sin ωd t maka
disipasi energi dalam sebuah siklus lengkap dapat dihitung menurut
∆W = π c ωd X2
dimana dan
Kasus 1 : x positif dan dx/dt positif atau x negatif dan dx/dt positif
(untuk setengah siklus dimana massa bergerak dari kiri ke kanan)
atau
dengan penyelesaian
dimana ωn = (k/m)0.5 dan A1 dan A2 adalah konstanta yang nilainya tergantung pada
IC’s dari setengah siklus ini
Kasus 2 : x positif dan dx/dt negatif atau x negatif dan dx/dt negatif
(untuk setengah siklus dimana massa bergerak dari kanan ke kiri)
atau
dengan penyelesaian
dimana ωn = (k/m)0.5 dan A3 dan A4 adalah konstanta yang ditentukan berdasar IC’s
untuk setengah siklus ybs
Gaya gesek F = μN bekerja dalam arah yang berlawanan dengan arah kecepatan
Suku μN/k adalah konstan, menyatakan displacement virtuil dari pegas yang
dikenai gaya sebesar μN
Gerak yang terjadi di setengah siklus adalah harmonik, dimana posisi keseimbangan
berubah dari μN/k ke -μN/k
Model matematis dari gerak bisa dinyatakan sebagai mx N sgn( x ) kx 0 (*)
dimana sgn(y) disebut fungsi signum, yang bernilai 1 untuk y>0 dan -1 untuk y<0
Penyelesaian analitis sederhana dari (*) tidak tersedia; sebagai gantinya gunakan
metoda numerik
Model yang melibatkan Coulomb damping dapat diselesaikan secara analitis dengan
‘memecah’ sumbu waktu menjadi segmen-segmen. Untuk mendapatkan gambaran
tentang penyelesaian dengan prosedur ini, asumsikan IC’s sebagai
x (t=0) = xo dan dx/dt (t=0) = 0
Gerak bermula dari kanan ke kiri.
Menurut Kasus 2 : A3 = xo – (μN/k) , A4 = 0
maka N N (a)
x( t ) x o cos n t
k k
Persamaan (a) diatas berlaku (valid) hanya untuk setengah siklus saja, 0 ≤ t ≤ π/ωn
Saat t = π/ωn massa berada pada posisi ekstrem kiri dengan displacement
N N N
x( t ) (x o ) cos x o 2
n k k k
Dalam setengah siklus yang kedua, massa bergerak dari kiri ke kanan dengan IC’s
x (t=0) = nilai x pada t=π/ωn dalam pers.(a) = - (xo – (2μN/k))
dx/xt (t=0) = nilai dx/dt pada t=π/ωn dalam pers.(a) = 0
Menurut Kasus 1 : A1 = xo - (3μN/k) , A2 = 0
maka x( t ) x 3N cos t N (b)
o n
k k
Penyelesaian (b) diatas berlaku hanya untuk setengah siklus kedua, π/ωn ≤ t ≤ 2π/ωn
Nilai x dan dx/dt dalam pers. (b) pada t = 2π/ωn menjadi IC’s setengah siklus ketiga.
Prosedur bisa diteruskan sampai gerakan berhenti. Gerak berhenti pada saat x n ≤ μN/k ,
karena gaya ‘pengembali’ yang dihasilkan oleh pegas akan lebih kecil dari pada gaya gesek.
N N
x( t ) x0 cos( n t ) valid for 0 t / n
k k
3 N N
x( t ) x0 cos( nt ) valid for / n t 2 / n
k k
4 μN
( xo )
k
m
peny. homogen
k c
peny. partikulir
peny. lengkap
Contoh : Sistem sdof kasus underdamped, dengan gaya eksitasi harmonik (sinusoidal)
sistem tanpa redaman
Persamaan gerak sistem mx kx Fo cos t (*)
Penyelesaian homogen dari pers. gerak tsb x h ( t ) C1 cos n t C 2 sin n t
maka Fo dan x
C1 x o C2 o
k m 2 n
Fo x o Fo
maka x( t ) x o cos n t sin n t cos t
k m 2 n k m2
Amplitudo maksimum X dari penyelesaian steady-state dapat ditulis sebagai :
X 1
(**)
st
2
1 dimana δst = Fo/k
n
yang sering disebut sebagai
defleksi statis.
X/δst menyatakan rasio antara amplitudo dinamis
dan amplitudo statis dari gerak sistem, yang
disebut sebagai magnification factor, amplification
factor, atau amplitude ratio ; yang nilainya
tergantung pada rasio frekuensi r = ω/ωn
Kasus 3 : ω/ωn = 1
Penyebut pada (**) nol, respon menjadi
sangat besar; (teoritis) bernilai tak-hingga.
Kondisi ω=ωn disebut sebagai resonansi.
respon jika 0 < ω/ωn < 1 respon jika ω/ωn > 1
ω/ωn > 1
FENOMENA BEATING
Terjadi jika frekuensi eksitasi ω dekat, tetapi tidak sama (secara eksak), dengan
frekuensi natural sistem ωn
Misal semua IC’s bernilai nol, maka persamaan gerak (respon) sistem menjadi
(Fo / m)
x( t ) (cos t cos n t )
n2
2
(F / m)
o 2 sin n t sin n t (*)
2 2 2 2
n
Jika frekuensi eksitasi ω sedikit lebih rendah dari pada frekuensi natural ωn , dan
katakan bahwa :
ωn – ω = 2 ε dimana ε : bilangan kecil
maka ωn ≈ ω dan ωn + ω ≈ 2 ω
Selanjutnya, (ωn – ω).(ωn + ω) = ωn2 – ω2 = 4 ε ω
Substitusi (ωn2 – ω2) , (ωn + ω) , (ωn – ω) ke persamaan (*) diatas :
F /m
x( t ) o sin t sin t
2 (**)
Untuk ε yang kecil, fungsi sin εt bervariasi secara pelan, dengan perioda (2π/ε)
yang sangat besar / lama .
Persamaan gerak (**) dengan demikian bisa dilihat sebagai getaran harmonik dengan
perioda 2π/ω , dan amplitudo yang bervariasi menurut Fo / m
sin t
2
Perioda beating didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan diantara dua titik nol
amplitudo atau dua titik maksimum amplitudo, yaitu
τb = (2π / 2ε) = 2π / (ωn – ω)
dengan frekuensi beating sebesar
ωb = 2 ε = ωn - ω
sistem dengan redaman viscous
Persamaan gerak sistem mx cx kx Fo cos t (*)
Peny. partikulir dari (*) juga harmonik, dan diasumsikan berbentuk
x p ( t ) X cos(t ) (**)
dimana X dan Φ adalah amplitudo dan sudut phasa dari respon, yang nilainya
ditentukan sbb :
Substitusi (**) ke (*) memberikan
X [ (k – mω2) cos (ωt – Φ) – cω sin (ωt – Φ) ] = Fo cos ωt
Dengan mengingat : cos (ωt – Φ) = cos ωt cos Φ + sin ωt sin Φ
sin (ωt – Φ) = sin ωt cos Φ – cos ωt sin Φ
dan dengan menyamakan koefisien dari cos ωt dan sin ωt , maka
X [ (k – mω2) cos Φ + cω sin Φ ] = Fo
X [ (k – mω2) sin Φ – cω cos Φ ] = 0
Penyelesaian terhadap kedua persamaan tsb akan menghasilkan :
Fo c
X tan 1
(k m 2 ) 2 c 2 2 k m2
Dengan membagi pembilang dan penyebut pada ekspresi untuk X dengan k , dan dengan
substitusi nilai ωn , ζ , δst=Fo/k , r=ω/ωn akan didapat
X 1 1 2r
tan 1
st
1 ( / )
n
2 2
2( / n ) 2 (1 r 2 ) 2 (2r ) 2 1 r 2
dimana ωd = (1 – ζ2)0.5
X dan Φ pada suku kedua adalah seperti yang diformulasikan sebelumnya
Suku pertama mencerminkan getaran bebas, dimana X o dan Φo dapat
ditentukan nilainya dengan IC’s yang diketahui
x( t 0) x o x ( t 0) x o
Untuk IC’s dan
x o X o cos o X cos
maka (*)
x o n X o cos o d X o sin o X sin
Dengan mendapatkan hasil hitungan untuk X dan Φ , dan dengan mengetahui IC’s,
maka Xo dan Φo dapat dihitung berdasar kedua persamaan (*) tsb
Catatan : Fo
mx cx kx Fo sin t x p (t) sin( t )
→ 2 2
(k m ) (c) 2
Faktor kualitas Q dapat dipakai untuk me-estimasi nilai ekuivalen dari redaman
viscous pada sistem
Catatan :
Power yang diabsorbsi (∆W) oleh peredam proporsional terhadap kuadrat amplitudo,
yaitu ∆W = π c ω X2
respon sistem dengan redaman karena gerak
harmonik landasan
Y k 2 (c) 2 c
x p (t) sin(t 1 ) dimana 1 tan 1
(k m 2 ) 2 (c) 2 k m2
Persamaan diatas dapat ditulis (disederhanakan) sebagai xp(t) = X sin(ωt – Φ)
dimana X dan Φ dapat dihitung berdasar persamaan berikut
(dng rasio frekuensi r = ω/ωn) :
X k 2 (c) 2 1 ( 2r ) 2
1 mc3 2r 3
tan tan 1
k(k m2 ) (c) 2 1 ( 4 2 1)r 2
2 2 2
Y (k m ) (c) (1 r 2 ) 2 ( 2r ) 2
Rasio amplitudo respon xp(t) dengan amplitudo gerak landasan y(t) , X/Y = Td ,
disebut sebagai transmisibilitas perpindahan (displacement transmissibility).
TRANSMISIBILITAS GAYA
F k( x y ) c( x y ) mx
dengan mengingat xp(t) = X sin (ωt – Φ)
maka
F m2 X sin(t ) FT sin(t )
dimana FT adalah nilai maksimum dari gaya
yang ditransmisikan ke landasan.
Rasio (FT / kY) disebut sebagai
transmisibilitas gaya (force transmissibility).
FT 2 1 (2r ) 2
r
kY (1 r 2 ) 2 (2r ) 2
c eq 2 eq / n 4N / kX
tan 1 tan 1 tan 1
k m 2 1 ( / n ) 2 1 ( / n ) 2
© Bambang Daryanto
Jurusan Teknik Mesin I.T.S.
Telp. : 031-5946230
Fax : 031-5922941
FORMULA TRIGONOMETRI
sin2 θ + cos2 θ = 1
cos 2θ = cos2 θ – sin2 θ = 2 cos2 θ – 1 = 1 – 2 sin2 θ
cos2 θ = ½ (1 + cos 2θ)
sin2 θ = ½ (1 – cos 2θ)
cos (α + β) = cosα cosβ – sinα sinβ
cos (α – β) = cosα cosβ + sinα sinβ
sin (α + β) = sinα cosβ + cosα sinβ
sin (α – β) = sinα cosβ – cosα sinβ
cosα cosβ = ½ [ cos (α – β) + cos (α + β) ]
sinα sinβ = ½ [ cos (α – β) – cos (α + β) ]
sinα cosβ = ½ [ sin (α + β) + sin (α – β) ]
terminologi
HYSTERESIS DAMPING
Respon sistem tanpa peredam thd.
eksitasi harmonik, ω < ωn