KELOMPOK 2

Denniza Amira Safika (1831120041)

Yudhan Rizky Ramadani (1831120019)
Viggur Muhammad A.A (1831120068)
Ongky Chavinnatu F (1831120052)
Galih Arya Wijaya (1831120018)
KONTROL PID
 PENGERTIAN PID

Sistem kontrol PID (Proportional-Integral-Derivative)

merupakan kontroller untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tersebut (Feed Back). Sistem
kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu
kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I
(Integral)
FUNGSI DAN TUJUAN PID
Mencapai titik stabil system berdasarkan
01 error umpan balik (Feedback error)

Tidak hanya menfaatkan Feedback error

yang sekarang (Present), etapi juga terdahuu
02 (Past), dan mempredisksi yang akan dating
(Future)

PID yang lengkap dan tepat akan memiliki

03 steady-state yang minimal
 A. Pengontrol Proporsional (P)
G(s) = KP

Dengan : P = kontrol
K = konstanta

U = G(s) Maka U = Kp * E

Dengan : Kp = Konstatnta Proporsional

Kp berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keerbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini.
Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan setting time
 Ciri-Ciri Pengontrol Proporsional (P)

a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan mantapnya
(mengurangi rise time).
c. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
d. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
 

A. Pengontrol Integral (I)

G(s) = I U = U(t)
maka

Dengan : U(t) = [ (dt)] Ki

Dengan Ki adalah konstanta Integral, maka

G (s) = S(u)

Dengan Kd.[delta e/delta t] jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan
menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error.
 Ciri-Ciri Pengontrol Integral (I)

a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral
cenderung memperlambat respon.
b. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya.
c. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan
yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol
 B. Pengontrol Derivative (D)

Keluaran pengontrol derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi diferensial. Perubahan
yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls.
 Persamaan Pengontrol PID

DENGAN :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp  = konstanta Proporsional
Ti  = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Tanggapan Sistem Kontrol PID Terhadap
Perubahan Parameter

Untuk merancang sistem kontrol PID, kebanyakan dilakukan dengan metoda coba-coba atau (trial
& error). Hal ini disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak independent. Untuk mendapatkan
aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi antara P, I dan D sampai
ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan
 Implementasi PID Paralel dan Serial
A. Rangkaian PID Parallel
1) Rangkaian penguat op-amp (P)
2) Rangkaian op-amp integrator (I)
3) Rangkaian op-amp differensiator(D)
4) Rangkaian penjumlah

B. Rangkaian PID Serial

Implementasi PID tipe serial dibuat hanya dari 2 blok sistem saja yang disusun secara seri yaitu :
5) PI (Proporsional Integral)
6) PD (Proporsinal Diferensial)
 Implementasi PID Paralel dan Serial
A. Rangkaian PID Parallel
1) Rangkaian penguat op-amp (P)
2) Rangkaian op-amp integrator (I)
3) Rangkaian op-amp differensiator(D)
4) Rangkaian penjumlah

B. Rangkaian PID Serial

Implementasi PID tipe serial dibuat hanya dari 2 blok sistem saja yang disusun secara seri yaitu :
5) PI (Proporsional Integral)
6) PD (Proporsinal Diferensial)
TERIMA KASIH