CHAPTER 2

Mathematics Model

• 2.1 Deferential Equation

• 2.2 Laplace Transforms
• 2.3 System Modeling

Institut Teknologi Telkom 1

 Latar Belakang matematik
Studi awal dari sistem kontrol :
• Model dinamika / gerak sistem fisis dalam sistem kontrol
dinyatakan / digambarkan dalam bentuk persamaan
differensial.
• Dasar solusi persamaan differensial dengan metode klasik.
– Solusi persamaan diferensial dari sistem menggambarkan
bentuk respon / tanggapan sistem ( output ) dalam domain
waktu, terhadap sinyal input .
• Cara sederhana dan mudah untuk memperoleh solusi
persamaan diferensial dengan menggunakan bentuk
Laplace,
– Bentuk-bentuk Transformasi Laplace, dan invers Laplace

Institut Teknologi Telkom 2

2.1 Persamaan differensial (Review)
• Persamaan diffensial/persamaan gerak, digunakan untuk
menunjukkan dinamika sistem fisis sebagai fungsi waktu.
• Bentuk umum :

dny d n 1 y dy d mx
an n  an 1 n 1  ....  a1  a0 y  bm m  ..  bo x
dt dt dt dt
Umumnya: n > m, bagian kiri keadaan sistem &
bagian kanan input penggerak sistem.
d .. d 2 ..
 s; 2
 s2
dt dt
maka :
Note :
dy .
1. operator diferensial dituliskan “s”.  y  sy
2. Operator integral dituliskan “(1/s)” dt
s: simbol laplace d2y ..
2
 y  s2 y
dt

Institut Teknologi Telkom 3

 Solusi persamaan differensial
Solusi umum persamaan differential linear ada 2 komponen :
1.Solusi bagian komponen steady-state.
2.Solusi komponen fungsi lengkap (PDhomogeneous) 
komponen transient

 Selanjutnya untuk mencari solusi persamaan diferensial

digunakan dengan trasnformasi Laplace

Institut Teknologi Telkom 4

2.2. Transformasi Laplace

Bentuk dasarnya menjadi :

Dengan asumsi nilai awal nol ( zero ).

Institut Teknologi Telkom 5

2.2.1 Transformasi laplace fungsi sederhana

Fungsi unit step u-1(t) = 1

Tranformasi laplace dari fungsi unit step:

Institut Teknologi Telkom 6

Fungsi exsponential negatif :
Untuk >0

Institut Teknologi Telkom 7

Fungsi Cos t
dengan  > 0 ; dan

Institut Teknologi Telkom 8

Fungsi Ramp :

Maka transformasi laplacenya :

Institut Teknologi Telkom 9

2.2.2. Theorema transformasi Laplace :
o Theorema linier : a konstanta

o Theorema Superposisi :

o Theorema transnlasi waktu : t arah waktu positif

o Theorema diferensial komplek, jika F(s) bentuk laplace

dari f(t) :

Institut Teknologi Telkom 10

• Theorema translasi dalam domain s, dan a bentuk
real atau komplek :

• Theorema diefernsial riil, dengan harga awal t=0

adalah F(0+)

• Theorema nilai awal : • Theorema nilai akhir :

• Theorema integrasi komplex. Jika transformasi laplace f(t)

adalah F(s) dan jika f(t)/t punya limit t  ∞

Institut Teknologi Telkom 11

 2.2.3 INVERS TRANSFORMASI LAPLACE

Biasanya F(s) dalam bentuk pecahan rasional sbb :

Invers laplace dari suku-suku F(s)  f(t) = A1e s1t

+ A2es2t … + Anesnt

Institut Teknologi Telkom 12

Persamaan Diferensial dari Sistem
Sistem Fisis
Fisis

Persamaan diferensial dari sistem

fisis, bisa diturunkan.
X1 posisi M1, dan X2 posisi dari M2
Jika pegas antara M1 & M2
memiliki konstanta k, dan gaya
luar F
Maka pers.diferensial / pers.
gerak sistem :
..
m1 x1  kx1  kx2
..
m2 x2  kx2  kx1  F
Selanjutnya bagaimana menentukan hubungan antara x 1,x2 dan F ?
Dengan menyelesaikan bentuk persamaan diferensial diatas akan
diperoleh, namun cukup pajang dan melelahkan.
Cara sederhana  ubah bentuk pers.dif. diatas dalam bentuk
Laplace ( dg transformasi laplace )
Institut Teknologi Telkom 13
Bentuk Laplace dan Fungsi Tranfer
• Aplikasi transformasi laplace ke model diatas menjadi :

Fungsi transfer bentuk diatas menjadi :

Disini G2(s) merupakan bentuk fungsi transfer

antara input F dan respon X2

Note : Fungsi transfer adalah “Perbandingan output thd input dalam bentuk Laplace”
Institut Teknologi Telkom 14
Tabel transformasi Laplace

Institut Teknologi Telkom 15

Tabel transformasi Laplace (Con’t)

Institut Teknologi Telkom 16

Tabel transformasi Laplace (Con’t)

Institut Teknologi Telkom 17

Tabel transformasi Laplace (Con’t)

Institut Teknologi Telkom 18

Tabel transformasi Laplace (Con’t)

Institut Teknologi Telkom 19

Tabel transformasi Laplace (Con’t)

Institut Teknologi Telkom 20

Tabel transformasi Laplace (Con’t)

Institut Teknologi Telkom 21

 2.3 Pemodelan System
• Electric System
• Mechanics System
• Liquid System
• Thermal System

Institut Teknologi Telkom 22

2.3.1 Electrical Circuit Model
(1/6)

Institut Teknologi Telkom 23

 d
s
dt
Here ‘D’ is simply replaced with ‘s’. Although this is
very convenient, it is only valid if the initial
conditions are zero, otherwise the more complex
form, show below, must be used.

Institut Teknologi Telkom 24

 Contoh – sistem Listrik (3/6)
• R-L Seri

Persamaan diferesnial dari rangkaian R-L seri,

diturunkan dari persmaan kirchoffnya :

VR + VL = e  Ri + L(di/dt) = e

Atau

RI(s) + SLI(s) = E(s)  (R +sL)I(s) = E(s)

Fungsi transfer : [I(s)/E(s)] = 1/(R + sL)

Institut Teknologi Telkom 25

Contoh – sistem Listrik lanjutan
(4/6)
• R-L-C seri :

Persamaan diferesnial dari rangkaian R-L-C seri,

diturunkan dari persmaan kirchoffnya :

VL + VR + VC= e  L(di/dt) + Ri +(1/C)∫i dt = e

Atau

sLI(s) + RI(s) +(1/sC)I(s) = E(s)

[sL +R +(1/sC)]I(s) = E(s)

Fungsi transfer = I(s)/E(s)

Institut Teknologi Telkom 26

Contoh Lain (5/6)

Institut Teknologi Telkom 27

Model Rangkaian Listrik (6/6)

d
Institut Teknologi Telkom
D  28
dt
 2.3.2 Contoh Pemodelan sistem
mekanik

Untuk titik a dan b berlaku f(t) : perubahan posisi/penggerak, dan fk : gaya pegas

Gaya pegas akan menggerakkan M dan B, maka berlaku pers. Diff :

d 2 xb dx atau fM + FB = (Ms2+ Bs)xb

fk  fM  fB  M 2  B b
dt dt
Dari kedua persamaan tersebut bisa digunakan untuk menentukan
xa dan xb Institut Teknologi Telkom 29
 Contoh – sistem mekanis
lanjutan
• Masih bisa diperoleh persamaan2 yang menghubungkan xa ke f, xb ke xa, atau xb ke f dengan
kombinasi kedua persamaan diatas.

– K(MS2 + BS) xa = (MS2 + BS + K) f

– (MS2 + BS + K)xb = Kxa
– (MS2 + BS)xb = f

Hubungan antara f dengan xa, xa dengan xb dan f dengan xb :

(Xa/f) =[(MS2 + BS + K)/ K(MS2 + BS)]  G1

(xb/xa) =[K/(MS2 + BS + K)]  G2
(xb/f) =[1/(MS2 + BS)] G

Disini G = G1G2 = (xaxb/xaf)

Institut Teknologi Telkom 30

Mass-Spring Model

Institut Teknologi Telkom 31

 Mass-Spring Model
F  ma
dx d 2x
F  Ks x  Kd M 2
dt dt

Institut Teknologi Telkom 32

Mass-Spring Model

Institut Teknologi Telkom 33

Model mekanik

Institut Teknologi Telkom 34

Institut Teknologi Telkom 35
Institut Teknologi Telkom 36
Pendulum Terbalik ???

Institut Teknologi Telkom 37

2.3.3 Liquid Level System

Institut Teknologi Telkom 38

Institut Teknologi Telkom 39
2.3.4 Thermal System

Institut Teknologi Telkom 40

 2.3.5 Model Motor
Sistem memiliki persamaan kirchof :

L(dim/dt) + Rim + em = ea

Merupakan bentuk pers. Diferensial

orde I ; dan em = Kb(dΘm/dt) = Kbm

Torsi ≈ arus im dengan bentuk , maka im =T(t)/Kt

Persamaan Torsi mekanis terhadap redaman(B)dan momen inersia(J) :

sJm + Bm = T(t)
Selanjutnya dengan mengganti operator turunan dengan simbol “s” (laplace),
maka akan diperoleh persamaan diferensial :

sLIm(s) + RIm(s)+sKbΘ(s) = ea atau (sL + R) Im(s)+ sKbΘ(s)=Ea(s)

Fungsi transfer =….. Institut Teknologi Telkom 41

Pemodelan Sistem Kontrol Posisi Sudut
Azimuth (Contoh)

Institut Teknologi Telkom 42

Institut Teknologi Telkom 43
Institut Teknologi Telkom 44
Institut Teknologi Telkom 45
Institut Teknologi Telkom 46
Institut Teknologi Telkom 47
Institut Teknologi Telkom 48
Institut Teknologi Telkom 49
Institut Teknologi Telkom 50
Institut Teknologi Telkom 51