STATE SPACE

TEORIA DE CONTROL
MARZO 2001
EDICIÒN
N”1

FORMA CANÓNICA:

ØCONTROLABLE
ØDIAGONAL
ØOBSERVABLE
ØDE JORDÀN
htt
ECUACIONES DE p:/
/c
ESTADO EN on
TIEMPO DISCRETO tro
lii.
bl
MATRIZ FUNCIÒN TRANSFERENCIA og
PULSO sp
ot.
co
m/
EDITORIAL
La presente publicación se
realizo con el objetivo de ahondar
un poco sobre las variables de
estado. Un método útil
específicamente en sistemas no
lineales, mientras que los métodos
convencionales no se adaptan de
manera ideal a los sistemas de
control optimo y adaptable, mismos
que son, en su mayor parte, variantes
en el tiempo y/o no lineales.

Un sistema de control moderno

puede tener muchas entradas y muchas
salidas, y estas están
interrelacionadas de una manera
complicada.

Los métodos en el espacio de

estado para el análisis y la
síntesis de sistemas de control son
mas adecuados para tratar con
sistemas de varias entradas y varias
salidas que se requiere que sean
 ÌNDICE
FORMA CANONÌCA ………………………………1

ØCONTROLABLE…………
……..3
ØOBSERVABLE……………
……..7
ØDIAGONAL…………………
…..11
ØDE JORDÀN
……………………15
ECUACIONES DE ESTADO
EN TIEMPO DISCRETO…………………………….20

MATRIZ FUNCION
TRASNFERENCIA PULSO…………………………23

EXTRAS DE EDICIÒN ……………………………..26

 FORMAS
CANÓNICAS DE
REPRESENTACIÓN
POR VARIABLES
DE ESTADO

Para los sistemas lineales e invariantes en el

tiempo, y que sean SISO, existen de las
tiempo, y que sean SISO, existen de las
infinitas formas de representar los sistemas
por variables de estado, formas que son de
referencia llamadas canónicas (formas normadas o
estandarizadas) que nos serán útiles en el
momento de analizar y diseñar el control para
el sistema.
1
 Lamentablemente no existe solamente una sola
forma canónica, sino varias, y cada una útil para
el análisis de una determinada característica
del sistema.
Para ver cada una de estas formas es útil partir
de la representación gráfica de los sistemas por
diagramas de bloques, donde el sistema se
encuentre descripto a través de funciones de
transferencia de integradores puros (G(s) = 1/s),
cuyas respectivas salidas definirán cada una de
las variables de estado, y su entrada será la
derivada respectiva que será el resultado de
sumar las entradas y las variables de estado
multiplicadas por constantes.

Veamos pues entonces cómo

se definen las formas
canónicas de
representación por
variable de estado.

2
 FORMA
CANONICA
CONTROLABLE

La condición de controlabilidad de estados

implica que es posible, mediante entradas
admisibles, dirigir los estados desde
cualquier valor inicial a cualquier valor
final dentro de un intervalo de tiempo. Un
modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo es controlable si y
sólo si:

3
 O btengamos la forma canónica de
controlabilidad de un sistema genérico de
tercer orden ( que puede ser extendido sin
ningún inconveniente a sistemas de mayor
orden ). Un sistema de tercer orden
( estrictamente propio ), puede ser
descripto por la siguiente función de
transferencia :
 
             
FORMA CANÓNICA DE CONTROLABILIDAD

 
Esto es :
 
          
 
Llamemos una variable intermedia  Z ( s )
como :
 
            (*)
 
Y por lo tanto , la salida será :
 
          
 
Tomando la ecuación (*), tenemos :
 
             
Que antitransformándola por Laplace será :
 
                                

4
 La cual podemos
construir como
diagrama de
bloques de la
siguiente
manera con
integradores
puros :

Usando la ecuación y antitransformándola

tenemos :
FORMA CANÓNICA DE CONTROLABILIDAD

Y por lo
tanto
podemos
completar
el
diagrama
de
bloques
como
sigue :
Eligiendo ahora como variables de
estado la salida de cada integrador :

Obtenemos la
representación por
variable de estado
canónica de
controlabilidad :

5
 Observamos que las matrices en la FORMA
CANÓNICA DE CONTROLABILIDAD posee las
siguientes formas :

la matriz  A  contiene en su primera fila

los coeficientes del polinomio
denominador de la función de
transferencia con los signos cambiados ,
sigue inmediatamente abajo una matriz
identidad de ( n - 1 ) x ( n - 1 ), siendo  n  el orden
del sistema , completado con un vector
columna nulo .

el vector columna  B  es un vector cuyo

primer elemento es 1 , y los restantes
componentes 0 .

el vector fila  C  es un vector que

contiene los coeficientes del polinomio
numerador de la función de transferencia
del sistema .

Es fácilmente demostrable que estas

características de las matrices se mantiene
con sistemas de mayor orden .

6
 FORMA
CANONICA
OBSERVABLE
La observabilidad es la medida de que
tan bien los estados internos de un
sistema pueden ser inferidos
conociendo las salidas externas. La
observabilidad y la controlabilidad
son matemáticamente duales.

7
 Partamos nuevamente de la función de transferencia
suponiendo aquí también un sistema de tercer orden:

Por lo tanto:

Que si antitransformamos por Laplace, tenemos:

En un principio contamos con la señal u en todo momento,

y supongamos tener también la señal de salida y. Si a la
señal u la multiplicamos por la constante b0 y le
restamos la señal y multiplicada por a0, esto deberá ser:

Si esa señal así evaluada la integramos, el resultado será:

a la que nuevamente le podemos sumar la señal u

multiplicada por b1 y restar la señal y multiplicada
por a1, quedando:

Que nuevamente podemos integrar dando:

A la que podemos sumar la señal u multiplicada por a2 y

restar la señal y multiplicada por b2, quedando:
8
Todo este proceso lo podemos graficar con el siguiente
diagrama de bloques:

Llamando la salida del último integrador x1, la salida

del integrador del medio x2 y la salida del primer
integrador x3, obtenemos la representación por
variable de estados del sistema en su forma canónica
de observabilidad, que es:

9
 Las matrices en la FORMA CANÓNICA DE
OBSERVABILIDAD posee una forma con una especie de
simetría con el de la forma canónica de controlabilidad.

Podemos decir que en la forma canónica de

observabilidad las matrices del sistema poseen las
siguientes características:

ØLa matriz A contiene en su primera columna

los coeficientes del polinomio denominador de
la función de transferencia con los signos
cambiados, sigue inmediatamente a la derecha
una matriz identidad de (n-1)x(n-1),
-1)
siendo n el orden del sistema, completado
hacia abajo con un vector fila nulo.
Ø
ØEl vector columna B es un vector que
contiene los coeficientes del polinomio
numerador de la función de transferencia del
sistema.
Ø
ØEl vector fila C es un vector cuyo primer
elemento es 1, y los restantes componentes 0.
 
De igual manera que en la forma canónica de
controlabilidad, es fácil demostrar que estas
características de las matrices se mantienen con 1
 FORMA
MODAL
( DIAGONAL )
E sta forma canónica se
obtiene al desarrollar por
fracciones parciales la
función de transferencia del
sistema .

1
 La forma canónica modal consiste en
llevar a la matriz A  de la representación
por variable de estado a su forma diagonal .
Supongamos que su función
transferencia lo podemos descomponer en
fracciones simples de la siguiente manera :
 

donde  l i  son las raíces del polinomio

denominador y  C i  son sus respectivos
residuos . Por simplicidad , vamos a suponer
que estas raíces son todas distintas entre
sí .
Entonces la relación entre la entrada y salida
del sistema lo podemos describir como :

Si llamamos :

Resulta ser :

Antitransformando por Laplace las ecuaciones ,

obtenemos

1
 Que ya es la descripción por variable de estado.
Podemos describir estas ecuaciones en un diagrama de
bloques de la siguiente manera:

Como puede observarse del diagrama de bloques, cada

variable de estado elegida de esta manera se
encuentra aislado de los otros estados, y se mueven en
forma independiente unos de otros. Se dice que cada
una de las variables de estado está asociado a
un modo del sistema: l1, l2, o l3 (que son las raíces
del polinomio denominador de la función de
transferencia del sistema y que coinciden también con
los autovalores de la matriz A). Por esta razón esta
forma canónica se la denomina modal.
En esta forma canónica, la representación por
variables de estado en forma matricial es:
1
Observar en este caso que la forma que posee A es
la de una matriz diagonal, el vector B es un vector
que posee todos sus elementos iguales a 1, y el
vector fila C posee como elementos cada uno de los
residuos Ci. Para sistemas de mayor orden la
obtención de la forma canónica modal se desarrolla
de manera semejante.
 
Cuando la matriz A posee autovalores que se
repiten, entonces puede ser que dicha matriz no
pueda ser diagonalizable completamente. En esos
casos la matriz A se la lleva a su Forma de Jordan.

1
 Al tratar de diagonalizar una
matriz, si ésta posee algunos de
FORMA DE JORDAN
sus autovalores que sean iguales,
puede ser que no lleguemos
encontrar ninguna transformación
lineal que logre diagonalizarla
completamente. Esto ocurre cuando
para ese autovalor múltiple, no
podamos encontrar suficientes
autovectores linealmente
independientes (debemos encontrar
autovectores –linealmente
independientes- en la misma
cantidad que la multiplicidad del
autovalor para poderlo
diagonalizar completamente).

1
En los casos en que no es posible
diagonalizar la matriz , se puede
llevar la misma – a través de una
transformación lineal - a la forma
de Jordan , que consiste en tener
en la diagonal principal los
autovalores  l i  de la matriz , y
“ unos ” extra - diagonales en bloques
de Jordan en los lugares de los
autovalores múltiples :

La cantidad de “ unos ” extra -

diagonales dependerá de la
cantidad de autovectores
linealmente independientes que
podamos obtener del autovalor
múltiple . Si la multiplicidad del
autovalor es k , y
obtenemos l autovectores
linealmente independientes para
ese autovalor , entonces la
1
cantidad m de “ unos ” extra -
 tiene claramente rango 2 así 4-2 es la
dimensión del subespacio propio asociado
a 

1
El rango es 1 así que tiene
dimensión 3 , luego tiene
dimensión 4  

1
De esta forma se tiene la descomposición  
con  J  la matriz de Jordán y  P la matriz de
paso dadas por 

Es facil comprobar que AP=PJ (que es equivalente a  

o a )

1
 ECUACIONES DE ESTADO
EN TIEMPO DISCRETO
Entre las formas de modelar un sistema
matemáticamente se encuentra la de describir al
sistema mediante la representación de variables de
estado. Buscar un modelo matemático es encontrar una
relación matemática entre las salidas y las entradas del
sistema. En particular la representación interna
(representación por variables de estado) relacionarán
matemáticamente las salidas con las entradas a través
de las variables de estado como paso intermedio.

Podemos describir en forma genérica a un

sistema discreto por la siguiente representación por
variable de estado:

Ecuación de estado

Ecuación de salida

Donde k, k+1 representan los instantes

consecutivos de las series de variables, x(k) es el vector
de estados (discreto), u(k) es la serie del vector de
entradas, e y(k) es el vector de salida todos en el
2
 ECUACIONES DE ESTADO
Esta forma de representación es EN TIEMPO DISCRETO
válida para los sistemas discretos
no-lineales e invariantes en el
tiempo en forma general.
Si el sistema es invariante en el tiempo, las
funciones f y g dejan de depender explícitamente del
tiempo:

Si el sistema representado por las ecuaciones

de representación por variable de estado, es un sistema
lineal, la dependencia del vector de estado en un nuevo
tiempo x(k+1) y la salida y(k) pasa a ser lineal:
 

donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm

(n filas x m columnas), C es una matriz de pxn, y D una
matriz de pxm, que pueden ser dependientes del
instante k.

Si además de lineal, el sistema es invariante en

el tiempo, las matrices A, B, C y D dejan de depender del
instante de tiempo k:
2
 De manera similar pueden
definirse nuevamente aquí, los
sistemas propios y los
sistemas estrictamente propios,
y en éstos últimos
consecuentemente la
matriz D se hace nula (no hay
transmisión directa de ninguna
de las entradas a ninguna de las
salidas).

2
 MATRIZ FUNCION
TRANSFERENCIA
PULSO

Un sistema en tiempo discreto de una

entrada y una salida se puede
representar o modelar mediante una
función de transferencia pulso . La
extensión del concepto de la función de
transferencia pulso a un sistema en
tiempo discreto de varias entradas y
varias salidas da la matriz de función
de transferencia pulso . A continuación
veremos la relación entre la
representación en el espacio estado y la
representación mediante la matriz de
función transferencia pulso

2
La representación en el espacio de estados de
un sistema lineal en tiempo discreto e
invariante en el tiempo de orden n , con r
entradas y m salidas , se puede dar mediante

donde ( k ) es un vector – n , u ( k ) es un vector – r

y y ( k ) es un vector – m , G es una matriz de nxn,
H es una matriz de nxr,nxr C es una matriz de mxn
y D es una matriz de mxr. Al tomar las
transformadas z de las ecuaciones
anteriores , se obtiene

Observe que la definición de función de

transferencia pulso exige la suposición de
condiciones iniciales cero , aquí también
suponemos que el estado inicial x ( 0 ) es cero .
Entonces se obtiene

Esto se conoce como matriz de función

transferencia pulso . Se trata de una matriz de
mxr . La matriz de función de transferencia
pulso F ( z ) caracteriza la dinámica de
entrada / salida del sistema de tiempo discreto
dado .

2
En vista de que la inversa de la matriz ( zI - G )
se puede escribir en la forma

La matriz de funcion de transferencia pulso

F ( z ) se puede dar mediante la ecuacion

Dado que los polos de F ( z ) son los ceros de |

zI - G| = O . esto significa que la ecuación
característica del sistema en tiempo discreto
esta dada por

|zI - G| = O

De los coeficientes dependen de los

elementos de G .
La matriz de funcion de transferencia pulso
es invariante bajo una transformacion de
similitud . Es decir , no depende del vector
estado determinado x ( k ) seleccionado para la
representacion del sistema .

2
EXTRAS DE EDICION

SUDOKU
HUMOR

2
 http://tdcii.wikispaces.com/message/list/EDITORES+Y+EDITORAS
http://controlii.blogspot.com/
ELABORADO POR .
OLINA ESCALONA ANTONIO COLMENAREZ JOHA
MARZO 2011