L2WThR8W
L2WThR8W
FUNGSI ALIH
PENTINGNYA MODEL
MATEMATIS
perilaku Dinamika
sistem Sistem
Simulasi
Pemilihan
(bahasa
Pengendali
Komputer)
MODEL MATEMATIS SISTEM FISIK
-Dibutuhkan untuk mengetahui perilaku sistem
-Langkah – langkah pemodelan :
1. Mendapatkan persamaan differensial
2. Mengubah PD menjadi TL (Sinyal dan sistem)
3. Mendapatkan Fungsi alih (tujuan)
C ( s ) output
G( s)
R( s) input
MODEL MATEMATIK SISTEM
FISIK
Fungsi Alih
Hubungan antara masukan – keluaran dari sistem
Didefinisikan : perbandingan dari TL keluaran (fungsi
respon) & TL masukan fungsi penggerak
Langkah pertama
Persamaan differensial
Gaya b mempengaruhi kecepatan, gaya k mempengaruhi posisi
Berdasarkan Hk. Newton II
Dimana m : massa F ma
a : percepatan (m/s2)
F : gaya (N)
Kg = Ns2/m it means : Jika gaya 1 N, massa 1 Kg akan
mengalami percepatan 1 m/s2
SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER
dy d2y
y Posisi ----> kecepatan ----> percepatan
dt dt
Sehingga : F ma
2
d y
F m dt
NOTE : (Gaya Resultan) Gaya b mempengaruhi kecepatan, gaya k
mempengaruhi posisi.
u = F ( gaya yang diberikan)
d2y dy d2y dy
F m dt b dt ky PD um
dt
b ky
dt
SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER
Langkah Kedua
Dapatkan transformasi
laplace (sinyal dan
sistem)
ms 2
bs k Y ( s ) U ( s)
SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER
Langkah Ketiga
Y ( s) 1
G ( s)
U ( s) ms 2 bs k
SIMULASI
1. Persamaan differensial
2. Fungsi Alih (Transfer Function
3. State Space Equation
SIMULASI
d2y dy
um b ky
dt dt
d2y dy
15 10 5 20 y
dt dt
d2y dy
20 y 10 5 15
dt dt
10d 2 y 5dy 20
y y 15
20dt 20dt 20
10d 2 y 5dy 20
SIMULASI y
20dt 20dt 20
y 15
10/20
Constant
Product
du/dt du/dt
Derivative Derivative1
Scope
5/20
Product1
Constant1
Add
Gain 15
Constant2
10d 2 y 5dy 20
SIMULASI y
20dt 20dt 20
y 15
1
-2s3-1/5s2-s+15
Step Transfer Fcn Scope
TUGAS 1
1. Jelaskan yang dimaksud dengan sistem kendali dan berikan
contoh?
2. Jelaskan definisi beserta contoh !
A. Sensor
B. Transmitter
C. Reliable
D. Controller / Pengendali
TUGAS 1
3. Diketahui m= 50, b= 25, k= 10, dan u = 10, buat simulasi
programnya. !
d2y dy
um b ky
dt dt
See You Next Week
Selesai
Wassalam