MODEL MATEMATIS :

FUNGSI ALIH
PENTINGNYA MODEL
MATEMATIS
perilaku Dinamika
sistem Sistem

Simulasi
Pemilihan
(bahasa
Pengendali
Komputer)
MODEL MATEMATIS SISTEM FISIK
-Dibutuhkan untuk mengetahui perilaku sistem
-Langkah – langkah pemodelan :
1. Mendapatkan persamaan differensial
2. Mengubah PD menjadi TL (Sinyal dan sistem)
3. Mendapatkan Fungsi alih (tujuan)

C ( s ) output
G( s)  
R( s) input
MODEL MATEMATIK SISTEM
FISIK
Fungsi Alih
 Hubungan antara masukan – keluaran dari sistem
 Didefinisikan : perbandingan dari TL keluaran (fungsi
respon) & TL masukan fungsi penggerak

C ( s ) b0 S m  b1S m 1  ...  bm 1S  bm

G ( s)  
R ( s ) a0 S n  a1S n 1  ...  an 1S  an
MODEL MATEMATIKA SISTEM FISIK
1. Sistem Tranlasi Mekanik
u(t) : gaya (input)
y(t) : posisi (output)
k : konstanta pegas (N/m)
b : damper (Ns/m)
2. Mendapatkan fungsi alih :
• tulis persamaan differensial
• Dapatkan TL dari PD anggap
kondisi awal 0
• Perbandingan keluaran dan
masukan Y ( s)
Mass-spring-damper G(s) 
U ( s)
 SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER
Damper : perangkat yang menimbulkan gaya viskos atau redaman

Langkah pertama
Persamaan differensial
 Gaya b mempengaruhi kecepatan, gaya k mempengaruhi posisi
 Berdasarkan Hk. Newton II
 Dimana m : massa  F  ma

a : percepatan (m/s2)
F : gaya (N)
 Kg = Ns2/m it means : Jika gaya 1 N, massa 1 Kg akan
mengalami percepatan 1 m/s2
 SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER
dy d2y
y    Posisi ----> kecepatan ----> percepatan
dt dt
Sehingga :  F  ma
2
d y
 F  m dt
NOTE : (Gaya Resultan) Gaya b mempengaruhi kecepatan, gaya k
mempengaruhi posisi.
u = F ( gaya yang diberikan)

d2y dy d2y dy
 F  m dt  b dt  ky PD  um
dt
 b  ky
dt
 SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER

Langkah Kedua

Dapatkan transformasi
laplace (sinyal dan
sistem)

Syarat awal = 0, sehingga :

ms 2Y ( s )  bsY ( s )  kY ( s)  U ( s )

ms 2

 bs  k Y ( s )  U ( s)
 SISTEM MASSA – PEGAS - DAMPER

Langkah Ketiga

Fungsi alih output Y ( s)

 G ( s)  
input U ( s)

Y ( s) 1
G ( s)  

U ( s) ms 2  bs  k 
SIMULASI

Diketahui : m = 10, b = 5, k = 20, u

(setpoint) = 15

1. Persamaan differensial
2. Fungsi Alih (Transfer Function
3. State Space Equation
SIMULASI
d2y dy
um  b  ky
dt dt
d2y dy
15  10  5  20 y
dt dt

d2y dy
20 y  10  5  15
dt dt

10d 2 y 5dy 20
y   y  15
20dt 20dt 20
 10d 2 y 5dy 20
SIMULASI y  
20dt 20dt 20
y  15

10/20

Constant
Product

du/dt du/dt

Derivative Derivative1

Scope
5/20
Product1
Constant1

Add

Gain 15

Constant2
 10d 2 y 5dy 20
SIMULASI y  
20dt 20dt 20
y  15

1
-2s3-1/5s2-s+15
Step Transfer Fcn Scope
TUGAS 1
1. Jelaskan yang dimaksud dengan sistem kendali dan berikan
contoh?
2. Jelaskan definisi beserta contoh !
A. Sensor
B. Transmitter
C. Reliable
D. Controller / Pengendali
TUGAS 1
3. Diketahui m= 50, b= 25, k= 10, dan u = 10, buat simulasi
programnya. !

d2y dy
um  b  ky
dt dt
See You Next Week

Selesai

Wassalam