Open Loop/Closed Loop

Systems
Input/
Desired
output
Contro
l
signal
Actuating
signal
Plant
output
Controller Actuator Plant

Error Contro
Input/ Actuating
l Plant
Desired signal
signal signal output
output
Controller Actuator Plant
+
-
Sensor
 Istilah-istilah dalam SKO
• Plant : Suatu peralatan atau objek fisik
yang diatur/dikendalikan
• Proses : Operasi yang dikendalikan
• Sistem : Gabungan komponen yang
bekerjasama untuk mencapai satu tujuan
• Gangguan : Suatu sinyal
(internal/eksternal) yang mempunyai
pengaruh merugikan output sistem
 Istilah-istilah dalam SKO
• Input (Desired Output) : Output yang
diinginkan
• Error : Selisih antara input dan output
yang terjadi pada saat itu
• Sinyal kontrol : Sinyal dari kontroller
 Model Matematika
• Rancangan dari sistem kendali membutuhkan rumus
model matematika dari sistem.
Mengapa harus dengan model matematika ?
• Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem
kendali.
Misalnya:
• Bagaimana hubungan antara input dan output.
• Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku
dinamik dari sistem kendali tersebut.
 Transformasi Laplace
• Mengubah fungsi dari sistem fisis (domain waktu) ke fungsi
variabel kompleks (domain s)
• Menyederhanakan persamaan matematis yang mengandung
operasi turunan/differensial atau integral menjadi persamaan yang
berisi perkalian atau pembagian biasa
• Dapat mengubah fungsi umum (fungsi sinusoida, sinusoida
teredam, fungsi eksponensial) menjadi fungsi-fungsi
aljabar variabel kompleks
• Metode ini memungkinkan untuk meramal kinerja sistem
menggunakan grafis tanpa harus menyelesaikan persamaan
differensial
• Komponen transien dan steady state diperoleh secara
serentak
 Penyelesaian Menggunakan
Transformasi Laplace
Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode
transformasi Laplace adalah:
• Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t),
ditransformasikan ke kawasan frekuensi (s) dengan transformasi
Laplace.
• Untuk mempermudah proses transformasi dapat digunakan tabel
transformasi laplace.
• Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah
persamaan aljabar dari variabel s yang merupakan operator Laplace.
• Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke
dalam kawasan waktu.
• Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan
dalam kawasan waktu.
 x(t) y(t)
Time
Time Domain
Domain
Circuit
Circuit

Laplace Inverse
L Laplace
Transform L1
s-Domain Transform
Circuit
X(s) s    j  Complex
Y(s)
Frequency
2 Types of s-Domain Circuits
With and Without Initial Conditions
 Definisi Transformasi Laplace

L[ f (t)]  F (s)   f (t) est
dt
0

dengan:
f(t) = fungsi waktu t, dengan f(t)=0 untuk t<0
s = variabel kompleks
 Latihan
• Hitung Transformasi Laplace Unit Step

u(t)
1

t
• Hitung Transformasi Laplace Unit Ramp

f(t)
f (t)  At untuk t  0
t
• Hitung Transformasi Laplace dari

=
• Hitung Transformasi Laplace dari fungsi
sinus
 f(t) F(s)=L[f(t)]
 1
u( t( )t ) 1/s
t 1/s
tn 2

n! / s
e at ( n  1)

sin( at ) 1 /( s 
cos( at ) a)
sh ( at ) a /( s 2  a 2 )
ch s /( s 2 a
e bt( atsin( at )
) at ) 2
) a /( s 2
cos(
(e bte
bt
 e ) /( b  a )  a 2) s a  b
a
at bt at
) /( b  a ) /( s 2 a  b
( be  ae 2
)
 SIFAT LINIERITAS
F1 (s)  L[f1 (t)] c1 , c 2  Cons tan ts
F2 (s)  L[f 2 (t)]

L[c1.f1 (t)  c 2 .f 2 (t)] 

c1.L[f1 (t)]  c 2 .L[f 2 (t)] 
c1.F1 (s)  c 2 .F2 (s)
 SIFAT TRANSLASI
a) Jika F(s)=L[f(t)] L[eat f (t)]  F(s 

a) 
L[eat f (t)]   [eat f (t)]e  st dt   f (t)e  (s  a ) t dt  F(s 
a)
0 0

s
Contoh L[Cos (2 t)]
 s 2 4
s1 s1
L[e Cos (2 t)]
t

 (s  1) 2  4 
s 2  2s  5
• Translasi [time] f(t) g(t)

b) Jika g(t) = f(t-a) for t>a

= 0 for t<a
t
L[g(t)]  e  a s F(s) a
  
L[g(t)]   f (t  a)]e  st dt   f (u)e  s ( u  a ) du  e  as  f (u)e su
du
0 0
6 0
Contoh 3!4
L[ t ]  s  s
3 4

g ( t )  ( t  2 ) 3, t 6 e 2
L[g
 2 g(t ( t )]
s

)  0, t  2  s4 21
•Perubahan skala waktu s
1
L[f (a.t)]  a F( a )

   su
L[f (a.t)]   f  st dt   f (u)e a
du 1 s
 F( )
0
(a.t)]e
0 a a a
Contoh
1 1 3
L[Sin (t)] L[Sin (3t)] 
1 
s2  1 s2  9
 3 s2
  
3
1
 22
 TEOREMA DIFERENSIASI
Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t) diberikan sebagai

L
 df (t) 

 dt   
0
 df (t)  st
dt e dt
Integrasi bagian demi bagian memberikan



 df (t)  

 s f (t)e

L   f (t)est 0
 st
 dt  0

 dt
  f(0)  sLf
 df (t) 
L
 dt 
(t)
Transformasi Laplace sangat berguna karena mengubah
persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar sederhana.
 Turunan Pertama [Derivative first order]


df
L[f ' (t)]  L[dt ]  L[f (t)]  s.F(s)  f (0 
 

L[f' (t)] 
)
st

f(t)dt   
st f(t)
0    se st f(t)dt
e
 e 0

0

 sF(s)  f(0  )
f(t)

f (0  )
L[f ' (t)]  s.F(s)  f (0  t
) 24
Turunan orde tinggi (Derivatives of higher order)


df
L[f ' (t)]  L[d t ]  L[f (t)]  s.F(s)  f (0 
 
)
L[f "(t)]  L[f (t)]  s .F(s)  s.f (0 )  f ' (0)
2 

( n) (1) (n
1)
L[ f (t)]  s n F(s)  s n 1f (0)  s n  2 f (0) .....  f
(0)
(n) n (i1)
L[f (t)]  s n F(s)

 s ni .f
i1 (0)

•Jika discontinuity pada a f (a  )  f (a


)
L[f ' (t)]  s.F(s)  f (0)  e as [f (a  )  f (a 
)] 25
 Contoh Turunan

 s
L[Sin (t)] L[Cos (t)]
2  
2

 s2   2
 s

d[sin( t)] 1 d[Sin

dt  Cos(t) Cos(t) 
s (t)]
Sin (0  ) s s
L[Cos(t)]  L[Sin (t)]   2 
    (s   ) s 2   2
2

d[Cos(t)]  1 d[Cos(t)]
dt
 Sin (t) Sin (t) 

dt 
s Cos(0  )
L[Sin (t)] L[Cos(t)]  2
    (s
dt   2
)
 26
 INTEGRASI
t
g(t)   f F(s)  L[f (t)]

(u)du]

g(t)  f0 (t)


L[g(t)]  sL[g(t)]  g(0  )  F(s)

t
F(s)

L[ f (u)du]
s
0
 Perkalian dengan faktor t

dF(s) d

[ e st f (t)dt
'
 F (s)  Leibnitz’s rule
ds ds
0

 
dF(s)  st
ds
  [e f (t)dt]
s   e st [tf (t)]dt  L[tf (t)]
0 0

L[tf (t)]  F ' (s)

Rumus umum
n n
L[t f (t)]  nd F(s)
(1)
ds n
Pembagian dengan faktor t
f (t) f (t)  tg(t)
g(t)  t

dL[g(t)] dG(s)
L[f (t)]     F(s)
ds
s
 ds LimG (s) 

G(s)  
 F(u)du 
 0 s

F(u)du 

 F(u)du
f
 L[ ]
(t
s
s )
 FUNGSI PERIODIK
f (t  kT)  f  t,
(t) T k 2T 3T
L[f (t)]  F(s)   e st f (t)dt   e st f (t)dt   e st f (t)dt.......
0 T 2T
T T T
L[f (t)]  F(s)   e st f (t)dt   e  s ( u T ) f (u  T)du   e  s ( u  2T ) f (u 
2T)du.......
0 0 0
T T T
L[f (t)]  F(s)   e st f (t)dt  e sT  e su f (u)du  e  2sT  esu f (u)du.......
 T
0 0 0

L[f (t)]  F(s)  n ensT [ 0 e st f (t)dt] T


0
1  f (t)e  s t
 e nsT
 1  e sT
n L[f (t)]  F(s)  0dt
0 1  e sT
 Fungsi periodik Sinus & Cosinus
e jt  Cos(t)  jSin (t)



0 0
L[e jt ]  L[Cos(t)]  jL[Sin
T
(t)]  e e
jt  s t
dt  e ( j s ) t

dt  e ( js) t dt

L[e jt ]  0
1  e sT
T

 e(t js) dt 
j  s
t 
1 e ( js) T
0 
1 jT sT
[e e  1] 
j  s
1 sT
[e  1] j  s

0

1 s  j s  j
L[e jt
] 
s  j (s  j)(s  j)  s 2   2
Sifat Transformasi Laplace
TERIMA KASIH