Stepper Motor

• Aktuator adalah perangkat yang secara mekanik

memicu sistem dinamik
• Pemilihan aktuator yang tepat untuk memicu sistem
pada aplikasi tertentu adalah hal penting pada
sistem instrumentasi
• Aktuator mengandung komponen mekanik
semacam rotor, as, silinder, coil, bearing dan
dudukan, sedangkan sistem kontrol dan pemicunya
adalah sistem elektronik.
• Desain secara terpadu, manufaktur dan operasi dari
kedua kategori komponen adalah krusial untuk
efisiensi dari aktuator. Hal ini merupakan masalah
mekatronik
• Motor stepper adalah tipe yang penting dari suatu
aktuator. Stepper motor dipicu oleh step angular
(increment). Setiap step rotasi adalah respons dari
motor rotor dari input pulsa (atau perintah digital).
• Step rotasi rotor dapat di sinkronisasi dengan pulsa
input, dengan asumsi bahwa tidak ada step yang
hilang, sehingga respon motor sesuai dengan sinyal
input pulsa pada sistem open loop.
• Dari hal ini sangat beralasan untuk menyatakan
stepper motor sebagai aktuator digital, yang juga
sebagai elektromagnetik aktuator, yang mengubah
energi elektromagnetik menjadi energi mekanik untuk
melakukan pekerjaan mekanik
 Prinsip Operasi

• Stepper motor telah • Ada 3 macam stepper motor:

digunakan sejak 60 tahun – Stepper Motor Variabel reluctance
yang lalu, dan lebih (VR), yang mempunyai rotor dari soft
iron
dipertimbangkan lagi
– Stepper motor magnet permanen (PM)
setelah rangkaian solid yang mempunyai rotor magnetik
state dan perangkat logik – Stepper motor hybrid (HB) yang
digunakan untuk sistem mempunyai 2 stack gigi rotor yang
pemicunya, sehingga membentuk dua ple magnet permanen
meningkatkan stepper dipasang disepanjang as rotor
motor sebagai dc • Kekurangan stepper motor VR
servomotor yang adalahjika lilitan stator tidak on
harganya memadai yang (daya off) maka torsi = 0, sehingga
digunakan pada aplikasi tidak dapat menahan beban
mekanik pada suatu posisi saat
kontrol gerak kecepatan
power off
tinggi.
 Stepper Motor Magnet Permanen• Ada 3 state, yaitu:
– State 1: arus pada arah
• Stepper motor dua-stack tertentu
– State -1, arus pada arah sebalik
– State 0: tidak ada arus
• Diagram skematik stepper
motor magnet permanen dua
fasa, untuk full stepping,
dimana setiap stem adalah 90o.
• Pada satu waktu hanya satu
phase yang energized
• Stator mempunyai 4
pole, yang secara
geometris terpisah 90o.
Rotor adalah magnet
permanen 2 pole
Sekuence step half stepping pada stepper motor PM 2 fasa pada rotasi searah
jarum jam. Semua phase energized secara bersamaan dalam step seperti pada
tabel.

• d
• f
• Aktifasi fasa ditriger oleh pulsa dari
suatu sekuense pulsa.
• Step searah jarum jam dibangkitkan
dengan pulsa pada tabel dari arah atas
ke bawah, step berlawanan arah jarum
jam dari arah sebaliknya
a) State half step switching
b) Switching logic untuk rotasi CW
c) Switching logic untuk rotasi CCW
 Stepper Motor Variable Reluctance
• Rotor adalah batang
nonmagnitized soft-iron
• Sekuence full stepping
rotasi CW sbb:

• Jika hanya memakai stator 2 fasa,

akan terjadi kekacauan dalam
arah rotasi (pada full stepping).
Paling sedikit diperlukan 3 fasa
untuk geometri rotor 2 pole
• Sudut step 60o. Hanya satu fasa energize • Pasangan pole efektif untuk
pada suatu waktu tertentu untuk membangkitkan arah rotasi motor
menjalankan stepping secara penuh
•
• Pada stepping motor VR, arah arus tidak Polaritas pole stator dapat
dibalik pada langkah full step , sehingga diubah dengan dua cara:
hanya ada 2 state, yaitu 1(on) atau 0 – Hanya ada satu set lilitan untuk
(off). satu pole stator (lilitan
• Pada half stepping, 2 fasa harus unifiliar), polaritas pole dibalik
energize secara simultan pada suatu dengan membalikkan arah arus
step. pada lilitan
• Diperlukan arus pd arah sebaliknya
– Ada 2 lilitan untuk satu
pada half step, sehingga perlu
pengembangan rangkaian switching kelompok pole stator (bifiliar
winding), hanya satu yang
Pergantian polaritas
energize pada satu saat
• Satu fitur umum dari stepper motor
tertentu. Jika dienergized pada
adalah bahwa stator motor
satu lilitan menghasilkan
mengandung beberapa pasang lilitan
polaritas tertentu untuk
field yang dapat di switch untuk
menghasilkan pasangan pole
kelompok pole ini, dan set
elektromagnetik (N atau S) tertentu lilitan lain akan mempunyai
polaritas berlawanan
• Untuk lilitan unifiliar (single coil),
rangkaian drive terkadang cukup
kompleks karena diperlukan rangkaian
arus reversal. Pada lilitan unifiliar perlu
sistem drive bipolar untuk membalikkan
polaritas pole (jika diperlukan)
• Untuk lilitan bifiliar (dobel file atau dua
coil), mekanisme switching on – off
cukup untuk membalikkan polaritas
pole stator, karena satu coil mempunyai
satu polaritas dan coil lainnya polaritas
berlawanan, sehingga tidak
memerlukan pembalikan arus. Drive
sistem unipolar memadai untuk motor
dengan bifiliar windings.
• Pada rating torque tertentu, bifiliar
wound motor perlu jumlah lilitan dua
kali lipat dari pada unifiliar wound
motor, dimana paling sedikit ½ lilitan
tidak aktif pada suatu waktu tertentu.
• Hal ini akan menaikkan ukuran
motor unifiliar untuk suatu
rating torsi tertentu dan akan
menaikkan friksi pada bearing,
dan mengurangi torsi awal.
• Pada unifiliar, lilitan pada pole
dari copper, torsi motor akan
lebih tinggi pada kecepatan
rendah.
• Pada kecepatan tinggi, arus
balik terjadi pada frek tinggi
dalam lilitan unifiliar, sehingga
tegangan induksi karena
induksi diri dan induksi mutual
akan signifikan, dan
menghasilkan degradasi pada
torsi motor.
• Pada kecepatan tinggi (rate stepping
tinggi), torsi dinamik efektif akan lebih
tinggi pada bifiliar stepper motor
dibandingkan dengan unifiliar, untuk
level daya drive yang sama
• Pada kecepatan rendah (stepping rate
rendah) efek disipasi (friksi) akan
mendominasi efek tegangan-induksi
pada motor bifiliar (hal yang
merugikan). Pada unifiliar motor semua
lilitan pada pol stator akan
dimanfaatkan, sehingga menghasilkan
karakteristik torsi yang lebih baik untuk
stepping rate yang rendah.
• Ukuran motor dapat dikurangi dengan
mengurangi diameter wire, yang akan
menaikkan resistansi lilitan,
mengurangi arus (torsi) pada voltage
tertentu  merupakan kerugian.
Kenaikan resistansi menurunkan
konstanta waktu elektrik motor 
keuntungan
Klasifikasi Stepper Motor
• Karena aktuator yang menghasilkan
gerakan step dapat dianggap sebagai
stepper motor, maka sulit untuk
mengklasifikasikan perangkat.
Contoh: toothed devices seperti
driver harmonik (fleksibel gear driver)
dan driver pawl-and-rachel, yang
menghasilkan gerakan intermitent
melalui sistem mekanik murni, juga
diklasifikasikan sebagai stepper motor
• Pada aplikasi engineering saat ini,
aktuator membangkitkan gerak
stepwise langsung dari gaya
elektromagnetik, sebagai respons dari
input digital.
• Bahkan untk aktuator elektro
magnetik, tidak ada standar
klasifikasinya
• Klasifikasi stepper motor
didasarkan pada kondisi rotor
motor, yaitu pada karakter
magnetik rotor,
– VR stepper motor memakai
soft-iron rotor,
– PM stepper motor
mempunyai rotor magnetik
• Operasi keduanya serupa.
Terutama stator magnetic field
(polaritas) di stepkan untuk
mencapai posisi reluktansi
minimum, pada perubahan
rotor. Pada operasinya, kedua
tipe memberikan perubahan
pada reluktansi (resistansi
magnetik)
• Kekurangan Stepper motor
VR:
– Karena rotor tidak
dimagnetisasi, torsi nol jika
lilitan stator tidak energized
(power off). Sehingga tidak
mampu menahan beban
mekanik pada posisi tertentu
pada keadaan power off, kecuali
jika dipasang rem mekanik.
• Hibrid stepper motor
dikarakterisir oleh VR dan PM
stepper motor. Rotornya
terdiri dari dua segmen rotor
yang dihubungkan dengan
suatu as, setiap segmen rotor
adalah roda bergigi dan
disebut stack
• Kedua rotor stacks
membentuk dua pole dari
magnet permanen yang
berada pada as rotor.
Seluruh stack dari gigi rotor
dimagnetisasi untuk menjadi
pole tunggal. Polaritas rotor
pada hibrid stepper dapat
dilakukan baik dengan
magnet permanen ataupun
dengan elektromagnetik
menggunakan coil yang
diaktifasi oleh sumber dc
unidirectional dan
diletakkan pada stator untuk
membangkitkan medan
magnet sepanjang as rotor
• Klasifikasi praktis lainnya adalah
berdasarkan pada
– jumlah stack dari gigi (segmen rotor)
yang ada pada as rotor. Pada
umumnya stepper motor hybrid
mempunyai dua stack dari gigi.
Subklasifikasi berdasarkan pada pitch
gigi (sudut antara gigi) stator dan pitch
gigi rotor.
– Pada single-stack stepper motor, rotor
tooth pitch dan stator tooth pitch
tidak sama, sehingga tidak semua gigi
stator berpasangan dengan gigi rotor
dalam waktu yang sama.
– Misalign dari gigi ini menghasilkan
magnetic pull dan membangkitkan
torsi. Pada setiap increament gerak,
rotor berubah ke posisi reluctansi
minimum (kesetimbangan stabil)
tergantung pada distribusi polaritas
tertentu dari stator.
• Pada stepper motor Klasifikasi stepper motor
multiple stack, operasi
dimungkinkan meskipun
rotor tooth pitch sama
dengan stator tooth pitch,
jika paling sedikit satu stack
rotor teeth secara
rotasional tergeser dari
stack lainnya dengan fraksi
dari rotor tooth pitch.
• Pada desain ini,
misalignment interstack
yang membangkitkan torsi
pemicu untuk setiap
gerakan step. Pada desain
ini setiap rotor stack
beroperasi sebagai separate
single stack stepper motor
 Single Stack Stepper Motor
• Single stack VR stepper motor yang • Ada misalignment 15o antara
mempunyai 3 fasa lilitan (p = 3) pada
sisa teeth rotor dan pole
stator, dan 8 teeth pada rotor soft iron
(nr = 8). Tiga fasa diberi nomor 1, 2 dan
stator terdekat
3. setiap fasa menyatakan 4 grup dari 4
pole stator yang dililitkan bersama,
sehingga total pole stator 12 (ns).
• Jika fasa 1 energized, pasangannya
secara diameter akan menjadi N (pole
N) dan pasangan fasa lainnya menjadi
S pole (pada arah 90o dari pasangan
pertama).
• Geometris orthogonal set dari 4 teeth
rotor akan align dengan dengan pole • Jika pitch angle (qo) adalah
stator. Ini adala reluktansi minimum, sudut antara dua teeth
konfigurasi setimbang stabil untuk terdekat, dan jumlah gigi = n,
rotor dalam aktivasi ini (fasa 1 on & maka qS = 360/nS dan
lainnya off)
qr = 360/nr
• Untuk eksitasi 1 fasa, sudut
step Dq, yang sama dengan
misalignment terkecil antara
stator pole dan tooth rotor
pada keadaan kesetimbangan,
Dq = qr-rqS unt qr >qS
Dq = qS-rqr unt qr <qS
r bilangan bulat positif
terbesar sehingga Dq positif,
misal: nS= 12, nr = 4,
qr= 360o/8 = 45o,
qS= 360o/12 = 30o
Dq = 45o -30o = 15o
• Jika fasa 1 off dan fasa 2 on,
rotor akan berputar 15o pada
• Jika fasa 3 energized maka rotor
berputar 15o arah CW
• Step 7.5o juga dapat dicapai
dengan fasa 2 energized, dan
fasa 1 on, maka rotor teeth akan
mencapai minimum reluctance
pada posisi rotor jika berada
diantara 2 pole stator yang
energized. Terjadi step 7.5o arah
CCW. Untuk step 7.5o berikutnya
maka pole 1 off dan pole 2 on
• Ringkasan step 15o pada arah
CCW adalah: 1-2-3-1, dan pada
arah CW: 1-3-2-1
• Step 7.5o pada arah CCW: 1-12-
2-23-3-31, dan pada arah CW: 1-
31-3-23-2-12-1
• Jika Dq adalah sudut step,
p jumlah fasa, sudut rotasi
untuk sekali switching
secara lengkap adalah p Dq
• Pada satu siklus switching,
distribusi polaritas stator
kembali lagi ke awal.
• Sehingga pada satu siklus
switching (p switch), rotor
akan kembali ke posisi awal
siklus.
• Hubungan I fasa: qr = pDq
• qr= r qS+rqr/p unt qr
>qS
• Dengan memasukkan
definisi sudut pitch, maka
diperoleh persamaan:
360o/nr=(rx360o,)/nS+360
o
/pnr
nS=rnr+nS/p  unt nS > nr
nr=rnS+nr/p  unt nS < nr
• Jumlah step
n = 360o/Dq
 Contoh: Konstruksi Tooth Pole
Stepper motor spt pd gambar • Step dapat dikurangi dengan
nr = 5, ns = 4 menambah jumlah pole
dan p =2. shg stator dan gigi rotor. Tetapi
qr=360o/5=72o jumlah pole (lilitan) ada
batasan.
qs = 360o/2 • Solusinya adalah dengan
=180o memasang tooth pole pada
Dq=qs-rqr =
stator. Keuntungan:
• menaikkan resolusi gerak
180o - 2 x 72o=
36o (step),
Hal ini sesuai dengan persamaan • menaikkan konsentrasi
Dq=qr/p = 72o/2=36o medan magnet, yang
Ini adalah untuk stepper motor PM, membangkitkan torsi motor.
bukan VR, alasannya krn pole stator • Karaktersitik torsi dan gerak
akan align dg pole rotor, dalam menjadi lebih halus (ripple
kesetimbangan jika , dan gigi rotor dan jitter lebih kecil), sebagai
lainnya akan simetris dengan pole stator hasil dari konstruksi teeth
yang terdistribusi
 s
• Pada gambar diatas teeth
stator berjarak sama, tetapi
pitch (spacing sudut) tidak
identik dengan pitch dari rotor.
• Pada konstruksi tooth stator, ns
menyatakan jumlah gigi,
bukan jumlah pole pada stator.
Jumlah gigi rotor harus
dinaikkan, sesuai dengan
proporsinya.
• Pada full step, setelah sejumlah p
step (jumlah fasa), gigi rotor tertentu
akan berada pada posisi gigi rotor
sebelumnya. rotor berputar qr dalam
p step. Sehingga hubungan Dq=qr/p
tetap berlaku. Tetapi pers di bawah
ini tidak berlaku lagi dan harus
dimodifikasi untuk mengakomodir
gigi pole
Dq = qr-rqS unt qr >qS
Dq = qS-rqr unt qr <qS
• Konstruksi toothe stator dapat
memberikan step yang kecil, yaitu
0.72o, secara umum 1.8o.
• Pada teks ini diasumsikan bahwa
jumlah pole stator identik dengan
jumlah teeth pole, sehingga
persamaan sebelumnya dapat
digunakan.
• Gambar b dihalaman sebelumnya
menggambarkan geometris tertentu
dari konstruksi single-stuck tooth, di
mana qr tidak sama dengan qs.
Sehingga hanya 1 gigi pada pole
stator yang align dengan gigi rotor
• Pada kasus qr > qs (nr < ns). (qr - qs )
adalah offset dari tooth pitch stator
dan rotor. Jumlah gigi rotor yang
berada diantara 2 pole stator
terdekat adalah: ns/(mp), maka step
Dq pole
ns
   r   s  ,  untuk r   s
mp
• p adalah jumlah fasa dan m jumlah
pole stator pada setiap fasa.
• Jika persamaan Dq=qr/p
disubstitusikan pada persamaan di
atas, maka diperoleh: ns = nr + m
untuk nr < ns atau secara umum ns
= nr + m
• Jika stator teeth dinyatakan dalam
stator pole ns=mp, maka
persamaan diatas mereduksi
menjadi persamaan
Dq = qr-rqS unt qr >qS
Dq = qS-rqr unt qr <qS
Jika r = 1
• Pada konstruksi tooth pole ns = bmp, Solusi
b bilangan bulat, b > 1. p harus Jika ada m pole per fasa, maka ada mp
dinyatakan sebagai ns/m pole pada stator (ns = mpts). nr < ns
• Pada sequence switching 1-2-3 sehingga ns = nr + m. o o
360 360
......p, memberikan rotasi CCW, dan nr  
sequence switching 1-p-(p-1)-.....2 r p
memberikan rotasi CW nr 1
Contoh ts  
mp p
• Pada stepper VR, jumlah step per
n 1
putaran yang merupakan atau nr = n/p ts  2

persyaratan fungsional adalah n = mp p
200, shg step sudut = Dq = 360o/200
= 1.8o. Cari ukuran dan jumlah pole
stator, jika ts jumlah gigi stator per Karena 1/p < 1 untuk stepper motor,
dan ts > 1 untuk konstruksi tooth pole,
pole. Digunakan 6 gigi/pole. n
Asumsikan juga ada 2 pole yang
maka t 
s
dililitkan pada stator yang sama. mp 2
Diinginkan desain dari motor yang
memenuhi persyaratan ini Pada contoh ini ts = 6, m=2, n=200, shg:
6 ~ 200/2p2 = p = 4
• Dengan menggunakan persamaan
n 1
ts  2
 – Step sudut = 1.8o
mp p
• Diperoleh dua desain yang – Jumlah gigi rotor = 50
mungkin, – Jumlah gigi stator = 52
• Pertama dengan harga n = 200 • Desain pertama:
dan m = 2, maka ts = 6.5 yang
sedikit lebih besar dari angka 6 – Jumlah fasa p = 4
yang sebelumnya diperoleh. – Jumlah pole stator = 8
Dengan ts = 6, m = 2, diperoleh n – Jumlah gigi per pole = 6.
= 184 < 200 – Jumlah step per putaran =
• Kedua: Dq=1.96 karena 184
(Dq=360o/200=1.96o) – Step sudut = 1.96o
• Desain pertama:
– Jumlah gigi rotor = 50
– Jumlah fasa p = 4
– Jumlah pole stator = 8
– Jumlah gigi stator = 52
– Jumlah gigi per pole = 6.5
– Jumlah step per putaran = 200
 Konstruksi Gigi lainnya
• Alternatif desain adalah jika qs = qr, • Pada saat pole 1 (dan pole 1’),
di mana pada kasus ini, pole stator
align secara sempurna dengan
dipasang di sekitar rotor, sehingga
jika gigi stator terkait pada satu fasa gigi rotor, gigi stator pada pole
benar2 align dengan gigi rotor, maka 2(dan pole 2’) akan mempunyai
gigi stator pada fasa lainnya akan offset DQ dengan gigi rotor
mempunyai offset yang konstan tetangganya. Offset ini adalah
dengan gigi rotor tetangganya, step sudut, dengan arah CCW
memberikan misalignment yang atau CW.
diperlukan untuk stepping.
• Besarnya torsi pada konstruksi ini
lebih baik, karena offset gigi yang
uniform per fasa, tetapi ripple (jitter)
juga lebih kuat (kekurangannya), hal
ini karena perubahan magnetic
reluctance yang mendadak, dari pole
ke pole, pada switching fasa
• Karena pole pitch = 360o/pm,
maka
1  360o  full stepping single stack, diskusikan
r    
 r  pm  dari tipe ini, yang gigi rotor = 50 (step
• Dimana r bilangan bulat yang ada
dalam sektor 360o/pm + Dq. Dq
adalah step sudut. qr pitch gigi
rotor, p jumlah fasa dan m jumlah
pole stator per fasa
• Dalam 2 pole yang dililit pada fasa
yang sama, ada nr/m gigi rotor.
Karena p switching yang masing2
Dq, akan menghasilkan rotasi total
qr dengan mensubsitusi dengan
n2 = 360o/qr. Sehingga:
nr + m = pmr
nr adalah jumlah gigi rotor
Contoh
Motor stepper equal pitch, operasi
kemungkinan konstruksi motor 4 fasa
sudut 1.8o). Carilah desain motor ini
dengan menggunakan 8 pole stator.
Tentukan jumlah gigi rotor (nr), Dq,
dan n (jumlah step per putaran) dan
jumlah gigi per pole stator (ts).
Solusi
nr = 50, p = 4
nr + m = pmr  50 + m = 4 mr
50
m
 4r  1
Angka r terkecil = 1, sehingga harga
m terbesar = 16.
• Kemungkinan harga r = 1s/d 6,
sehingga solusinya
1. r = 1  m = 10
2. r = 6  m = 2,
• dengan menggunakan + pada
penyebut persamaan
• m = 10 tidak praktis, jumlah pole = 4
x 10 = 40, sehingga pitch pole =
360o/40 = 9o. Karena setiap jarak
antar pole stator dekat dengan
sudut ini, hal ini tidak sesuai karena
pitch pole tidak dapat melebihi satu
sudut pitch rotor = 7.2o. (pitch rotor
= 360o/50 = 7.2o).
• m = 2, maka jumlah pole = 2 x 4 = 8
dan pole pitch = 360o/8 = 45o. Setiap
pole stator akan menempati dekat
dengan sudut ini, dengan pitch gigi
7.2o. Satu pole dapat mempunyai 6
gigi penuh
• Solusi kedua lebih praktis.
• Jumlah pole = 2 x 4 =8, dan ptch
pole = 360o/8 = 45o.
• Setiap pole stator akan menempati
harga ini, dengan pitch gigi = 7,2o.
Satu pole mempunyai 6 gigi secara
penuh
• Kemudian misalknan p = 4 dan m = 2
(yaitu motor 4 fasa dengan 8 pole
stator), maka persamaannya  nr =
8r + 2
• Jadi salah satu desain yang mungkin,
yang mendekati harga sebelumnya
(nr = 50), yaitu dg mengambil r = 6
(nr = 48 + 2) atau r = 7 (nr = 56-2)
• Jika diambil nr = 54, maka tooth
pitch dari rotor dan stator:
• qr = qS = 360o/54 = 6,67o
• Step sudut Dq=qr/p = 6,67o/4 =
1,67o
• Step sudut
Dq=qr/p = 6,67o/4 = 1,67o.
• Jumlah step per putaran=
n = 360o/Dq=360o/1,67o=216 • Ringkasan hasil parameter
• Pole pitch desain:
= 360o/mp = 360o/8 = 45o.
• Jumlah fasa, p = 4
• Jumlah gigi yang dapat
menempati pole pitch = 45o/qS • Jumlah pole stator, mp = 8
= 45o/6.67o = 6,75 • Jumlah gigi per pole, tS = 6
• Sehingga jumlah gigi per pole = (maks). Sebaiknya 4)
tS =6 • Jumlah step per putaran(step
• Pada prakteknya pada suatu penuh), n = 216
motor, ada suatu gap interpolar • Sudut step Dq = 1,67o
yang mendekati ½ sudut pole. • Jumlah gigi rotor, nr = 54
Pada kasus ini, jumlah tS adalah
• Pitch gigi (rotor dan stator) ~
1  360 
o
tS   4
6,67o
S 8  4 
 Microstepping
• Full stepping atau Half stepping • Mikrostep dapat dicapai
– Half stepping terjadi jika switch fasa dengan perubahan fasa arus
berubah dari keadaan satu fasa on,
satu fasa off
dalam step yang kecil, dari pada
– Full stepping terjadi jika baik switcing on-off.
switvhin 1 fasa on atau switching 2 •
fasa on digunakan secara eksklusif
pada setiap step.
• Pada semua kasus , level arus fasa
(atau state) bisa 0 (off) atau 1 (on)
• Daripada hanya menggunakan 2
level arus (kasus biner),
dimungkinkan menggunakan
beberapa level arus fasa, dari dua
• Jika arus pada lilitan identik
harga batas, sehingga dapat
mencapai sudut step yang lebih (arah dan besarnya), medan
kecil (prinsip microstepping) magnet resultante nya akan
berada simetris antara dua pole
• Jika arus pada satu pole • Stepper Motor Multiple Stack
berkurang, sedangkan pada pole
lainnya tetap, medan magnet
resultante akan lebih dekat ke
pole dengan arus yang lebih
besar. Sehingga sudut step yang
kecil dapat diperoleh dengan
mengatur arus fasa.
• Ada 3 stack gigi yang identik pada
• Sudut step 1/125 dari full step
suatu as rotor. Segment statornya
atau yang lebih kecil, dapat
terpisah melingkupi tiap stack
dicapai melalui mikrostep ini. rotor.
Tetapi perlu dicatat bahwa
• Jumlah fasa pada setiap motor fix,
ukuran step pada setiap
tidak tergantung pada stack yang
sequence dari microstep ini digunakan
tidak identik, karena stepping
• Desain sederhana adalah single
dilakukan melalui step arus fasa,
stack stepper dengan rotor dan
yang hubungannya dengan stator yang panjang, sehingga
sudut step tidak linier. memberikantorsi yang lebih besar.
• Macam konstruksi:
a) Konstruksi equal pitch (qr = qs)
b) Konstruksi unequal pitch (qr > qs atau
qr < qs)
• Keuntungan unequal pitch adalah
dimungkinkannya sudut step yang • Misalignment yang diperlukan
lebih kecil dibandingkan dengan
equal pitch, untuk ukuran
diameter dan jumlah stack yang
sama.
• Kerugian: sequence switching
lebih kompleks untuk motor step
unequal pitch, multiple stack
Equal Pitch, Multiple Stack Stepper
• Pada setiap stack rotor, ada
segment gigi stator
mengelilinginya, di mana sudut
pitch identik dengan rotornya (qr
= qs )
• Pada kasus pitch yang sama
p=s
• p = jumlah fasa dan s jumlah
stack rotor
untuk menghasilkan torsi motor
dapat ditunjukkan dengan 2
cara:
1. Gigi pada segmen stator terarah
sempurna, tetapi gigi pada rotor
stack tidak, ada selisih = 1/s x
sudut pitch.
2. Gigi pada rotor stack terarah
sempurna, tetapi gigi pada
segmen stator tidak, ada selisih =
1/s x sudut pitch.
• Sehingga pada kasus tiga stack