MIKROPROSESOR DAN KONTROL

PENGGERAK ELEKTRIK

Kelompok 8 :
Angger Setyo Kusumo 18050874030
 Fahrizky Setiawan 18050874026
 Muhtarom Silo Dwiryo 18050874020
Introduction
Mikroprosesor dan Kontrol Penggerak Elektrik

Secara konvensional, kontrol konverter thyristor memberi makan penggerak elektrik yang dilakukan
dengan menggunakan komponen diskrit analog. Dalam penggerak elektrik, sistem kontrol kecepatan
konvensional telah ditingkatkan dalam hal kinerja kontrol.

Berbagai pengontrol, sirkuit kontrol untuk konverter daya direalisasikan menggunakan sirkuit
berorientasi perangkat keras. Kontrol mengalami penyimpangan dan variasi parameter komponen
karena suhu dan peningkatannya agak terbatas.
Perbedaan Hardware khusus dengan
Mikroprosesor
Jika dibandingkan dengan kontrol Hardware khusus. penggunaan mikroprosesor mengurangi
kompleksitas sistem. Perangkat lunak ini mendukung kontrol menggunakan mikroprosesor untuk
melakukan fungsi pengontrol, feedback, pengambilan keputusan dll.
• Karakteristik yang menentukan dari mikrokontroler adalah bahwa dia menggabungkan
semua komponen komputasi yang diperlukan ke dalam satu chip. CPU, memori, kontrol
interupsi, timer, port serial, kontrol bus, port periferal I / O, dan komponen lain yang
diperlukan semuanya hadir pada chip yang sama dan tidak ada sirkuit eksternal yang
diperlukan.
• Sebaliknya, mikroprosesor terdiri dari CPU dan beberapa chip pendukung yang memasok memori,
antarmuka serial, input dan output, timer, dan komponen lain yang diperlukan.
Perbedaan utama di sini adalah mikrokontroler bersifat mandiri. Semua periferal komputasi yang
diperlukan bersifat internal untuk chip, di mana mikroprosesor berurusan dengan periferal eksternal.
Kontrol mikroprosesor penggerak listrik menawarkan keuntungan sebagai berikut jika dibandingkan dengan kontrol perangkat keras
khusus.

1. penggunaan mikroprosesor mengurangi kompleksitas sistem.

2. Kontrol mikroprosesor mampu melakukan fungsi kontrol, seperti pengambilan keputusan, perhitungan rumit, dll. Ini
meningkatkan kekuatan mikroprosesor dan tidak mungkin dilakukan dengan perangkat keras khusus

3. Informasi dapat mengalir baik dalam arah maju maupun mundur.

4. Informasi dapat mengalir baik dalam arah maju maupun mundur.

5. Kontrol mikroprosesor juga memungkinkan beberapa fungsi lain, seperti akuisisi data, pemantauan dan peringatan, diagnosis, dll.
Diagnosis kesalahan sistem kontrol digital lebih mudah daripada sistem perangkat keras khusus.
8.3 Aplikasi Area dan Fungsi dari mikroprosesor teknologi penggerak

Aplikasi mikroprosesor penggerak :

1. Kontrol Statis Ward Leonard motor dc menggunakan konverter ganda
2. Kontrol empat kuadran motor dc menggunakan helikopter multifase
3. Kontrol inverter PWM untuk motor ac
4. Operasi empat kuadran dari drive ac yang diberi makan CSI
5. Operasi empat kuadran dari drive ac yang diberi makan cycloconverter
6. Starter motor statis
8.4 KONTROL LISTRIK MENGGUNAKAN MIKROPROSESOR
8.4.1 Kontrol Drive dc Menggunakan
Mikroprosesor
Berikut ini adalah fungsi-fungsi
mikroprosesor dalam pengendalian motor
dc yang diumpankan dari konverter
ganda:
1. Penginderaan Kecepatan (Speed
Sensing)
2. Kontrol Umpan Balik
3. Sinyal Penembakan Gerbang
8.4.2 Kontrol Berorientasi Medan dari Motor
Induksi Tiga Fasa
• kontrol orientasi medan atau kontrol vector meningkatkan perilaku dinamis dan drive dengan
performa yang sangat baik dapat diperoleh bahkan pada kecepatan rendah. Dua komponen arus
diidentifikasi dan diorientasikan dengan benar dalam ordinat ortogonal terhadap vektor fluks.

• Komponen arus dapat diorientasikan terhadap salah satu dari tiga fluks, yaitu fluks stator, fluks celah
udara atau fluks rotor. Analisis menunjukkan bahwa kinerja dinamis penggerak tidak mencapai tingkat
yang diinginkan jika orientasi dilakukan terhadap stator atau fluks celah udara. Perilaku dinamis yang
buruk ini berasal dari penundaan torsi dalam mengikuti slip. Sebuah decoupling alami dan efisien
dimungkinkan jika orientasi dilakukan sehubungan dengan fluks rotor. Ini mengarah pada kontrol torsi
kinerja tinggi dari drive dengan respons yang sangat cepat.
 • Fungsi mikroprosesor dalam pengendalian vektor motor induksi adalah sebagai berikut:
• Pengolahan sinyal yang diperoleh dari shaft encoder untuk menentukan kecepatan rotor dan juga sudut rotor.
i. Estimasi fluks menggunakan tegangan terminal, arus dan kecepatan, berdasarkan salah satu model mesin.
ii. Perhitungan sehubungan dengan fase dan transformasi koordinat untuk mengidentifikasi dua komponen arus. Setelah kontrol
yang diperlukan, komponen-komponen ini harus ditransformasikan untuk memberikan nilai referensi untuk perbandingan dengan
arus fasa yang sebenarnya.
iii. Kecepatan dan arus loop dalam kontrol umpan balik. Implementasi pengontrol dalam loop ini.
iv. Menghasilkan sinyal gerbang untuk kedua konverter sisi mesin dan konverter sisi saluran. Konverter sisi mesin menentukan
frekuensi sedangkan sisi saluran satu menentukan arus/tegangan. Sinyal penyalaan ke konverter sisi saluran diperoleh dengan
cara yang sama seperti yang dijelaskan untuk konverter ganda. Penundaan penyalaan ditentukan oleh arus/tegangan yang
dibutuhkan dalam hubungan dc. Sinyal penyalaan ke konverter sisi mesin menentukan frekuensi. Kecepatan motor ditambahkan
ke keluaran pengontrol slip untuk menentukan frekuensi keluaran inverter. Penambahan harus tepat karena jumlah besar
ditambahkan ke jumlah kecil. Penambahan digital dalam mikroprosesor akurat. Jadi mikroprosesor harus mampu menyediakan
atau menghasilkan sinyal pengapian ke konverter sisi mesin juga.
v. Akuisisi data Mikroprosesor harus memperoleh sinyal umpan balik dalam bentuk digital. Diperlukan transfer data ke CPU. Sebuah
aliran data baik dari dan ke prosesor diperlukan.
vi. Membatasi Variabel kontrol Linearisasi fungsi non-linier yang digunakan dalam kontrol serta perilaku non-linier konverter selama
konduksi terputus. Kompensasi gain variabel selama konduksi terputus-putus dan mode pelemahan medan.
8.4.3 Kontrol Mikroprosesor Penggerak Motor Sinkron

• Implementasi diagram blok tipikal dari mikroprosesor untuk kontrol motor sinkron yang diberi makan CSI ditunjukkan pada Gambar
berikut
Fungsi mikroprosesor sekarang jelas dan dapat didaftar seperti di bawah ini:

• i. Mikroprosesor harus melakukan fungsi utama pemantauan dan pengendalian variabel sistem untuk mendapatkan kinerja yang
diinginkan. Fungsi lainnya adalah perlindungan, diagnosis, dan tampilan.

• ii. Ini harus didukung oleh perangkat lunak yang tepat untuk memastikan pergantian inverter yang diperlukan pada kecepatan
rendah di mana tegangan mesin tidak efektif.

• iii. Ini menerima data mengenai variabel sistem, arus stator dan medan, dan memprosesnya untuk mengeluarkan sinyal kontrol
yang diinginkan ke penyearah dan inverter untuk mencapai kinerja yang diinginkan di semua kondisi operasi.

• iv. Kontrol arus tautan diperoleh dengan mengontrol sudut penyalaan konverter sisi saluran. Kontrol sudut penyalaan dengan
sinkronisasi yang tepat dengan tegangan saluran dan sehubungan dengan instan penyalaan alami dapat diperoleh dengan
menerapkan metode yang dijelaskan di atas dengan kontrol konverter ganda. Skema lain menggunakan loop fase terkunci
digambarkan pada Gambar 8.16, rincian yang tersedia dalam literatur.

• v. Mikroprosesor menerima informasi mengenai posisi rotor dan memprosesnya untuk mengontrol pengapian inverter.

• vi. Itu harus didukung perangkat lunak dan memiliki perangkat keras yang diperlukan untuk mencapai konfigurasi umpan balik dari
kontrol. Itu harus melakukan pembangkitan sinyal umpan balik yang diperlukan, pengontrol yang diperlukan, pembatas dan
generator fungsi menggunakan tabel pencarian. Pengendali harus berorientasi perangkat lunak sehingga dapat dengan mudah
dimodifikasi agar sesuai dengan aplikasi tertentu.

• vii. Ini memproses informasi dari sensor posisi rotor untuk menentukan kecepatan, yang merupakan salah satu sinyal umpan balik.
8.5 BEBERAPA ASPEK PERANCANGAN SISTEM KONTROL
SPEED DRIVE BERBASIS MIKROPROSESOR.

• Tahapan utama dalam perancangan sistem kontrol speed drive berbasis mikroprosesor
adalah :
8.6 STEPPER MOTORS
8.6.1 Introduction

• menggunakan motor stepper dapat dicapai tanpa umpan balik yang mahal. Motor stepper tipikal
memiliki beberapa fase stator. Rotor adalah struktur bergigi. Mungkin terkadang menjadi magnet
permanen. Memberi energi pada fase-fase dalam urutan dengan arus searah memberikan rotor
gerakan langkah diskrit. Resolusi motor biasa baik jika hanya memiliki sejumlah besar gigi pada stator
dan rotor. Fase motor stepper dirangsang oleh pulsa, setiap pulsa mampu memberikan gerakan rotor
dalam sudut yang lebih kecil. Rotasi sudut tergantung pada langkah motor per putaran. Jika sebuah
motor memiliki 400 langkah/putaran, sudut pergerakan motor dalam satu langkah adalah 0,9°
8.6.2 Aplikasi Motor Stepper Motor

• Motor stepper menemukan aplikasi di periferal komputer. Beberapa perangkat yang menggunakan
motor stepper adalah:

• i. Printer serial dalam mesin tik atau sistem pengolah kata

• ii. Motor stepper linier ke printer

• iii. komplotan XY

• iv. Drive disket

• v. Kontrol numerik peralatan mesin seperti tabel XY dan tabel indeks, mesin penggilingan, mesin
peregangan otomatis yang digerakkan oleh motor linier, dll.
8.6.3 Fitur Motor Stepper dalam Pandangan Aplikasi

Untuk pengoperasian motor stepper yang memuaskan, motor ini harus memiliki fitur-fitur berikut:

• • sudut langkah kecil :Sudut Langkah Kecil Sudut di mana rotor motor stepper bergerak ketika satu pulsa diterapkan ke stator (input)
disebut sudut langkah

• • akurasi posisi tinggi :Akurasi Pemosisian Tinggi Kualitas motor stepper ditentukan oleh akurasi pemosisiannya. Keakuratan
penentuan posisi ini merupakan faktor yang signifikan . Dalam aplikasi apapun motor stepper diharapkan berputar dengan sudut
langkah ketika pulsa diberikan sebagai input.

• • torsi tinggi terhadap rasio inersia : Motor stepper dirancang untuk memiliki torsi pemulih yang sangat tinggi ketika rotor
dipindahkan setelah torsi beban rendah menunjukkan kecepatan

• • tingkat loncatan dan akurasi : Motor stepper dirancang untuk memiliki torsi pemulih yang sangat tinggi ketika rotor dipindahkan
setelah torsi beban rendah menunjukkan kecepatan
8.6.4 Klasifikasi Motor Stepper

• Motor stepper diklasifikasikan berdasarkan konstruksi dan prinsip operasinya. Ini adalah

i. Motor reluktansi variabel

ii. Motor magnet permanen
iii. Motor pijakan hibrida
iv. Motor kutub cakar dengan magnet permanen

Motor stepper juga digunakan untuk motor linier. Ini juga diklasifikasikan sebagai 'motor keengganan
variabel' dan 'motor magnet permanen'.