Unidad 1

UNIDAD 2 : DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON MTODOS CLSICOS
Miguel A. Snchez Bravo
1. INTRODUCCION
Perturbac. Var. Manip. Actuador Proceso Var. Cont.
Ref.
Amplificador
+ Sensor/ Transmisor
Diseo de sistemas de control / MASB
1. INTRODUCCION

Es necesario que los sistemas de control cumplan rigurosamente con las especificaciones de diseo ya que las normas de calidad son estrictas. Generalmente no basta con un sistema realimentado y un amplificador de ganancia variable. Un aumento de ganancia mejora la precisin (disminuye el error estacionario) pero aumenta las oscilaciones de la respuesta transitoria pudiendo hacerla inestable. Por lo que es necesario agregar a la rama directa un compensador.
1. INTRODUCCION
Perturbac.
Controlador
Ref.
Compensador Amplificador
Var. Manip. Actuador Proceso
Var. Cont.
Sensor/ Transmisor
1. INTRODUCCION

El compensador es el dispositivo que aplica una estrategia de control sobre el error, de manera que el actuador trabaje de manera rpida y eficiente. El amplificador da a la seal de salida del compensador la energa suficiente para hacer funcionar al actuador. Comercialmente en un solo paquete se encuentra al detector de error, compensador y amplificador, como controlador. El actuador es el dispositivo que modifica la seal de la planta que permite a la variable controlada a que tome el valor deseado. El sensor/transmisor es el dispositivo que cambia la naturaleza de la variable controlada a otra forma compatible con la referencia, de tal modo que pueda realizarse la comparacin y se obtenga la seal de error.
1. INTRODUCCION

OBJETIVOS DE LA COMPENSACIN

Mejoramiento de la respuesta transitoria
1. INTRODUCCION

OBJETIVOS DE LA COMPENSACIN

Mejoramiento del error en estado estacionario
1. INTRODUCCION

El diseo de sistemas de control involucra los tres pasos siguientes:

Seleccin de las especificaciones de diseo: Las que determinan como debe funcionar el sistema. Determinacin de la configuracin de diseo: Indica como el compensador o controlador est conectado al proceso a controlar. Sintonizacin del controlador: Permite calcular los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los objetivos de diseo.
2. ESPECIFICACIONES DE DISEO

El diseo se puede realizar en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.

Histricamente, el diseo fue realizado en el dominio de la frecuencia utilizando herramientas grficas como diagramas de Bode, de Nyquist, de ganancia fase y la carta de Nichols. Las especificaciones empleadas son margen de ganancia, margen de fase, pico y frecuencia de resonancia, ancho de banda, etc. An los mtodos en el dominio de la frecuencia son valiosos al permitir interpretar caractersticas como rechazo a ruido y sensibilidad.
Diseo de sistemas de control / MASB 9

En la mayora de los casos, las especificaciones en el dominio del tiempo tales como sobrepaso mximo, tiempo de subida, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento se emplean normalmente como la medida final del funcionamiento del sistema. El diseo en este dominio es factible analticamente slo para sistemas de segundo orden, o sistemas que se puedan aproximar a segundo orden. En la actualidad con herramientas de software modernas, la aplicacin de los mtodos tanto en el dominio del tiempo y en la frecuencia se ven facilitados. En unos cuantos minutos se pueden correr un gran nmero de diseos.
A) En el dominio del tiempo: Se definen a partir de la respuesta del sistema cuando la entrada es un escaln unitario. Sobrepaso mximo: Es la diferencia entre el valor mximo de la respuesta y el valor final. Tambin se le expresa como porcentaje (PO) del valor final. Tiempo de establecimiento (TS): Es el requerido para que la respuesta disminuya y permanezca dentro de un porcentaje especfico de su valor final (generalmente el 2%). Tiempo de crecimiento (Tr): Es el requerido para que la respuesta aumente del 0% al 100% de su valor final. Error en estado estacionario (eSS): Es la diferencia entre el valor final (valor DC) y el valor de referencia
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12
En el caso de un sistema de segundo orden, donde la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es: w n2 G(s) = ----------------------- , donde 0 < z < 1 s2 + 2zwns + wn2 z: relacin de amortiguamiento wn: frecuencia natural no amortiguada Tiene un par de polos conjugados complejos ubicados en: s1,2 = -zwn +/- jwn 1 - z2
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s1
0
s2
z = cos 0
Las especificaciones se calculan mediante: PO = 100.exp(-z.pi/ 1-z2 ) TP = pi/wn 1-z2 Tr = (pi - 0)/wn 1-z2 TS = 4/(z.wn)
RESUMEN DE ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO Nmero de Integraciones en GH(s) 0 1 Entrada Escaln, r(t) = A eSS = A / (1 + KP) eSS = 0 eSS = 0 KV = lim sGH(s)
s 0
Rampa, At Infinito A / KV 0
Parbola, At2/2 Infinito Infinito A / Ka
KP = lim GH(s)
s 0
Ka = lim s2GH(s)
s 0
15
16
B) En el dominio de la frecuencia: frecuencia: Margen de ganancia (MG) y Margen de fase (MF): Permiten medir (MF): la estabilidad relativa del sistema. Se calculan a partir de la respuesta en frecuencia de lazo abierto. Pico y frecuencia de resonancia: El pico de resonancia Mr es el resonancia: valor mximo de la ganancia de la respuesta en lazo cerrado. La frecuencia donde ocurre se le denomina frecuencia de resonancia wr. El pico de resonancia indica la estabilidad relativa. Ancho de banda(BW): Es la frecuencia en la cual la ganancia de banda(BW): lazo cerrado cae al 70.7 % de, o 3 dB debajo de su valor en la frecuencia cero. D una indicacin de las carctersticas de la respuesta transitoria. Tambin d una indicacin de las caractersticas al filtrado de ruido y robustez del sistema.
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B o d e D iag r am s
From : U ( 1 ) 50
M G
P h ase ( d eg ) ; M ag n itu d e ( d B )
-50
-100 0
-100 T o: Y (1)
M F
-200
-300 1 0 -2
1 0 -1
100
101
F r eq u en c y ( r ad / sec )
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B o d e D iag r am s
From : U ( 1 ) 50
M r
0
P h ase ( d eg ) ; M ag n itu d e ( d B )
-50
-100
-150
wr
0
-100 T o: Y (1)
-200
-300 1 0 -2
1 0 -1
100
101
102
F r eq u en c y ( r ad / sec )
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3. CONFIGURACION DE DISEO

Existen varias, siendo la clsica, la realimentada con compensador en serie.

Perturbac.
Controlador
Ref.
Compensador Amplificador
Var. Manip. Actuador Proceso
Sensor/ Transmisor
3. CONFIGURACION DE DISEO

En el caso de utilizar un controlador digital, son necesarios los convertidores de seal.

001 010 001 010 100 011
Controlador digital
ysp
A/D
Microcontrolador
D/A
Actuador
Planta
Controlador de Lazo
ym
Sensor
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4. SINTONIZACION DEL CONTROLADOR

La sintonizacin es el procedimiento mediante el cual se adecuan los parmetros del controlador para obtener una respuesta que cumpla con las especificaciones de funcionamiento dadas. Existen dos mtodos de sintonizacin:

El mtodo analtico, basado en el conocimiento analtico, del modelo del proceso y la aplicacin de teora de control. El mtodo experimental, caracterizado en experimental, obtener el modelo a partir de una serie de mediciones en el proceso. Luego se aplican frmulas de ajuste.
5. PRINCIPIOS DE DISEO
Los polos complejos conjugados de lazo cerrado producen una respuesta al escaln unitario que es subamortiguada. subamortiguada. Si todos los polos son reales, la respuesta al escaln unitario es sobreamortiguada. Sin embargo, los ceros de lazo cerrado pueden causar un sobrepaso aun si el sistema es sobreamortiguado. La respuesta de un sistema est dominada por aquellos polos mas cercanos al origen del plano s, a los que se les denominan dominantes. Mientras mas alejados a la dominantes. izquierda se encuentren los polos dominantes, el sistema responder ms rpido y mayor ser el ancho de banda. Pero el diseo ser mas caro y mas grandes las seales internas (origina mayor gasto de energa).

8. CONTROLADOR PID

La familia de controladores PID, han mostrado ser robustos en muchas aplicaciones y son los que ms se utilizan en la industria. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden ser estabilizadas con ningn miembro de la familia PID).
24
8. CONTROLADOR PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad. Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Comercialmente se combinan siendo denominados controladores P, PI, PD y PID.

R(s) + E(s) C(s) U(s) G(s) Y(s)
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9. Controlador proporcional (P)

- Genera una seal de control que es proporcional a la seal de error: u(t) = K.e(t) + U0 U(s) - Funcin de transferencia: C(s) = --------- = K E(s) donde: K es la sensibilidad proporcional o ganancia proporcional y U0 es la salida del controlador cuando el error es cero. - Cuanto mayor es la ganancia proporcional, mayor es la seal de control generada, para un mismo valor de la seal de error.

Controlador P de accin inversa u
BP = 50% K=2 BP = 100% K=1 BP = 200% Muchos fabricantes utiliK = 0.5
U0
zan el trmino banda proporcional (PB) en lugar de ganancia: PB = 100/K

/ 27
0 Diseo de sistemas= rcontrol e de - y

MASB

Efectos sobre el sistema en lazo cerrado: 1 El aumento de la ganancia proporcional permite reducir el error en estado estacionario o corrimiento (offset). Observando las expresiones de error estacionario, para poder eliminar un error estacionario es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador ( polo en s = 0 ). Este hecho permite concluir, que un controlador proporcional no permite eliminar el error estacionario en un sistema donde la planta no tiene polos en s = 0, ya que no aade ningn ele mento integrador.
28

Efectos sobre el sistema en lazo cerrado: 2 El aumento de la ganancia proporcional conlleva, generalmente un empeoramiento de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado: - aumento del porcentaje de sobreimpulso, - dismimucin del tiempo de pico mximo, - aumento del tiempo de establecimiento. Se puede llevar al sistema a la inestabilidad, mediante un aumento excesivo de la ganancia proporcional. Existe una ganancia crtica KC , con la cual el sistema oscila.
29
9. Error estacionario con controlador P

Uno de los principales problemas del controlador proporcional es que se produce un error en el estacionario cuando hay un cambio en el punto de consigna o cargas a la salida ( en el caso que la planta no tenga integrador). integrador).
Mxima
Temperatura salida T(t)
Punto de consigna
Cambio en el punto de consigna

Mnima
Error en el estacionario
Tiempo
30
9. Error estacionario con controlador P

El error en estado estacionario est nicamente determinado por la ganancia del controlador y las caractersticas de estado estacionario del proceso.
Mxima Set point K=10 K=4 K=2 Aumentando la ganancia del K=1 controlador disminuye el
error pero a costa de hacer ms oscilatoria la respuesta. Pudiendo llegar a inestabilizarse.
Mnima
Tiempo
31
10. Controlador integral (I)

La accin de control integral genera una seal de control proporcional a la integral del error (error acumulado), por lo cual es un modo lento de controlar. u(t) =(K/Ti) e(t).dt
0 t
--> C(s) = (K/Tiis)
La seal de control es funcin de la propia historia de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente de cero aunque la seal de error sea cero. Es decir permite obtener error estacionario cero ya que adiciona un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. ( Ti : tiempo integral )
11. Controlador PI

Funcin de Transferencia 1 K ( s + 1/Ti) GC(s) = K ( 1 + ---- ) = ---------------Tis s
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.

11. Controlador PI

Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
34
11. Efecto de la accin integral

Si se produce un salto en el punto de consigna (SP) de forma que se genere un error constante, la influencia del trmino integral sera cre-ciente ya que ira sumando (integrando) ese error.
100 % Trmino integral Reajuste alto (Ti pequeo) Respuesta integral MV Reajuste bajo (Ti grande) Respuesta proporcional
K e(t )dt Ti 0
0%
SP
Diseo de sistemas de control / T1 MASB T2
Error tiempo
35
11. Eleccin del tiempo integral Ti

La eleccin del tiempo integral (Ti) en el trmino integral es un aspecto fundamental a la hora de disear un controlador de este tipo. Ti pequeo respuestas ms rpidas Ti grande respuestas ms lentas
Mxima
Cambio set point Temperatura salida T(t)
Ti pequeo
Set point
Ti grande Sin accin integral
Mnima
Tiempo
36
11. Eleccin del tiempo integral Ti

Tambin se puede observar el efecto de Ti cuando se produce una per-turbacin, por ejemplo, una disminucin de la temperatura de entrada de la corriente de proceso.
Ti pequeo
Mxima 100C
Ti grande
Set point

Mnima
Sin accin integral

Tiempo
Mxima
Temperatura entrada Ti(t)

Mnima
Perturbacin en la entrada
Tiempo
37
12. CONTROLADOR PD
El control proporcional con accin integral tiene el inconveniente de no tener en cuenta la tendencia del error, es decir, no es capaz de distinguir una situacin en la que el error est creciendo de otra en la que est disminuyendo. Aadiendo accin derivativa al controlador, s se consiguen distinguir estar dos situaciones, anticipando la accin proporcional.
12. Controlador PD

Estas grficas representan la evolucin del error de un sistema.

e e
P
t
P
t
En ambos casos el controlador PI genera el mismo valor en instante t El rea debajo de la curva es igual -> misma accin integral El error en el instante t es igual -> misma accin proporcional Convendra que el controlador distinguiera ambos casos: Grfica izquierda: el error est disminuyendo, necesita menor accin de control. Grfica derecha: el error est aumentando, necesita mayor accin de control. Diseo de sistemas de control / La accin derivativa tiene en cuenta los valores futuros del error y es capaz de MASB 39 distinguir los dos casos.
12. Controlador PD

La accin derivativa es una accin de control adicional que tiene en cuenta la velocidad de cambio del error. Acta cuando el error est cambiando. Desaparece si el error permanece constante. Matemticamente, la accin derivativa es la derivada del error. Combinando el Control Proporcional con la accin derivativa, la ecuacin del controlador es:
de(t ) m(t ) ! K v e(t ) K v Td v M dt
m(t): valor variable manipulada Td : Tiempo derivativo (MV) M: Constante K: Ganancia proporcional de sistemas de control / Diseo MASB e(t): Error (SP-PV)
40
12. Controlador PD

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN PD IDEAL GC(s) = K ( 1 + Tds)
F. T. DE UN PD REAL K ( 1 + Tds ) KTd ( s + 1/Td) Kc ( s + a ) GC(s) = ---------------- = -------------------- = --------------1+Ts T ( s + 1/T) s+b x o
41
13. Controlador PID

e
El control PID rene las tres acciones: Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)

D I P
t
Matemticamente es la combinacin de los tres modos de control expuestos, aprovechando sus ventajas: t K de(t ) m(t ) ! K v e(t ) e(t ) dt K v Td v dt M Ti o P I
D
42
13. Controlador PID

El PID toma decisiones en forma similar a las decisiones humanas, es decir en base a las experiencias pasadas, conocimientos del presente y una suposicin sobre el futuro. futuro. Una parte proporcional a la ocurrencia del error (informacin del presente). presente). Una parte proporcional a la integral del error pasado (informacin pasada). pasada). Una parte proporcional a el tipo de cambio o derivada del error (cambios en el futuro). futuro).

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13. Controlador PID

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN PID IDEAL 1 GC(s) = K ( 1 + ---- + Tds) Tis F. T. DE UN PID REAL

K(s+a)(s+b) GC(s) = -------------------------s(s+c)
44
REALIZACIN DE UN CONTROLADOR PID
45
13. Control PID

Contribucin de cada accin de control Accin integral Proporciona una correccin o reajuste para compensar las variaciones en la carga y mantener la variable controlada sobre el Punto de Consigna (SP) Accin derivativa Anticipa el efecto de la accin proporcional con el fin de estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier variacin en la carga. Accin proporcional Estabiliza la oscilacin natural de la variable controlada

13. Resumen de efectos del PID

Tabla resumen de los efectos de los parmetros del controlador PID en la velocidad y estabilidad del sistema en lazo cerrado, cuando se aumentan la ganancia proporcional, el tiempo integral o el tiempo derivativo.
Velocidad Ganancia proporcional (K) Tiempo integral (Ti) Tiempo derivativo (Td) Mayor Menor Mayor Estabilidad Menor Mayor Mayor
47
14. COMPENSADORES
Los controladores PI, PD y PID para ser implementados requieren de redes activas, que en el caso de redes elctricas, exigen el uso de amplificadores operacionales. Los compensadores son redes pasivas ( en base a resistores y capacitores ), no pueden implementar la integracin ni diferenciacin puras. Por lo que tienen efectos similares a los de los controladores:

Compensador atraso de fase es similar al controlador PI. Compensador adelanto de fase es similar al controlador PD. Compensador adelanto-atraso es similar al controlador PID.
Los nombres de los compensadores provienen de su respuesta en frecuencia.

15. COMPENSACIN ADELANTO DE FASE

Desde el punto de vista de filtros, el controlador PD ideal es un filtro pasa altos (tiene un cero). Esta caracterstica no es deseable ya que amplifica el ruido de alta frecuencia. Por tal motivo se le adiciona un polo mas alejado del cero, convirtindose en un controlador adelanto de fase, por mantener un incremento de fase pero con la amplificacin a frecuencias altas limitada. La funcin de transferencia es: 1 + Ts GC(s) = ----------, >1 1 + Ts

49

Curvas de Bode del controlador adelanto de fase
wm
50

Efectos de la compensacin de adelanto de fase:

El efecto general es aadir mas amortiguamiento al sistema de lazo cerrado. Los tiempos de crecimiento, de asentamiento y porcentaje de sobreimpulso se reducen. El error en estado estacionario no es afectado. Mejora la estabilidad relativa del sistema: en la forma de mejores mrgenes de fase y de ganancia. El ancho de banda del sistema en lazo cerrado se incrementa, lo que lo hace susceptible al ruido. Esto se corresponde con un tiempo de respuesta mas rpido. Para sistemas inestables o con margen de estabilidad bajo, el adelanto de fase adicional requerido puede ser excesivo. No aplicable cuando la fase de la FTLA disminuye rpidamente cerca de la frecuencia de cruce con -180.
51
16. COMPENSACIN ATRASO DE FASE

El controlador PI es un filtro pasa bajos. Otra compensacin similar, que es una aproximacin al PI, se denomina compensacin de atraso. Introduce un polo en lazo abierto mas cerca del origen (pero no en l) que el cero. Su funcin de transferencia es: Ts + 1 GC(s) = ----------- , >1 Ts + 1 Se le utiliza principalmente para aumentar la ganancia en bajas frecuencias y de este modo disminuir el error estacionario del sistema, pero no lo elimina.


Diagramas de Bode del compensador atraso de fase
-20 log
53

Efectos del control atraso de fase:

Disminuye el ancho de banda. Los tiempos de crecimiento y asentamiento son incrementados. Disminuye el error en estado estacionario.
COMPENSADOR ADELANTO-ATRASO:

Cuando sea necesario se puede emplear una combinacin de los controladores atraso y adelanto, empleando las ventajas de ambos esquemas. 1 + 1T1s 1 + T2s D(s) = ------------- ------------, 1>1 , 2>1 1 + T1s 1 + 2T2s
IMPLEMENTACIN DE COMPENSADORES
2000, John Wiley & Sons, Inc. Nise/Control Nise/Control Systems Engineering, 3/e
IMPLEMENTACIN DE COMPENSADORES
2000, John Wiley & Sons, Inc. Nise/Control Systems Engineering, 3/e
PROCEDIMIENTO DE DISEO DE CONTROLADORES

Mediante la tcnica del Lugar geomtrico de las Races
Procedimiento de diseo para el caso de controlador en serie

1. Clculo de la ubicacin de los polos dominantes.

A partir de las especificaciones de funcionamiento dinmicas se obtiene la ubicacin o regin donde deben situarse los polos dominantes. De acuerdo al error estacionario solicitado y del nmero de polos en el origen (integradores) que tiene la planta se decide si es necesario que el controlador tenga accin integral. En caso de ser necesario, seleccionar un controlador PI o un controlador PID. PID. En caso contrario, seleccionar un controlador P o un controlador adelanto (PD real). real).
2. Seleccin del controlador.

58
Procedimiento de diseo para el caso de controlador en serie

3. Clculo de los parmetros del controlador (sintonizacin del controlador).

Con el controlador seleccionado se bosqueja el LGR del sistema y se comprueba si hay ramas que pasan por la ubicacin de los polos dominantes. En el caso de ser afirmativo, se ha encontrado una solucin. Los parmetros del controlador se obtienen mediante la aplicacin de las condiciones de ngulo y de magnitud del LGR. En caso contrario, probar con la otra alternativa obtenida en (2). Con la finalidad de comprobar que se satisface las especificaciones requeridas y realizar ajustes finos a los parmetros del controlador.
4. Simulacin del diseo.

59
PROCEDIMIENTO DE DISEO DE COMPENSADORES

En el dominio de la frecuencia
Consideraciones para el diseo

Mrgen de fase y mximo sobreimpulso: El MF de la respuesta de frecuencia en lazo abierto de un sistema proporciona una cierta idea del sobreimpulso que ste tendr cuando sea realimentado, frente a una entrada escaln. La relacin existente entre el MF y el mximo sobreimpulso es inversa. El objetivo de diseo ha de ser mejorar, en la medida de lo posible, el MF del sistema. sistema. Frecuencia de cruce de ganancia y rapidez de la respuesta temporal: La frecuencia de cruce de ganancia ( con 0 dB ) y la rapidez en la respuesta temporal estn directamente relacionadas, puesto que un incremento de la frecuencia de cruce de ganancia implica una velocidad de reaccin ms rpida para un sistema determinado y, viceversa.
61
Procedimiento para el diseo de una red adelanto de fase

1.
2.
3.
Calcule la ganancia del amplificador KC necesaria para que el sistema cumpla con la condicin esttica de error (constante de error). Dibuje el diagrama de Bode de la FTLA sin compensar : KCG(s) y mida la frecuencia de cruce con 0 dB (wC) y calcule el MF sin compensar. Utilice la expresin del ngulo de fase de la FTLA : GH para una mayor precisin. Determine el adelanto de fase adicional necesario
m
= MF deseado MF sin compensar + MS
donde MS va de 5 a 10 , ya que la adicin del adelanto 5 10 desplaza la frecuencia de cruce con 0 dB hacia la derecha, donde generalmente disminuye el MF.

4.
Clculo de los parmetros del compensador

20 log 10 log
wm
La cantidad mxima de fase se adiciona en la frecuencia central 1 wm = ------ La ecuacin que determina la mxima fase 1 sen m = -------+1
Obtener
de :
= ( 1 + sen
) / ( 1 sen
63

Calcule 10 log y determine la frecuencia donde la curva de magnitud no compensada es igual a 10 log . Esta es la nueva frecuencia de cruce con 0 dB y la frecuencia central del compensador wm simultneamente, dado que la red de adelanto proporciona una ganancia de 10 log en wm. 1 Luego = ---------wm
5.
6.
Dibuje las curvas de Bode con el compensador, compruebe el MF que resulta. Utilice la expresin del ngulo de fase de la FTLA : GH para una mayor precisin. Repita los pasos si es necesario (aumente m).

NOTA : En la siguiente figura se muestra la grfica de
m
vs
Evidentemente el ngulo de fase mximo del compensador no es mayor a 70. 70
Por tanto, si se necesita un ngulo mximo mayor que 70, se debern 70 usar dos redes de compensacin adelanto en serie.
65
Procedimiento para el diseo de una red atraso de fase

En esta red, el atraso de fase no es el efecto til del compensador, sino mas bien la atenuacin 20 log . Por eso que el polo y cero del compensador tienen una magnitud mucho menor que el polo ms pequeo del sistema a compensar. La atenuacin que adiciona permite bajar la frecuencia de cruce con 0 db, obteniendo una respuesta transitoria mas lenta, pero suprime el ruido de alta frecuencia.
- 20 log
66

1. 2.
3.
Calcule la ganancia del amplificador KC necesario para que el sistema cumpla con la condicin esttica de error. Dibuje el diagrama de Bode de la FTLA sin compensar : KCG(s) y mida la frecuencia de cruce con 0 dB (wC) y calcule el MF sin compensar. Utilice la expresin del ngulo de fase de la FTLA : GH para una mayor precisin. Si no es suficiente, proceda con los siguientes pasos. Calcule la frecuencia wC donde se cumplir el requisito del MF si la curva de magnitud cruzara la lnea de 0 db en esta frecuencia. (Considere un atraso adicional de 5 por la red de atraso). 5
67

4.
Coloque el cero del compensador una dcada bajo la frecuencia de cruce wC , asegurando as un atraso de slo 5 por el 5 compensador en esta frecuencia. Luego T se calcula de:
1 --- = T w C -----10
5.
Mida la atenuacin necesaria en wC para asegurar que la curva de magnitud cruce a 0 db en esta frecuencia. Calcule de : 20 log = atenuacin Dibuje las curvas de Bode con el compensador, compruebe el MF que resulta. Utilice la expresin del ngulo de fase de la FTLA : GH para una mayor precisin.
6.
SINTONIZACIN EXPERIMENTAL DE CONTROLADORES PID
Sintonizacin experimental de controladores PID

Gran parte de los controladores PID se sintonizan (ajuste de sus parmetros) en el campo. Existen varias reglas de sintonizacin propuestas, que permiten llevar a cabo una sintonizacin fina en el campo. Se han desarrollado mtodos automticos de sintonizacin tal que algunos controladores PID poseen capacidad de sintonizacin automtica en lnea. Estos mtodos permiten sintonizar el controlador cuando es complicado obtener el modelo matemtico de la planta y no es posible aplicar un mtodo analtico. Luego de aplicarlos puede ser necesario realizar un ajuste fino a los parmetros del controlador para obtener el resultado deseado.
70
Controladores PID en tiempo continuo
donde:
R(s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point) E (s ) : Es la seal de error M (s ) : Es la seal de salida del controlador D(s ) : Es la seal de perturbacin U (s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada) Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)
Estructuras del controlador PID
a) b)
Ideal Clsica
72

a) Estructura ideal
La estructura i eal est caracterizada mediante la relacin entrada-salida: 1 Ti M ( s ) ! K c 1 Td s E ( s) s donde:

K c : Es la constante del modo proporcional Ti : Es el tiempo del modo integral Td : Es el tiempo del modo derivativo
73
donde:
11 Gc ( s) ! K c 1 Td s s Ti

b) Estructura clsica
donde: Gc ( s ) !
Td s 1 c s Ti 1 Ta s
Ta
Ta !
: Es
la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: normalmente se utiliza el valor de N = 10.
75
Td N
3 e N e 20
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas Mtodo de la curva de reaccin
76
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topologa que se presenta:
77
donde, las caractersticas dinmicas del roceso son: K u : s el valor de K ara el cual el sistema realimentado resenta oscilaciones sostenidas. Tu : s el erodo de oscilacin de la seal de salida del sistema en se undos.
Las formulas de sintonizacin son en este caso: Ti o de controlador P PI PID Kc Ku 2 Ku 2.2 Ku .7 Ti Td
Tu .2 Tu 2
Tu 8
79
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942) En primer lugar se obtiene en forma experimental la respuesta de la planta a un escaln unitario. Si se obtiene una curva de respuesta tal como se muestra. Esta se caracteriza por L : tiempo de retardo y por T : constante de tiempo, las cuales se obtienen a partir de la curva.
80
Las fr ulas de sintoniza i estn dadas e la siguie te tabla: Tipo de Controlador P Kc
i d
0.5 L
L
PI PID 0 .9 L L 0. 3 2L
1.2 L
81

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UNIDAD 2 : DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON MTODOS CLSICOS

Miguel A. Snchez Bravo

Diseo de sistemas de control / MASB

Var. Manip. Actuador Proceso

Diseo de sistemas de control / MASB

Mejoramiento de la respuesta transitoria

Diseo de sistemas de control / MASB

Mejoramiento del error en estado estacionario

Diseo de sistemas de control / MASB

El diseo de sistemas de control involucra los tres pasos siguientes:

El diseo se puede realizar en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.

Diseo de sistemas de control / MASB

Diseo de sistemas de control / MASB

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Parbola, At2/2 Infinito Infinito A / Ka

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Existen varias, siendo la clsica, la realimentada con compensador en serie.

Var. Manip. Actuador Proceso

En el caso de utilizar un controlador digital, son necesarios los convertidores de seal.

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4. SINTONIZACION DEL CONTROLADOR

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9. Controlador proporcional (P)

9. Controlador proporcional (P)

zan el trmino banda proporcional (PB) en lugar de ganancia: PB = 100/K

0 Diseo de sistemas= rcontrol e de - y

9. Controlador proporcional (P)

9. Controlador proporcional (P)

9. Error estacionario con controlador P

Temperatura salida T(t)

Cambio en el punto de consigna

9. Error estacionario con controlador P

Temperatura salida T(t)

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10. Controlador integral (I)

--> C(s) = (K/Tiis)

Funcin de Transferencia 1 K ( s + 1/Ti) GC(s) = K ( 1 + ---- ) = ---------------Tis s

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11. Efecto de la accin integral

11. Eleccin del tiempo integral Ti

Cambio set point Temperatura salida T(t)

Ti grande Sin accin integral

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11. Eleccin del tiempo integral Ti

Temperatura salida T(t)

Sin accin integral

Temperatura entrada Ti(t)

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Estas grficas representan la evolucin del error de un sistema.

de(t ) m(t ) ! K v e(t )  K v Td v M dt

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN PD IDEAL GC(s) = K ( 1 + Tds)

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13. Controlador PID

13. Controlador PID

13. Controlador PID

K(s+a)(s+b) GC(s) = -------------------------s(s+c)

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REALIZACIN DE UN CONTROLADOR PID

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de(t ) m(t ) ! K v e(t ) K v Td v M dt

La estructura i eal est caracterizada mediante la relacin entrada-salida: 1 Ti M ( s ) ! K c 1 Td s E ( s) s donde: