PEMODELAN MATEMATIKA SISTEM FISIK

Macam macam sistem Fisik

1. Sistem Translasi Mekanik
2. Sistem Rotasi Mekanik
3. Sistem Elektrik
4. Sistem Level Cairan dalam tanki
5. Sistem Thermal
6. Sistem Hidrolis
7. Sistem Pneumatis
PEMODELAN MATEMATIKA
SISTEM TRANSLASI MEKANIK
Pendahuluan
 Setiap komponen dalam sistem pengendalian (sensor,
aktuator, plant) dapat berupa sistem sederhana maupun
sistem kompleks
 Untuk dapat merancang sistem kendali dengan akurasi
yang tinggi, langkah awal yang perlu dilakukan adalah
memodelkan dinamika seluruh komponen sistem
pengendalian ke dalam bentuk persamaan matematika
 Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan
menggunakan beberapa hukum fisika yang berlaku pada
sistem yang ditinjau, misalnya hukum Newton untuk
sistem fisik, hukum Kirchoff untuk sistem listrik dan
sebagainya.
Sistem Translasi Mekanik

Sistem translasi mekanik dimana

K sebuah benda bermassa
dipasang pada sebuah pegas dan
m sebuah elemen peredam
(gesekan)

Pada sistem translasi mekanik, terdapat 3

elemen pokok, yaitu massa, pegas dan
gesekan.
Sistem Translasi Mekanik (Massa)
Berdasarkan Hukum Newton 2, apabila
m
sebuah benda bermassa dikenai sebuah
gaya, benda tersebut akan mengeluarkan
F gaya reaksi yang besarnya merupakan
perkalian antara massa dan
percepatannya

 
F = Gaya (N)
m = massa (kg)
a = percepatan (m/s2)
Sistem Translasi Mekanik (Pegas)
 

• Fs = Gaya pegas (N)

• k = Konstanta kekakuan pegas
(N/m)
• x = perubahan panjang pegas
(m)

Berdasarkan hukum hooke, apabila pegas dikenai

gaya luar, maka akan dihasilkan gaya reaksi untuk
mengembalikan kondisi pegas seperti semula.
Sistem Translasi Mekanik
(Gesekan)
 

• Ff = Gaya gesek (N)

• f = Koefisien gesekan (N/(m/s))
• v = kecepatan gesekan relatif
(m/s)
Pada gerakan sistem mekanik yang
bersentuhan dengan dinding permukaan,
akan menimbulkan gaya gesekan (friksi)
yang melawan kecepatan dengan arah
berlawanan
 Sistem Translasi Mekanik
Bila benda bermassa M diberi gaya sebesar F, dengan konstanta pegas k
dan koefisien gesekan f, pemodelan matematikanya untuk
menggambarkan pengaruh besar gaya terhadap perpindahan benda
adalah:

Persamaan differensial pada sistem translasi mekanik menggambarkan

hubungan antara besar gaya yang diberikan (F) terhadap jarak pergeseran
benda (x)
Sistem Translasi Mekanik
• Model lain:

 
PEMODELAN MATEMATIKA
SISTEM ROTASI MEKANIK
Sistem Rotasi Mekanik
Sistem rotasi mekanik
dimana sebuah benda
berinersia diputar pada
sebuah poros yang memili
peredam

Pada sistem rotasi mekanik, terdapat 3

elemen pokok, yaitu inersia, pegas poros
dan gesekan.
Sistem Rotasi Mekanik (Inersia)
Apabila sebuah benda berinersia
dikenai sebuah torsi T, akan
berputar dengan torsi yang sama
dengan perkalian antara momen
insersia dan percepatan putaran

 
• T = Torsi (N.m)
• J = Momen Inersia (kg.m2)
• α= percepatan sudut (rad/s2)
Sistem Rotasi Mekanik (Pegas Poros)

s
Suatu batang atau poros
apabila diputar akan
memberikan torsi lawan
seperti sifat pegas

 
Ts = Torsi Poros (N.m)
K = Konstanta pegas torsi poros
(N.m/rad)
θ = Besar pergeseran posisi sudut
(rad)
Sistem Rotasi Mekanik (Gesekan)

• Apabila benda berputar

bergesekan dengan
benda lain/peredam,
akan terdapat torsi gesek

   
 Sistem Rotasi Mekanik
• Bila benda berinersia J mendapat Torsi sebesar T, dengan konstanta torsi K
dan koefisien gesekan f, pemodelan matematikanya untuk menggambarkan
pengaruh besar torsi terhadap perpindahan posisi sudut adalah:

 
Sistem Rotasi Mekanik – Roda Gigi

N = Jumlah gigi roda gigi

r = Jari-jari roda gigi
PEMODELAN MATEMATIKA
SISTEM ELEKTRIK
Sistem Elektrik
Contoh sebuah sistem
elektrik sederhana
dimana sebuah
sumber tegangan DC
diseri dengan
komponen R,L,C

Komponen dasar sistem elektrik : Resistor

(R), Induktor (L), Kapasitor (C)
Sistem Elektrik (Komponen Pasif)

Hubungan antara tegangan dan arus pada

masing-masing komponen adalah sebagai
berikut:
 Sistem Elektrik

• 

Vin

Persamaan differensial pada sistem elektrik menggambarkan hubungan

antara besar tegangan yang diberikan (Vin) terhadap besar arus yang
mengalir (i). Nilai arus merupakan fungsi waktu
 Hubungan Lain (Vin – Vo)

 Selain hubungan tegangan input

terhadap arus, pada sistem
elektrik juga dapat ditinjau
hubungan antara tegangan input
terhadap tegangan output.
 Sebagai contoh pada gambar di
atas tegangan output diukur pada
resistor, maka hubungan Vin – Vo
dapat ditinjau seperti persamaan
di samping
PEMODELAN MATEMATIKA
SISTEM LEVEL AIR
 Sistem Level Air

qI = Laju aliran air yg masuk tangki

(m3/s)
q0= Laju aliran air yang keluar tangki
(m3/s)
R= resistansi katup (s/m2)
A= luas penampang tangki (m2)
h= tinggi air dalam tangki (m)

Pada pengendalian ketinggian air dalam tangki,

dapat ditinjau hubungan antara laju air yang masuk
ke tangki terhadap tinggi air dalam tangki
 
PEMODELAN MATEMATIKA
SISTEM THERMAL
 Sistem Thermal
Contoh : Stirred Tank Heater

Pada pengendalian temperatur air dalam tangki, dapat

ditinjau hubungan antara laju panas yang masuk ke tangki
dari pemanas terhadap temperatur air dalam tangki
Kesimpulan
 Setiap komponen dalam sistem pengendalian
(sensor, aktuator, plant) dapat berupa sistem
sederhana maupun sistem kompleks
 Pemodelan matematika dari setiap komponen
dalam sistem pengendalian merupakan langkah
pertama dalam mendesain nilai pengendali
pada sistem
 Untuk dapat membuat model matematika dari
sistem apapun, perlu pemahaman mengenai
prinsip kerja sistem dan hukum-hukum yang
berlaku pada sistem tersebut
FUNGSI ALIH SISTEM
Definisi Fungsi Alih Sistem

Fungsi Alih suatu sistem didefinisikan

sebagai perbandingan transformasi Laplace
sinyal output terhadap sinyal input dari
suatu plant atau komponen lain dari sistem
pengendalian, dengan asumsi semua kondisi
awal sama dengan nol.
Transfer function / fungsi alih :
• Perbandingan antara transformasi laplace dari output dengan
transformasi laplace dari inputnya, dengan anggapan semua kondisi awal =
0.
•F = input (gaya) ; x = output (pergeseran)
• k = konstanta pegas
• m = massa
•f = koefisien gesekan (piston)
•carilah transfer function sistem mekanis diatas !
•Solusi :
• F = m.a
• F – k.x – f. = m.
• F(s) – kX(s) – fsX(s) = ms2X(s)
• F(s) = (ms2 + fs + k) X(s)
•
Contoh
Dari pokok bahasan sebelumnya, didapat
persamaan diferensial yang
menggambarkan
  hubungan antara gaya
(input) terhadap jarak perpindahan benda
(output) sebagai berikut :

Untuk mendapatkan fungsi alih sistem tersebut, dilakukan

transformasi Laplace dengan semua kondisi awal = 0,
sehingga :  
Sistem Rotasi
• J = momen inersia
• f = koefisien gesek
•  = kecepatan sudut (output)
• T = torsi (input)
•  = percepatan sudut
•  = pergeseran sudut
• J = T
• J = T-f.
• Js(s) = T(s) – f(s)
• T(s) = (Js +f) (s)
 Sistem Elektrik

• eI =
e0 =

Transformasi Laplace :
• 1 EI(s) = Ls I(s) + R I(s) +
• 2 E0(s) =  I(s) = C s E0(s)
• 21:
• EI(s) = L C s2 E0(s) + R C E0(s) + E0(s)
• EI(s) = C L C s2 + R (s +1) E0(s)
Bila kedua rangkaian RC dibawah ini tidak dianggap terpisah.

EI = R1.i1 +  (i1  i2 )dt ………………… (1)

1 1
 (i  i )dt  R .i  i .dt ………..(2)
2 2 C 2
0 =
C 2 1
1 2
1
e0 =  i 2 .dt ………………….(3)
C
2
Transformasi Laplace :
1
1 E (s)  R .i  (I (s)  I (s))
i 1 1 C (s) 1 2
1
1 1
2 0  (I (s)  I (s))  R .I (s)  I (s)
Cs 2 1 2 2 C s 2
1 2
1
3 E (s)  I (s)
0 C s 2
2
Eliminasi I1(s) dan I2(s) dari ketiga persamaan diatas menghasilkan :
DIAGRAM BLOK
Konsep Diagram Blok

Pada pokok bahasan sebelumnya, telah

dipelajari bahwa sebuah sistem
pengendalian dapat direpresentasikan dalam
bentuk diagram blok.
Contoh Diagram Blok Sistem Pengendalian Tegangan
Generator
Diagram Blok Matematis

Untuk dapat mendesain parameter controller yang

tepat, perlu diagram blok di atas diubah menjadi
diagram blok matematis dimana setiap blok
komponen berisi fungsi alih komponen tersebut
Diagram Blok Setiap Komponen
• 

U(s) Y(s)
G(s)
Contoh
Dari pembahasan
sebelumnya, telah
didapat fungsi alih dari
sistem di samping

Maka sistem di samping

dapat digambarkan F(s)   X(s)
dalam diagram blok yaitu
:
Diagram Blok Komponen Kompleks

 Tidak semua komponen dalam sistem

pengendalian merupakan sistem
sederhana yang dapat dimodelkan dalam
satu blok sederhana.

 Contohnya bila komponen tersebut berupa

sistem yang kompleks seperti generator,
motor dll
Contoh : Diagram Blok Motor DC

Ea(s) w(s) q(s)

+
-
Eb(s)
Ea = Tegangan jangkar
Ra = Resistansi jangkar
KT = Konstanta torsi motor
J = Inersia pada poros motor
B = Koefisien gesekan
Kb = Konstanta medan magnet

Catatan : Blok diagram di atas hanya blok diagram dari motor DC saja,
bukan blok diagram sistem pengendalian secara keseluruhan
PENYEDERHANAAN
DIAGRAM BLOK
Konsep

Diagram blok dari sistem pengendalian

secara keseluruhan, maupun diagram blok
dari sebuah plant yang kompleks, dapat
disederhanakan dengan aturan-aturan
aljabar diagram blok.

Tujuan dari penyederhanaan ini adalah

untuk mendapatkan fungsi alih keseluruhan.
Diagram Blok: Seri

R(s) Y(s)
G1(s) G2(s) Gk(s)

G(s)

Fungsi Alih

47
Diagram Blok: Paralel

G1(s)

R(s) + Y(s)
G2(s) +
+

G(s)
Gk(s)

Fungsi Alih:

48
Diagram Blok: Feedback Negatif

R(s) Y(s)
+ G1 (s)
-

G(s)
G2(s)

Fungsi Alih

49
Diagram Blok: Feedback Positif

R(s) Y(s)
+ G1 (s)
+

G(s)
G2(s)

Fungsi Alih

50
Contoh
Sederhanakan Blok diagram dari motor DC
berikut untuk mendapatkan fungsi alihnya!
Ea(s) w(s) q(s)
+

-
Eb(s)

Keterangan :
q(s) = Posisi sudut rotor
w(s) = Kecepatan sudut rotor
Ea(s) = Tegangan jangkar
Pembahasan Contoh (1)

Ea(s) w(s) q(s)

+

-
Eb(s)
Pembahasan Contoh (2)
Ea(s) w(s) q(s)
+

-
Eb(s)

Ea(s) w(s) q(s)

 Pembahasan Contoh (3)
Ea(s) w(s) q(s)

Fungsi alih :
Ea(s) q(s)
Latihan

Sederhanakan blok diagram sistem kendali

pitching kapal berikut :
ATURAN PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM
Contoh : Hitung u/ sistem yang mempunyai blok diagram sebagai
berikut :
GRAFIK ALIRAN SINYAL
• Grafik aliran sinyal adalah diagram yang
menggambarkan sekumpulan
persamaan aljabar linier yang simultan.
• Seperti blok diagram, grafik aliran sinyal
dapat digunakan untuk menyatakan
secara grafis untuk menggambarkan
dinamika sistem pengaturan.
• Grafik aliran sinyal digunakan secara
luas dalam analisa dan desain sistem
pengaturan.

61
• Dasar Grafik Aliran Sinyal
• Persamaan Aljabar :
• Xi = Aij Xj
• Variabel Xi dan Xj dapat merupakan fungsi waktu,
kompleks frekuensi atau besaran lain bahkan suatu
konstanta.
• Aij disebut fungsi transmisi, merupakan operator
matematis yang memetakan Xj ke Xi.
• Grafik aliran sinyal persamaan aljabar diatas
digambarkan sbb :

62
• Aljabar grafik aliran sinyal
– Aturan penjumlahan

- Aturan transmisi
Xi = Aik Xk i = 1, 2, …, n
k : tetap

63
 – Aturan perkalian
• Xn = A21.A32.A43……An(n-1).X1

• Definisi-definisi

64
SIGNAL FLOW GRAPH (GRAF ALIRAN SINYAL)
HUBUNGAN ANTARA SIGNAL FLOW GRAPH DENGAN BLOK DIAGRAM
BLOK DIAGRAM SIGNAL FLOW GRAPH
R(s) C(s) R(s) G(s) C(s)
G(s)
• Path adalah sederetan cabang-cabang yang kontinyu
dan satu arah dimana tidak ada sebuah node yang dilalui
lebih dari 1 kali.
Path : X1X2X3X4 , X2X3X2
• Input node/source adalah suatu node hanya dengan
cabang yang arahnya keluar.
Source : X1
• Output node/sink adalah suatu node hanya dengan
cabang yang arahnya masuk.
Sink : X4
• Forward path adalah jalur dari input node ke output
node.
Forward path : X1X2X3X4 , X1X2X4

66
• Feedback path/loop adalah jalur yang bermula dan
berakhir pada node yang sama.
Feedback path : X2X3X2
• Self loop adalah feedback path yang terdiri dari
sebuah cabang.
Self loop : A33
• Gain dari suatu cabang adalah fungsi transmisi dari
cabang itu jika fungsi transmisi merupakan operator
perkalian. A33 adalah gain dari self loop jika A33
adalah konstanta atau fungsi alih.
• Path gain adalah perkalian dari gain-gain cabang yang
dilalui dalam menjalani path. Path gain dari forward
path X1 ke X2 ke X3 ke X4 adalah A21A32A43.

67
• Loop gain adalah perkalian dari gain-gain cabang
dari suatu loop. Loop gain dari X2 ke X3 dan
kembali ke X2 adalah A32A23.
• Dummy Node
• Node tambahan sesudah output, karena output
harus di feedback kan.
• Fungsi transmisi sama dengan 1, hasil tetap.

68
• KONSTRUKSI GRAFIK ALIRAN SINYAL
– Bentuk Persamaan Sistem
• Membentuk persamaan simultan
• Variabel N
• N persamaan
– Menyusun Node
• Susunan dari kiri ke kanan
• Dimungkinkan pengaturan penyusunan jika
diperlukan
– Hubungan antar Node
• Hubungkan node-node dengan branch yang
tepat
– Output Node
• Tidak bercabang
• Bercabang

69
– Output Node Bercabang
• Bercabang sebagai feedback dari output
• Perlu dummy node, sebagai output node
• Unity gain branch pada dummy node
– Dummy Node
• Node “bantu” untuk perhitungan
• Hasil akhir tetap karena unity gain branch.

70
Diagram Blok

Membuat Grafik Aliran Sinyal

71
• Diagram Blok

• Grafik Aliran Sinyal

72
 Fungsi Alih
Fungsi Alih menurut Mason :

T : Ratio output dan input variabel.

Pi : Forward path gain ke i.
Pjk : Perkalian yang mungkin ke j dari k buah penguatan lup yang tidak
bersentuhan.
D = determinan grafik

= 1- ( jumlah semua lup gain ) + (

jumlah dari semua perkalian gain 2 lup yang tidak bersentuhan ) – jumlah
dari semua perkalian gain 3 lup yang tidak bersentuhan ) + ……

73
i : kofaktor determinan ;yaitu  dievaluasi
dengan semua lup yang menyentuh Pi
dihilangkan.
Contoh : Rangkaian Listrik

Hukum Kirchoff (Notasi Laplace)

74
 I1 = sC (V1 - V2 )
V2 = I1 . R
Grafik Aliran Sinyal

P1 = sC R
P11 = - sC R
 = 1 - ( - sC R)
1 = 1
Gunakan rumus penguatan Mason

Rangkaian RC Seri

75
I1 = SC (V1 - V2)
V2 = R.(I1 - I2)
V3 = I2.R

I2 = sC (V2 - V3)
76
 P 1 = s 2 R2 C 2
P11 = P21 = P31 = -sC R
P12 = P11 P31 = s2 R2 C2
 = 1 - (P11 + P21 + P31) +
P12

= 1 + 3 sCR + s2C2R2
1 = 1

77
Mencari Fungsi Alih

Grafik Aliran Sinyal

78
Ada 2 Forward Path
P 1 = G 1 G 2 G3
P 2 = G1 G4
Ada 5 Lup (Feedback)

P11 = G1 G2 H1
P21 = G2 G3 H2
P31 = - G1 G2 G3
P41 = G4 H2
P51 = - G1 G4
Determinan Grafik
 = 1 - (P11 + P21+ P31 + P41 + P51)
1 = 1
2 = 1
79
Reduksi Diagram Blok
Diagram Blok

80
Ada 2 Forward Path
P1 = G1 G2 G4
P2 = G1 G3 G4
Ada 3 Lup
P11 = G1 G4 H1
P21 = - G1 G2 G4 H2
P31 = - G1 G3 G4 H2
 = 1 - (P11 + P21 + P31)

Tidak ada lup yang tidak menyentuh

 1 = 2 = 1

Gunakan rumus penguatan Mason.

81
Fungsi Alih Blok diagram diatas :
Pada rumus penguatan Mason,

82
Dapat dicari :

Diagram Blok
Tereduksi

83