DIAGRAM BLOK

Bab 3 bagian 2
 Dianggap
Diagram blok sebagai sinyal

• Tersusun dari beberapa blok, titik penjumlahan dan titik cabang

• Untuk menunjukkan performans sistem atau aliran sinyal dari
sistem
Titik penjumlahan Titik percabangan

Fungsi alih
G(s) R(s) + E(s) C(s)
G(s)
X(s) Y(s)
-

B(s)
Gambar 1 .diagram blok sistem loop terbuka
H(s)

Gambar 2 .diagram blok sistem loop tertutup

Fungsi alih diagram blok:

Y ( s)
 G ( s)  Y ( s)  G ( s) X ( s)
X (s)
 X1(s) Fungsi alih X2(s) Fungsi alih
G1(s) Y(s)
G2(s)

X1(s) Y(s)
G1(s)G2(s)

Fungsi alih diagram blok:

Y ( s)
 G1( s )G 2( s )
X 1( s )
Dengan G1(S) = X2(s)/X1(s) dan G2(S) = Y(s)/X2(s)
 Detektor kesalahan
R(s) E(s)
Menghasilkan selisih sinyal masukan
+
-
acuan R(s) dengan sinyal umpan balik
C(s) dari sistem kontrol C(s)
 Blok diagram tersusun seri dan paralel

• Blok diagram paralel:

Seri

Y 1( s )  U ( s )G1( s )
Y 2( s )  U ( s )G 2( s )
Y2 ( s )
 G1G2 Y ( s )  U ( s )[G1  G 2 ]
U1( s )
Y ( s)
 G1  G 2
U (s)

5
LOOP Tertutup dengan feedback negatif

Perhatikan setiap arah panah!

E(s) = R(s) – B(s) 1)
C(s) = E(s)G(s) 2)
B(s) = H(s)C(s) 3)
Subst 2 dan 3 ke 1
C(s)/G(s) = R(s) – H(s)C(s) 4)
C(s) = R(s)G(s) – H(s)C(s)G(s)
C(s) + H(s)C(s)G(s) = R(s)G(s)
C(s)[1+ H(s)G(s)] = R(s)G(s)

Fungsi alih/transfer
 Fungsi alih sistem loop tertutup jika terdapat gangguan
(disturbance)
Disturbance N(s) Output
Input acuan Control
R(s) + E(s) Input C(s)
G1(s) U(s)
G2(s)
-
filter Controller Plant

H(s)
Ym(s)
Keterangan
Sistem terdiri dari 2 masukan : masukan acuan R(s) dan disturbance N(s)

Cara menyelesaikan :
1. Masing-masing masukan dapat diperhitungkan secara bebas terhadap
yang lain
 Disturbance N(s) Output
Input acuan Control
R(s) + E(s) Input E2(s) C(s)
G1(s) U(s)
G2(s)
-
filter Controller Plant

H(s)
Ym(s)
E(s) = R(s)-H(s)C(s) ……………………….*
U(s) = G1(s)E(s) =G1(s)[R(s)-H(s)C(s)] E2(s) = U(s) + N(s) ………………**

C(s) = G2(s) E2(s)  E2(s) = C(s)/G2(s) ………………***

Subst *** ke ** C(s)/G2(s) = U(s) + N(s)  C(s)= G2(s)[U(s) + N(s)]

C(s)= G2(s){G1(s)[R(s)-H(s)C(s)] + N(s)}

C(s)= G2(s)G1(s)R(s)- H(s)C(s)G2(s)G1(s) + G2(s) N(s)

C(s)[1+ H(s)G2(s)G1(s)] = G2(s)G1(s)R(s) + G2(s) N(s)

Fungsi trasfer terhadap masuskan: Fungsi trasfer terhadap gangguan:
2. Menghitung pengaruh disturbance CN(s), dengan menganggap sistem mula-mula
diam dengan kesalahan nol, diperoleh:

3. Meninjau respons masukan acuan R(s) dengan menganggap bahwa gangguan

adalah nol

4. Respons keseluruhan dari sistem adalah dengan menjumlahkan respons akibat

acuan masukan dan gangguan

C(s) = CR(s) + CN(s)

• Analisa:
1. Jika G1(s)H(s) >>1 dan G1(s)G2(s)H(s) >>1 maka fungsi alih
lup tertutup CR(s)/N(s) mendekati nol dan pengaruh gangguan
dapat ditekan.
2. Jika penguatan G1(s)G2(s)H(s) bertambah besar, maka fungsi
alih lup tertutup CR(s)/N(s) mendekati 1/H(s); artinya fungsi alih
lup tertutup CR(s)/N(s) tidak bergantung pada G1(s) dan G2(s)
sehingga pengaruh variasi G1(s) dan G2(s) tidak mempengaruhi
fungsi lup tertutup CR(s)/N(s) .
• Bagian 1 dan 2 merupakan keunggulan dari sistem lup tertutup.
• Setiap lup tertutup berumpan balik satu H(s) = 1, cenderung
menyamakan masukan dan keluaran
Langkah-langkah untuk menggambar
diagram blok:
1. Menuliskan persamaan yang menggambarkan
sifat dinamik masing-masing komponen
2. Mendapatkan transformasi laplace dari persamaan
komponen, dengan asumsi kondisi inisial nol
3. Meletakkan transformasi laplace tersebut dalam
blok
Contoh. Gambarkan aliran diagram bloknya gambar berikut
1. Menuliskan persamaan yang menggambarkan sifat dinamik
masing-masing komponen dan trans. Laplacenya
Vi (t) = i(t)R + V0(t) atau

1)

2)
Langkah 3. Menggambarkan diagram bloknya
1 2

e(t)

e(t)
Analisa sistem dengan state space
• Representasi karakterisasi hubungan input dan
output sistem dapat dinyatakan dengan
beberapa cara:
– Fungsi alih/Transfer
– Diagram blok
– Ruang keadaan.
State space : Model ruang keadaan merupakan suatu
himpunan persamaan diferensial orde 1 satu yang terhubung,
yang dituliskan dalam bentuk vektor matrik.
(t) = Ax(t) + Bu(t) 1)
y(t) = Cx(t) + Du(t) 2)

x(t) = vector keadaan (n x 1)

u(t) = vector masukan (r x 1)
y(t) = vector keluaran (p x 1)
A = matriks sistem (n x n)
B = Matriks masukan (n x r)
C = matriks keluaran (p x n)
D = matriks (pxr) yang menunjukkan kaitan
langsung antara masukan dan keluaran
Contoh. Persamaan yang mendiskripsikan sistem ini adalah:

Jika kita ingin mengetahui informasi kecepatan, dengan

menggunakan variable keadaan:
Kita defenisikan: x1(t) = y(t)

x2(t) =
• Contoh 2 sebuah sistem didiskripsikan dengan persamaan diferensial berikut:

• Dengan u1 dan u2 adalah masukan-masukan dan y1 dan y2 adalah keluaran-

keluaran. Tuliskan persamaan keadaan dan keluaran sistem dalam bentuk matriks