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CONTROLE AVANADO

Prof. Andr Laurindo Maitelli DCA-UFRN

CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

Controle de Processos Industriais


SetPoint SP Controlador Varivel Manipulada M V Processo Elemento final de controle Transmissor Transdutor Sensor Varivel de Processo PV temperatura presso nvel vazo

eltrica pneumtica hidrulica

tenso mecnica deslocamento tenso eltrica impedncia

Controle de Processos Industriais

Controle de Processos

Processos Industriais
Sensor, Transmissor, Vlvula de Controle: campo (junto ao processo); Controlador: sala de controle ou campo; Equipamentos de controle: analgicos ou digitais; Sistemas analgicos: sinais de ar pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de psi corrente/tenso (4-20 mA, 0-10 Vdc). Vdc

Controlador Industrial
Modos de Operao: Manual ou Automtico; Aes de Controle: Direta ou Reversa
A escolha da ao de controle depende da ao da MV sobre a PV no processo, da ao da vlvula e do sensor.

Caractersticas de um Controlador Industrial


Indicar o valor da Varivel de Processo (PV); Indicar o valor da sada do controlador, a Varivel Manipulada (MV); Indicar o Set Point (SP); Ter um chave para selecionar entre modo manual ou automtico; Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint quando o controlador est em automtico; Ter uma forma de alterar MV quando o controlador est em manual; Ter um modo de seleo entre aes direta e reversa do controlador.

CONTROLE FEEDFORWARD

O que ?
Controle feedforward usa o conhecimento das perturbaes para agir sobre o sistema antes que as mesmas afetem o erro; Desvantagens:
necessidade de medio das perturbaes Necessidade do conhecimento do modelo do processo e da perturbao

Controle Feedforward

Controle Convencional
N(s) Gn(s) R(s)
+

E(s)
-

Gc(s)

G(s)

Y(s)

Y(s) = G c (s)G (s)E (s) + G n (s) N(s) E (s) = R (s) Y (s) Y(s) = G c (s)G (s)[ R (s) Y(s)] + G n (s) N(s) Y(s)[1 + G c (s)G (s)] = G c (s)G (s) R (s) + G n (s) N(s)

Controle Convencional
Y(s) = G c (s)G (s) G n (s) R (s) + N(s) 1 + G c (s)G (s) 1 + G c (s)G (s)
Influncia da entrada Influncia das perturbaes

Se as perturbaes so mensurveis, o controle feedforward um mtodo til para cancelar os seus efeitos na sada do processo.

Controle Feedforward
controlador feedforward perturbao

N(s) Gn(s)

Gff (s)

R(s)

+ +

E(s)

Gc(s)

G(s)

Y(s)
sada

Y(s) = G c (s)G (s)[ R (s) Y(s)] + G n (s) N (s) + G ff (s)G c (s)G (s) N(s)

Y(s) = G c (s)G (s)[ R (s) Y(s)] + [ G n (s) + G ff (s)G c (s)G (s)] N (s)

Controle Feedforward
[ G n (s) + G ff (s)G c (s)G (s)] = 0
G n (s) G ff (s) = G c (s)G (s)

A vantagem deste tipo de controle que a ao corretiva ocorre antecipadamente, ao contrrio do controle por realimentao, em que a ao corretiva acontece somente depois da sada ser afetada.

Exemplo
Sistema de controle de temperatura

Exemplo
Perturbao:
mudana vazo de sada da torre (depende do nvel da torre); seu efeito no pode sentido imediatamente, devido aos atrasos envolvidos no sistema; um controlador convencional agir somente quando houve um erro; um controlador feedforward que receber a tambm a informao da vazo, poder agir mais cedo sobre a vlvula de vapor.

Exemplo

CONTROLE EM CASCATA

O que ?
um mtodo simples, envolvendo dois controladores por realimentao em cascata; O controle em cascata definido como a configurao onde o sinal de sada de um controlador o Set-Point gerado pelo outro controlador.

Controle em Cascata

R1(s)

R2(s) Gc1 (s) + -

lao secundrio

Y2(s) G1(s)

Y1(s)

Gc2 (s)

G2(s)

lao primrio

Controle em Cascata
R1(s)
+

R2(s) Gc1 (s) -

G c2 (s)G 2 (s) 1 + G c2 (s)G 2 (s)

Y2(s) G1(s)

Y1(s)

G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s) Y1 (s) = R 1 (s) 1 + G c2 (s)G 2 (s) + G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s)

G 1 (s)G 2 (s)G c1 (s)G c2 (s) Y1 (s) = R 1 (s) G c2 (s)G 2 (s)[1 + G c1 (s)G 1 (s)]

Equao caracterstica:
G c 2 (s)G 2 (s) 1 + G c1 (s)G 1 (s) 1 + G (s)G (s) = 0 c2 2
primrio secundrio

Controle Convencional exemplo

SP

LC -

G(s)

Controle em Cascata - exemplo

SP1

SP2 LC + -

malha de vazo

Q G2(s)

FC

G1(s)

malha de nvel

Controle em Cascata - exemplo


Considerando:
G c1 (s) = K 1
G c 2 (s) = K 2
G c1 (s) = 1 s +1

G c 2 (s) =

1 s+2

Controle convencional:
+ -

LGR

K1K 2

1 (s + 1)(s + 2)

Controle em Cascata - exemplo


Controle em cascata:
lao secundrio + K1

+ -

K2

1 s +1

1 s+2

lao primrio

LGR-secundrio

LGR-primrio

1 K2

-2

1 K 2

COMPENSAO DO TEMPO MORTO

Tempo morto
o atraso entre a variao do sinal de controle (MV) e o incio da variao da sada (PV). Exemplos: Transporte de fluidos em linhas longas; Varivel controlada medida por analisador de linha; Elemento final de controle lento; Um controlador convencional no funciona bem com tempo morto, pois a ao de controle demora um certo tempo para ser detectada.

tempo morto

G (s) = e s

Compensao do tempo morto


Considerando:
R(s)
+ -

Gc1 (s)

e G(s)
-s

Y(s)

A FT de malha fechada ::
G c1 (s)e s G (s) Y(s) = R (s) 1 + G c1 (s)e s G (s)

(I)

Compensao do tempo morto


Idia: deslocar o tempo morto para fora da malha de controle
R(s)
+ -

Gc(s)

G(s)

e-s

Y(s)

Para isto, projetaremos um controlador a fim de que a FT de malha fechada seja:


G c (s)G (s) s Y(s) = e R (s) 1 + G c (s)G (s)
(II)

Compensao do tempo morto


Igualando as equaes (I) e (II) temos:
G c (s) = G c1 (s) 1 + G c1 (s) G (s) + G (s)e s

Gc1 (s) R(s) Y(s)


-

+ -

Gc(s) (1-e-s )G(s)

G(s)

e-s

Compensao do tempo morto


O controlador Gc(s) projetado de forma usual; O controlador de Smith realimenta a sada sem o atraso (no pode ser obtida na prtica); O controlador modifica a varivel controlada da seguinte forma: Quando o controlador enviar uma ao de controle ao processo, o controlador imediatamente responde pelo processo para que a resposta seja isenta do tempo morto; Aps o tempo morto, medida que o processo comear a responder, o controlador vai retirando a sua ao de acordo com a dinmica do processo.

CONTROLE OVERRIDE

Controle Override
Tambm chamado de controle seletivo; uma forma de controle multivarivel em que uma nica varivel manipulada (MV) pode ser ajustada usando-se vrias variveis controladas (PV), uma de cada vez; Escolhe-se a varivel principal que estar na maior parte do tempo atuando na varivel manipulada, sendo as outras apenas variveis de restrio.

Coluna de Destilao - exemplo

Coluna de Destilao - exemplo


Deve-se controlar a vazo de vapor para o refervedor (trocador de calor para aquecimento) de fundo de uma coluna de destilao, atuando na nica vlvula do sistema; Entretanto, o nvel deste refervedor no pode ser menor que um valor para no perder o selo de lquido; Soluo: controle override.

Vantagens
Quando no existem graus de liberdade suficientes no processo, pode-se controlar preferencialmente uma varivel at que uma outra atinja o seu limite operacional; Forma simples de respeitar as restries do processo e evitar que o sistema de segurana atue parando a planta.

Cuidados na implementao
Prever proteo contra saturao do sinal de sada dos controladores que no estiverem sendo selecionados para atuar no elemento final de controle; Implementar uma estratgia de rastreamento dinmico forando a sada dos controladores que no esto controlando a vlvula a seguir a posio atual da vlvula (sada do seletor).

Controle Override Exemplo 2

Controle override para proteo de um compressor

Quando a presso do gs de sada do compressor ultrapassa um valor pr-ajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de presso, ao invs da malha de fluxo, atravs da chave HSS ativada por valores altos.

Controle Override Exemplo 3

Controle override para proteo de geradores de vapor

Inicialmente o controle busca manter a presso na linha de vapor. Quando o nvel se torna muito baixo, o controle passa a ser exercido pela malha de nvel.

CONTROLE SPLIT RANGE

Controle Split Range


Em certas aplicaes, uma nica malha de controle de fluxo pode ser suficiente para garantir um bom desempenho do sistema em uma grande faixa de operao; Controle de fluxo do tipo Split Range usa dois controladores (um com uma vlvula de controle pequena e o outro com uma vlvula de controle grande), ambos em paralelo; Para fluxos pequenos, a vlvula grande fechada e a vlvula pequena garante um controle de fluxo de boa qualidade; Para grandes fluxos, ambas as vlvulas esto abertas.

Exemplo
Controle de presso em split-range: split-range

Exemplo
Se a presso comear a subir, o controlador deve primeiro fechar toda a vlvula que admite gs e em seguida abrir a vlvula de alvio; Assim, supondo o controlador em ao direta, entre 0 e 50% na sada do PID, a vlvula que admite gs vai da posio toda aberta para a posio toda fechada; Na faixa entre 50 e 100% na sada do PID, a vlvula que alivia gs vai da posio fechada para a posio toda aberta.

Controle Split Range Exemplo 2


FC FT

FT FC

Signal to Control Valve (%)

Smaller Control Valve

Larger Control Valve Total Flow Rate

Controle Split Range Exemplo 3


Controle de Temperatura Split Range

C o o lin g W a te r

S p lit -R a n g e T e m p e r a tu r e C o n t r o lle r

R SP S tea m
TT

TT

TC

Controle Split Range Exemplo 2


Controle de Temperatura Split Range
100 Signal to Control Valve (%) 80 60 40 20 0 Error from Setpoint for Jacket Temperature Cooling Water Steam
T > Tref Resfriar T < Tref Aquecer

CONTROLE DE RELAO

O que ?
Existem muitas situaes nos processos industriais onde necessrio manter duas variveis numa proporo ou relao definida; Uma varivel flutua livremente de acordo com as exigncias do processo e chamada de varivel livre; A outra varivel proporcional varivel livre e chamada de varivel manipulada; Exemplos: a mistura de aditivos gasolina, mistura proporcional de reagentes de um reator qumico e a mistura de fluxos quentes e frios para se obter uma determinada temperatura da mistura.

Controle de Relao - Exemplo