Curso 2000/2001
Tema 6. Herramientas matemticas matemticas para la localizacin del efector final Tema 7. Cinemtica directa del robot Tema 8. Cinemtica inversa del robot Tema 9. Velocidades cinemticas: El Jacobiano del manipulador Tema 10. Dinmica del robot
(9T+2A)
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Desarrollo de la leccin
Tema 7. Cinemtica directa del robot
Introduccin Cadenas cinemticas Parmetros cinemticos de los elementos La representacin Denavit-Hartenberg (D-H)
Asignacin sistemtica de sistemas de coordenadas Parmetros D-H Algoritmo
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Introduccin
Repaso de conceptos previos Objetivos del tema
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Qu es un robot industrial?
Es una mquina reprogramable y multifuncional
Armario de control Unidad de programacin Comunicaciones Servomecanismos Manipulador Computador + Software
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Elementos motores
Elctricos, neumticos o hidrulicos
Sistema de transmisin
Reductores de velocidad Conversin/transmisin movimiento
Sensores
Medidas de posicin y velocidad de las articulaciones
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dx dy dz 1
Traslacin
Escalado global
p p1 on
s(yn)
nx n (xn) ny n A0 ! nz 0
sx sy sz 0
ax ay az 0
dx dy dz 1
y0
p0 = An0 x p1
Inverso
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Significado geomtrico
Directa
R0n 0
d 0n 1
Inversa
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Cadenas cinemticas
Convenios de numeracin
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1 0
articulaciones
6 Numeracin de elementos y articulaciones Elementos: Desde 0 hasta n empezando en la base (elemento 0) Articulaciones: desde 1 hasta n
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Convenios de numeraci n
zk+1 rticulaci n k k k-1 z0
0 0
k+1
k
k+1
k+1
zk k rticulaci n k+1
k 1 k
k 1 k
( qk 1 )
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Parmetros de articulacin
Uk = ngulo de articulacin dk= Distancia de articulacin
Articulacin Elemento x
-1
Elemento -1
-1
x
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-1
Parmetros de elemento
zk
k
rticulaci n k+1
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zk zk-1 yk-1 ok
yk xk
z0 y0 xk-1
x0
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n (xn)
TC
a (zn)
s (yn)
lano de traba o
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Parmetros D-H D La representacin D-H de un elemento rgido depende de cuatro Dparmetros: Uk, dk, Ek y ak
ak zk-1 ok xk-1 dk
Ek
zk ok-1 yk
yk-1
xk
Uk
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Matriz de transformacin D-H D Relaciona los sistemas de coordenadas k-simo y (k-1)-simo (k-1)Cuatro transformaciones para pasar de un sistema a otro
3
ak
zk-1 ok xk-1
Uk
4
zk
Ek
dk
2
yk-1
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cU k 0 0
z , 5k
0 0 0 0 1 0 0 1
Tz ,dk
1 0 ! 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 dk 0 0 1
x ,a k
1 0 ! 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
ak 0 0 1
x ,E k
1 0 0 cE k ! 0 sE k 0 0
0
sE k
cE k 0
0 0 0 1
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Expresin final de la matriz de transformacin D-H D Clculo de la matriz Akk-1 a partir de Tz,U , Tz,d, Tx,a, Tx,E z,U x,E
Cul ser el orden de multiplicacin de las matrices?
k k 1
z ,U k
z ,d k
x ,a k
x ,E k
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k k 1
cU k sU k ! 0 0
sU k cE k cU k cE k sE k 0
sU k sE k cU k sE k cE k 0
a k cU k a k sU k dk 1
k+1
k
yk-1 xk-1 zk-1
zk
pk 1
cU k sU k ! 0 0
sU k c E k c U k cE k sE k 0
sU k sE k c U k sE k cE k 0
a k cU k a k sU k x pk dk 1
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L1H
L2
L1V
z0 y0
Cinemtica Directa del Robot
L4
x0
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z1 L1H 1 L1V
z0 y0
y1 x1
L2
y2
z2
x2
2
y3 z3
3 L4
x3
4
x0
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z1 L1H
y1 x1
L2
y2 y3 z2 x2
L1V
z0 y0
z3
L4
x3 x4
y4 z4
Cinemtica Directa del Robot
x0
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z1 L1H
y1 x1
L2
y2 y3 z2 x2
L1V
z0 y0
z3
L4
x3 x4
y4 z4
Cinemtica Directa del Robot
x0
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Mano Base
n 0
1 2 0 1
.....
n n 1
!
j !1
j j 1
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xn z0 x0 y0 sx sy sz 0 ax ay az 0 px n py 0 ! 0 pz 1 p zn yn
p 1
Conclusiones
La cinemtica directa del robot
El primer problema bsico a resolver en el modelado de un robot
La resolucin de este problema es necesaria para abordar los sucesivos temas del curso
Cinemtica inversa, clculo de las velocidades, dinmica, ...
Hemos estudiado un mtodo que facilita la resolucin de la cinemtica directa de un robot de n grados de libertad
Asignacin sistemtica de sistemas de coordenadas Caracterizacin de una cadena cinemtica mediante una tabla de 4n parmetros, siendo n el nmero de grados de libertad de la cadena Transforma el clculo de la matriz del brazo una simple cuestin de multiplicacin de matrices
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in de la leccin
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