Definiciones. Tipos.

Aplicaciones.

Ing. Miguel Angel Piedras Morales

Definicin de actuador. 1a
Los sensores y actuadores son los dispositivos del

sistema de medida y control que interactan con el sistema fsico que se pretende estudiar o controlar: los primeros permiten la toma de medidas de las distintas magnitudes fsicas que se van a analizar; mientras que los actuadores posibilitan la modificacin de dicho sistema.

Definicin de actuadores. 1b
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente

mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico.

Operacin
La fuerza que provoca el actuador proviene de tres

fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.

Historia
El actuador mas comn es el actuador manual o

humano. Es decir, una persona mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo y el avance de la tecnologa, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores. Lineales Rotatorios

Actuadores lineales
Como su nombre lo indica, los actuadores lineales

generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn. Esto es til cuando se necesitan movimientos de empuje o de jaln. Los ms usados son los neumticos y los hidrulicos.

Actuadores rotatorios.
Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria,

como lo hara un motor elctrico. Estos son tiles cuando se necesitan fuerzas de par, para mover bandas, llantas, o generar fuerzas centrpetas. Los mas comunes son los motores elctricos. Cabe sealar que mediante un sistema de engranes y poleas es posible convertir el movimiento de un actuador lineal en uno rotatorio y viceversa.

Tipos de actuadores
Neumticos. Funcionan con presin de aire.
Elctricos: Funcionan con corriente elctrica. Hidrulicos: Funcionan con fluidos como agua o

aceite.

Funcionamiento
El objetivo final del actuador rotatorio es generar un

movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin.

Funcionamiento
Normalmente se habla de actuadores de cuarto de

vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos diferentes a 90, por ejemplo 180; y de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales que poseen un eje de tornillo o que requieren de mltiples vueltas para ser actuados.

Funcionamiento
La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador

rotatorio es el torque o par; tambin llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc.

Partes importantes.
Actuador neumtico. Fuerza generadora de movimiento Elemento motriz Transmisin de fuerza o torque Conversin mecnica Presin de aire mbolo pistn o veleta Eje o cremallera Yugo o pin Actuador elctrico Energa elctrica Motor elctrico Reductor -No hay Actuador Hidrulico Presin hidrulica mbolo pistn o veleta Eje Yugo o pin

Actuador rotatorio neumtico

Para hacer funcionar el actuador neumtico, se

conecta aire comprimido a uno de los lados del mbolo o veleta generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.

Actuador rotatorio neumtico

Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el

conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo.

Actuador rotatorio neumtico

El torque que genera el actuador es directamente

proporcional a la presin del aire comprimido, pero dependiendo de su diseo puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador.

Actuador rotatorio neumtico

Hoy existen 3 tipos de actuadores neumticos Pin y cremallera Yugo Escocs Veleta

Actuador de Pin y Cremallera (Rack & Pinion)

Actuador de Yugo Escocs (Scotch Yoke)

Actuadores neumticos
Fluido compresible, aire

5-10 bares El flujo mueve pistones en cilindro Vlvulas neumticas Seguros, robustos Poca exactitud en la posicin final Difciles de controlar:
Aire es demasiado

compresible Presin del compresor inexacta

Investigar
Sobre la caracteristicas de los tres tipos de actuadores.
Pin y cremallera. Yugo escocs.

Veleta.
Identificando el Rango de movimiento, tipo de torque

y rango de torque. Investigar sobre como se dimensiona un actuador neumtico rotatorio.

Actuador hidrulico rotatorio

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta

la presin hidrulica a uno de los lados del mbolo o veleta generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio.

Actuador hidrulico rotatorio

Para mover el actuador en sentido contrario es

necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador, si el actuador es de Yugo Escocs

Actuador de Veleta Rotatoria doble

Actuadores hidrulicos
Aceite mineral a

50-100 bares Fuerzas y pares elevados, grandes cargas Control muy preciso, continuo. Estabilidad en estatico. Problemas: fugas, mantenimiento.

Investigar
Como se dimensiona un actuador rotatorio hidrulico.

Actuador rotatorio elctrico.

Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe

energizar los bornes correspondientes para que el motor acte en la direccin apropiada. Usualmente vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso mas sencillo. Sin embargo para la automatizacin remota del actuador, se debe considerar el diagrama de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben considerar fuerza, seales de lmites de carrera y torque, seales anlogas o digitales de posicin y torque, etc.

Actuador rotatorio elctrico.

El torque generado por el motor elctrico es

aumentado por un reductor interno o externo para dar salida al torque final en el tiempo seleccionado. Esta es la razn por la que los actuadores elctricos toman mas tiempo en recorrer la carrera que los neumticos o hidrulicos.

Actuadores elctricos: motores de corriente continua

Estator (imanes) y rotor. Interaccin entre campo

magntico y elctrico provoca movimiento. Velocidad giro proporcional a V. Compra: a ms corriente ms par. Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Sistemas digitales lo modulan con PWM.

Actuadores elctricos: servo motores

Capaces de colocarse en una

posicin. Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador proporcional. Suelen estar limitados a 180 grados. 3 hilos: Vcc, tierra, seal. Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM. Anchura proporcional a posicin.

Investigar
Como se dimensiona un actuador rotatorio elctrico.
Que modelos existen?

Actuadores rotatorios en posicin de falla

Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se

denominan de doble efecto o de posicin de falla ltima posicin. A veces es conveniente que la vlvula vuelva por s sola a una cierta posicin si es que la energa falla. A estos actuadores se les denomina de simple efecto o Falla Cierre o Falla Abre, FC o FA respectivamente (FC y FO en ingls), o bien de vuelta por resorte.

Investigar
Qu son las curvas de comportamiento de torque?

Aplicaciones.
Las aplicaciones de los actuadores son infinitas, se

usan desde los aparatos ms pequeos como telfonos celulares, DVD s, televisiones, lavadoras; hasta sistemas ms grandes como automviles, sistemas de puertas automticas, y para cualquier sistema que quiera ser controlado. Una de las aplicaciones ms importantes en la actualidad se esta dando en la robtica.

Aplicaciones
Hablando de robtica tendremos que hacer algunas definiciones

importantes al respecto. Grados de libertad: Son aquellos movimientos independientes que se pueden realizar. El numero de articulaciones nos dice el numero de grados de libertad.

Grados de libertad.

Un cuerpo 3D tiene 6 gdl: 3 de posicin (x,y,z), 3 de

orientacin. Un cuerpo 2D tiene 3 gdl: 2 de posicin (x,y), 1 de orientacin.

Que funcin ocupan los actuadores en un robot?

Genera movimiento de los elementos del robot.
La mayora de actuadores controlan nicamente 1 gdl. Puede que #actuadores > gdl

Un brazo humano: 6 gdl, 7 actuadores.

Hay varias formas de colocar un objeto. Puede que #actuadores < gdl Un coche: 3 gdl, 2 actuadores. Hay movimientos imposibles, maniobras

Investigar
Que problemas existen en la aplicacin de un

actuador. Qu es la transmisin y reduccin del par? Qu se utiliza para controlar el par? Qu problemas se pueden presentar en la locomocin de un robot? Qu es la cinemtica directa? Qu es la cinemtica inversa? Qu problemas hay en la manipulacin?

Actividad

En equipos de 4 personas realicen lo siguiente. Define con tus propias palabras Qu es un actuador? Qu tipos hay? Enlista 5 aplicaciones para cada tipo, las que se te ocurran. Cul es la fuerza generadora de movimiento en el actuador neumtico? Cul es el elemento motriz de un actuador elctrico? Qu se usa para la conversin mecnica en un actuador hidrulico? Cules son las desventajas de usar actuadores neumticos? Como funciona el actuador rotatorio hidrulico? Cuales son los principales problemas de un actuador rotatorio hidrulico? Cul es la diferencia principal entre un motor electrico y un servomotor? Qu son los grados de libertad? Enlista los grados de libertad y los actuadores de una pierna humana. Enlista los grados de libertad y los actuadores de un avin.