Perkembangan,

Komponen Robot
Robot
•Arti kata dan definisi
•Sejarah dan perkembangan Robot
•Komponen dasar Robot
•Klasifikasi Robot
•Aplikasi Robot

10/18/23 2
 Arti kata dan Definisi(1)
• Robot berasal dari kata Robota (Karel Capek 1921
Czech-Rusia) yg berarti bekerja (pekerja paksa) .
• Definisi Robot (Kamus Webster) :
An automatic apparatus or device that performs
functions ordinarily ascribed to human or operators
with appears to be almost human intelligence.
artinya sebuah alat otomatis yg melakukan
pekerjaan yg biasanya dilakukan oleh manusia atau
operator dg kecerdasan yg hampir menyamai
manusia.

10/18/23 3
 Arti kata dan Definisi(2)
• Definisi Robot mnrt. Institut of America :
A robot is a programmable multi-functional
manipulator designed to move materials, part, tool,
or specialized devices, through variable programmed
motions for the performance of a variety of tasks.
Robot adalah manipulator multi fungsi yg dpt
diprogram berulang-ulang, yg dirancang utk.
memindahkan bahan, suku cadang, perkakas atau
alat khusus tertentu melalui serangkaian gerakan
terprogram utk memenuhi serangkaian tugas.

10/18/23 4
 Sejarah dan Perkembangan
Robot (1)
1942 Isaac Asimov pengarang cerpen Runaround
menyebutkan 3 hukum Robotika :
•Robot tdk boleh melukai manusia secara sengaja
maupun tidak.
•Robot harus mematuhi perintah manusia, kecuali bila
perintah tsb bertentangan dg butir pertama.
•Robot harus dpt melindungi dirinya sendiri selama
tidak bertentangan dg butir pertama dan kedua.

Ir.Bambang Risdianto MM Teknik

10/18/23 5
Industri - Trisakti 2007
 Sejarah dan Perkembangan
Robot (2)
•Joseph Jacquard menciptakan alat penenun mekanis yg dpt
diprogram dan dikontrol dg kartu lubang, (1801)
•Christopher Spencer membuat msn bubut yg bisa diprogram
disebut automat. Msn ini bisa memutar mur, baut dan roda gigi,
dan dpt diprogram utk memotong pola dg memanfaatkan poros
yg bisa diputar-putar yg dipasang di ujung silinder yg bisa
diputar, (1830)
•Seward Babbit menemukan msn pengangkat (mekanisme
crane) utk memindahkan batangan besi panas dari tungku
pelebur ,(1892)
•Willard Pollard menemukan lengan mekanis berengsel yg
digunakan utk mengecat semprot (paint spraying), (1939 )

10/18/23 6
 Perkembangan Robot
•1940-1952 : Sistem Master-Slave , adalah
sistem mekanis yg mampu menggerakkan
lengan robot dari jarak jauh oleh operator
secara duplikasi, alat ini disebut juga sistem
manipulator / teleoperator / telecheric.
•1952 : MIT mengembangkan mesin NC
(numerical control) yg pertama kali.

10/18/23 7
 Abad Robot
•1952-1970 : Awal abad Robot
•1970-1980 : Perkembangan Robot Industri
•1980-skrg. : Kemajuan demi kemajuan

10/18/23 8
 Komponen Dasar Robot
Setiap robot memiliki komponen2 dasar yaitu :
•Manipulator
•Sensor (dan transducer)
•Kontroler (dan analyzer)
•Unit konversi daya

10/18/23 9
 Manipulator
Manipulator terdiri dari serangkaian komponen-komponen mekanik yg disebut links
yg dihubungkan satu sama lain dg joints / engsel yg memiliki 3 komponen penting :
lengan, pergelangan tangan, dan tangan / efektor.
Engsel manipulator ada dua kelas yaitu :
•Engsel revolusi yg menghasilkan gerakan berputar / rotasi
•Engsel linier (prismatik) yg menghasilkan gerakan linier atau translasi.
Setiap engsel merupakan sumbu engsel dari manipulator.
Setiap sumbu engsel menggambarkan derajat bebas yg dimiliki oleh manipulator.
Jml engsel sama dg jml derajat bebas nya.
Banyak robot yg memiliki 6 derajat bebas, 3 utk positioning , dan 3 utk orientasi.
Robot paling sedikit memiliki 2 derajat bebas dan paling banyak 8.
Manipulator juga memiliki alat (aktuator) yg berfungsi melakukan dan mengendalikan
gerakan. Sumber daya aktuator berasal dari tenaga pneumatik, hidrolik , atau elektrik.

10/18/23 10
 Sensor
Sensor meberi informasi terus menerus kepada kontroler robot
mengenai posisi, kecepatan, dan akselerasi dari setiap links yg
bisa disimpan balik ke unit kontroler shg sistem dpt dikendalikan
dg tepat.
Informasi sensor dpt berupa sinyal digital atau sinyal analog
(diproses dulu oleh transduser).
Sensor ada dua kelas umum :
•Visual, meliputi saklar (misal saklar proximiti,
photoelectric, atau mekanik), sensor posisi (misal enkoder optis,
potentiometer, atau resolver), sensor kecepatan (misal
tachometer), dan sensor gaya (utk perlindungan kelebihan
beban, pelacakan jalur, kalibrasi, pengenalan benda kerja,
atau perakitan).
•Non visual, meliputi kamera TV jenis

10/18/23 11
 Kontroler
Kontroler robot mempunyai 3 tugas utama :
1.Memulai dan menghentikan gerakan dr setiap komponen dr manipulator dg urutan
dan lokasi yg diinginkan;
2.Menyimapan data posisi dan urutan di memori;
3.Menghubungkan robot dg “dunia luar” melalui sensor,
Utk melakukan tugas di atas, kontroler melakukan perhitungan aritmatik utk
menentukan jalur, kecepatan , dan posisi yg tepat dr manipulator.
Kontroler jg hrs mengirimkan sinyal ke aktuator dan mengunakan informasi dr sensor.
Kelas-kelas kontroler ada 5 :
1.Simple step sequencer
2.Pneumatic logic system
3.Electrobic sequencer
4.Microcomputer
5.Minicomputer
1,2,3 digunakan utk apliksi yg tidak terlalu mahal. Paling umum digunakan adalah
kontroler microcomputer, minicomputer tidak lazim digunakan karena tidak seefisien
microkomputer.

10/18/23 12
 Unit Konversi Daya
Fungsi unit ini adalah utk memberikan energi yg
diperlukan utk aktuator manipulator.
Bentuknya dpt berupa amplifier daya utk sistem
yg menggunakan servo, atau kompresor jarak
jauh utk sistem yg menggunakan aktuator
pneumatik atau hidrolik.

10/18/23 13
 Aplikasi Robot dlm Industri
•Las (welding), ada dua tipe yaitu spot welding
dan arc welding
•Spray painting
•Grinding
•Aplikasi lain yg melibatkan Peralatan Rotasi.
•Parts Handling / Transfer
•Operasi perakitan
•Parts sorting
•Inspeksi

10/18/23 14
 Pustaka Robot
•Coiffet,Philipe, Robot Technology Volume 1
delling And Control, Prentice Hall,
Inc,London,1983
•Fu,K.S.;Gonzales,R.C.;Lee,C.S.G. ,Robotic
Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Book Company, New York,
1987
•Klaffer, Richard D.; Chmielewski, Thomas
A.;Negin, Michael, Robotic Engineeering, An
Integrated Approach, Prentice Hall, New
Jersey, 1989

10/18/23 15