Controle Adaptativo

Trabalho de concluso de curso
Controle adaptativo da remoo de nitrato no processo de lodo ativado

Aluno: Carlos Eduardo Viana Nunes Orientador: Prof. Dr. Oscar A.Z. Sotomayor
1
Apresentao
O problema Teoria do controle adaptativo Tratamentos de efluentes e o processo de lodo ativado Aplicao do controle adaptativo no processo Concluses e recomendaes para trabalhos futuros
Problema
A contaminao de guas naturais representa um dos principais riscos a sade pblica, sendo amplamente conhecidas pela estreita relao entre a qualidade da gua e as enfermidades que acometem as populaes. A poluio dos recursos hdricos pelo lanamento de esgotos domsticos podem impactar os indicadores de agravo a sade, tendo como conseqncia o aumento da demanda
3
Problema
O maior fator de degradao do meio ambiente, a eutrofizao, est associado a esgotos oriundos da zona urbana, pois os esgotos contm nitrognio e fsforo, presentes nas fezes e urinas, nos restos de alimentos e em outros produtos das atividades humanas.
Objetivos
Contribuir na melhoria do desempenho de ETEs pela aplicao de tcnicas avanadas de controle.
Controlar o nvel de concentrao de nitrato, e portanto controlando inferencialmente o teor de nitrognio do efluente tratado.
O controle adaptativo
baseado em um controlador que pode modificar seu comportamento em resposta para mudanas dinmicas do processo e caracterstica do distrbio.
O que controle adaptativo?
Este sistema mede de forma contnua e automtica as caractersticas dinmicas do processo, as compara com as caractersticas dinmicas desejadas, e usa a diferena para variar parmetros ajustveis do sistema (normalmente caractersticas do controlador).
O que um controle autoajustvel (self-tuning)?

um tipo de controle adaptativo que foi usado neste trabalho. Este tipo de controlador identifica processos desconhecidos e sintetiza o controle. Baseado na estimao recursiva das caractersticas do sistema e distrbios, atualizando as estimativas, monitorando assim as possveis mudanas.
Estimao de parmetros
Exerce um papel importante no desempenho e estabilidade total do controlador.
a partir dos parmetros estimados que o controlador vai ser ajustado(sintonizado).
Vantagens do controle selftuning

Ajuste automtico do controlador Melhoria do controle onde esto presentes distrbios no estacionrios . Melhoria no procedimento de controle de um dado processo, fazendo mudanas apropriadas nos parmetros do controlador.
10
O controlador self-tuning
11
Estimao dos parmetros

O modelo ARMAX
Linearizao um processo geralmente aceito na teoria de controle e tem sido a base da maioria dos algoritmos de controle adaptativos. O modelo ARMAX um tpico modelo SISO, usado em controle adaptativo, e conhecida como uma equao diferena linear com a seguinte estrutura:
12
Onde
i
indica a ordem do modelo
e b so os parmetros a serem estimados que podem ser desconhecidos

13
Seleo dos parmetros
A priori podem ser especificados a ordem do modelo e o tempo de amostragem A escolha da ordem da equao arbitrrio, tipicamente 2 ou 3. Valores grandes de i so indesejveis porque requerem maior esforo computacional para a estimao online.
Valores pequenos podem no descrever
14
Seleo de parmetros
Escolhendo t muito pequeno, pode fazer com que o modelo do processo torne-se de fase no-mnima, ou seja, o polinmio do numerador tem zeros fora do crculo unitrio. A ao de controle torna-se excessiva.
Com t muito grande a resposta do controlador pode ser muito lenta. (porm, pode aumentar a robustez do controlador)
15
Seleo de parmetros
Consideraes prticas indicam que o tempo de amostragem deve ser aproximadamente 1/10 da constante de tempo dominante ou 95% do tempo necessrio para alcanar o regime estacionrio da resposta transitria do processo
16
Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)
O modelo ARMAX pode ser escrita da seguinte forma:
Onde
17
O problema de estimao de parmetros encontrar as estimativas () dos parmetros desconhecidos (), as quais minimizam a funo de custo:
y(t)=valor da sada atual y(t)=valor da sada estimada

18
O nosso objetivo encontrar um , que substitudo na equao do modelo ARMAX nos d o valor predito da sada.
E o erro de estimao dado por:

19
A equao do algoritmo dos mnimos quadrados pode ser escrita da seguinte forma:
onde P(t) uma medio da estimao do erro, definida positiva, e seus elementos tendem a decrescer conforme t cresce e chamada de matriz de covarincia de estimao do
20
P(t) calculado com a seguinte equao:
Onde
o fator de esquecimento exponencial (0,1]

21

Por manipulaes matemticas
Onde: I a matriz de identidade.
22
A equao de estimao de parmetros pode ser escrita como:
K(t) o ganho que multiplica o erro de estimao para gerar um termo de correo para o vetor de parmetros do modelo.
23
Seleo dos parmetros de estimao
O vetor de parmetros inicial (0) usualmente ajustado a zero, a menos que essa informao esteja disponvel.
A matriz de covarincia P(0) especificada como uma matriz diagonal P(0)=cI, onde c um nmero grande como ou .. Promove uma rpida convergncia dos parmetros, alm de indicar a desconfiana do usurio na escolha de (0).
24
O fator de esquecimento exponencial (0,1], depende da velocidade de mudana dos parmetros, da ordem do modelo e da classe de perturbaes.
=1 gera uma velocidade lenta, porm tem uma maior robustez aos efeitos dos rudos.
< 1 aumenta a velocidade de estimao e a influncia do rudo.

Valores tpicos de entre 0.98 e 1.0 tem sido citados como dando bons resultados.
25
Para processos invariantes no tempo ou muito lentamente variantes no tempo, recomendado =0.99 Para processos lentamente variantes no tempo =[0.95,0.99] Para processos variantes no tempo =[0.85,0.90]
j
26
O projeto do controlador
27
O controlador desenvolvido no TCC foi o controlador PID digital proposto por Ziegler e Nichols.
Nesta abordagem os parmetros do controlador PID so calculados a partir do ganho proporcional crtico e do perodo de oscilao crtico para malha fechada.
28
Como so obtidos os parmetros crticos? Estes parmetros crticos so obtidos quando aumentamos gradativamente o ganho proporcional do controlador at sua sada oscilar em amplitude constante.
A desvantagem de se calcular estes parmetros experimentalmente, que o sistema pode chegar a um estado de instabilidade e para encontrar o limite
29
Para calcular os parmetros do controlador, as relaes a seguir so propostas por Takahashi:
30
Quando se discretiza um loop de controle, a sada do controlador modificada para a forma de funo degrau e unitria. A funo degrau pode se aproximar do sinal de tempo contnuo original atrasado da metade do tempo de amostragem .
31
Assume-se ento que o modelo discreto do sistema difere do modelo contnuo pela incluso do tempo de atraso extra /2. O tempo de atraso no muda a amplitude, mas muda linearmente o deslocamento de fase, assim como o crescimento da freqncia.
32
No controle discreto, os efeitos dos deslocamentos de fase causada pela discretizao mudam a freqncia crtica, e desde que o sistema tenha diferentes ganhos em diferentes freqncias, o ganho crtico tambm mudar. Logo, e .
33
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem Assumindo a funo de transferncia de 2 ordem de um processo:
Agora, consideramos a funo de transferncia de um controlador proporcional:
34
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem
Cuja a funo de transferncia :
35
O polinmio caracterstico o denominador da funo de transferncia.
Os plos determinam o comportamento do loop fechado. O sistema s estar no limite da estabilidade se pelo menos um dos plos estiver sobre o crculo unitrio e o
36
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem Existem duas maneiras para distribuir os plos do polinmio sobre o crculo unitrio.
1- O polinmio caracterstico tem um par de plos complexos conjugados para o qual e pode se expressada da seguinte forma:
37
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem 2- O polinmio caracterstico tem um ou mais plos reais de maneira que pode ser representado da seguinte forma:
38
39
Para o 1 caso preciso dividir a equao polinomial caracterstica pelo proposto no mesmo caso, gerando a soluo:
Fazendo a igualdade das equaes, temos

40
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem Atravs de manipulaes e substituies fcil chegar nas seguintes relaes:
41
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem Para o segundo caso, feito o mesmo procedimento e a igualdade gerada :
Fazendo a igualdade das equaes temos:
42
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem Com manipulaes e substituies, fcil chegar na seguinte relao:
43
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem O ganho crtico pode se calculado com qualquer umas das equaes, dependendo da condio:
Onde a expresso o discriminante da equao caracterstica:
Se for < ou = a zero, usa-se o 1 caso seno usa-se o 2.

44
Calculando os parmetros crticos para modelos de 2 ordem Do crculo unitrio mostrado anteriormente, o perodo crtico pode ser computado pelas seguintes relaes:
45
46
Calculando os parmetros crticos para modelos de 1 ordem Assumindo a funo de transferncia de 1 ordem de um processo:
E assumindo transferncia proporcional:
a do
funo de controlador
47
Cuja funo de transferncia :
48
Calculando os parmetros crticos para modelos de 1 ordem O polinmio caracterstico dado pela equao abaixo
Pelo mesmo procedimento de diviso e de igualdade de equaes feito com modelos de 2 ordem, gerado a seguinte soluo:
49
O ganho crtico dado pela relao:
50
Tratamento de efluentes e o processo de lodo ativado
51
Tratamento de efluentes e o processo de lodo ativado
Consiste em coletar os esgotos municipais e submet-lo a diferentes processos que podem remover a maioria dos poluentes. O processo de lodo ativado o tratamento biolgico de maior utilizao como sistema de depurao de esgotos, por apresentar vantagens econmicas e operacionais.
52
Tratamento de efluentes
Estgios do processo de tratamento de esgotos:
53
Nesta etapa, so coletados grandes objetos em uma grade. Em seguida, partculas pesadas so coletadas em uma espcie de filtro. Partculas mais leves so coletadas em um decantador primrio.
54
Nesta parte, microorganismos degradam a matria orgnica e nutrientes como o nitrognio so removidos.
Existem diferentes processos biolgicos, porm as grandes ETEs usam o processo de lodo ativado.
55
Nesta etapa feita a remoo do fsforo. A precipitao qumica estimula a formao de flocos e faz com que o fosfato se quebre em fraes insolveis. Os fosfatos e os fsforos encontrados se aderem aos flocos que so separados por sedimentao ou flotao.
56
Nesta etapa, o lodo processado. O lodo consiste em matria orgnica que deve ser estabilizado para diminuir o odor e o contedo patognico. A estabilizao feita em digestores anaerbico. A matria orgnica degradada e os microorganismos morrem em altas 57
O processo de lodo ativado
O processo de lodo ativado um processo biolgico no qual microorganismos oxidam e mineralizam a matria orgnica. nessa parte onde ocorre a remoo do nitrognio.
Todos os microorganismos entram no sistema junto com o esgoto a ser tratado.
Para manter a populao microbiana, o lodo do sedimentador secundrio recirculado ao tanque de aerao. A concentrao de microorganismos controlada pela taxa de fluxo do lodo em excesso.
58
Configurao tpica de um processo de lodo ativado.
59

Os diferentes tipos de microorganismos encontrados no bioreator so provenientes do afluente. As bactrias necessitam de energia permanente para executar suas principais atividades. No seu desenvolvimento, as bactrias usam substrato para gerar energia. A maioria das bactrias usam carbono solvel como substrato.
60
O processo de lodo ativado A remoo do nitrognio
No afluente, o nitrognio aparece de vrias formas: amnio , nitrito e nitrato . .
A remoo biolgica do nitrato realizado em 2 passos: (1)nitrificao, onde o amnio convertido em nitrito e logo depois em nitrato sob condies aerbicas. (2)desnitrificao onde o nitrato convertido em gs nitrognio sob condies anxicas(ausncia de
61

Dentre algumas configuraes que podem ser aplicadas, o modo de prdesnitrificao a mais comum e econmica. Nesta configurao a zona anxica est localizada no incio do bioretor.
62
Em sistemas de lodo ativado, geralmente ocorre rebaixamento de pH nos reatores devido a oxidao do amnio na nitrificao e isso pode comprometer a eficincia do tratamento.
A zona anxica colocada na entrada do reator para restituir a alcalinidade perdida no processo de nitrificao. A desnitrificao s acontece com eficincia se existir substrato suficiente para a populao bacteriana. Caso contrrio, necessrio adicionar uma fonte de carbono
63
Aplicao do controlador no processo de lodo ativado
O objetivo do controle nesse processo controlar a concentrao de nitrato nos reatores do sistema.
Os controladores foram feitos em um simulador dinmico (BSM1benchmark) desenvolvido pelo programa europeu COST Action 682 & 624 para avaliar seu desempenho.
64
Esse simulador representa um processo tpico de lodo ativado em uma configurao de fluxo contnuo com pr-desnitrificao. O benchmark inclui o layout do processo, os modelos fenomenolgicos usados, os parmetros do modelo, caractersticas do afluente
65
Aplicao do controle no processo de lodo ativado

66
Layout simplificado do processo:
O BSM1 disponibiliza dados das caractersticas do afluente obtidos de condies operacionais reais para 14 dias de simulao, representados em 3 situaes ambientais diferentes: tempo seco, tempo chuvoso e tempo
67
O BSM1 composto de um bioreator com 2 zonas anxicas de 1000m cada e 3 zonas aerbicas com 1333m cada e um decantador secundrio com 6000m. Qin=18446m/d Qsl=18446m/d Qw=385m/d Qcar=0m/d Qint=92230m/d Kla=240/d As concentraes do afluente oferecido para cada condio de clima mostrado a seguir.
68
69
70
71
Em uma configurao com prdesnitrificao, a remoo do nitrato controlada tendo como variveis a serem controladas a concentrao no final da zona aerbica e no final da zona anxica de forma integrada. As variveis manipuladas para alcanar este objetivo so o fluxo de reciclo interno e o fluxo de carbono na zona anxica.
72
Foram escolhidas ento duas estratgias de controle: a estratgia 1 consiste em adicionar duas malhas de controle, uma para determinar a taxa de fluxo de carbono na primeira zona anxica no sentido de manter a concentrao de nitrato na segunda zona anxica. O outro loop de controle dever ajustar a taxa de fluxo do reciclo interno para manter a concentrao no final do bioreator, na ltima zona aerbica.
73
74
a estratgia 2, consiste em um loop de realimentao para determinar a taxa de fluxo de carbono na primeira zona anxica no sentido de manter a concentrao de nitrato na ltima zona aerbica. O outro loop de controle dever ajustar a taxa de fluxo do reciclo interno para manter a concentrao na ltima zona anxica.
75
76
Para cada estratgia o processo foi simulado nos trs tempos climticos: seco, chuvoso e tempestuoso. O tempo de amostragem sugerido foi de 15 minutos.
As condies iniciais (0) foi ajustado para 0 e P(0) uma matriz identidade multiplicado por Nos controladores, os modelos a serem estimados foi de segunda ordem, por serem mais comuns, porm no PID A da estratgia 1 o modelo a ser estimado foi de ordem 1.
77
Resultados estratgia 1, tempo seco
78
Resultados estratgia 1, tempo chuvoso
79
Resultados estratgia 1, tempo tempestuoso
80
Resultados estratgia 2, tempo seco
81
Resultados estratgia 2, tempo chuvoso
82
Resultados estratgia 2, tempo tempestuoso
83
Resultados
Para avaliar o custo do controle, foi usada um ndice de menor erro pelo menor esforo de controle dado pela equao abaixo:
Para avaliar a eficincia do controlador usado um ndice de desempenho dado pela equao abaixo.
84
Resultados ndice de desempenho
Estratgia 1
Estratgia 2
85
Resultados ndice de menor erro pelo menor esforo de controle
Estratgia 1
Estratgia 2
86
Concluso e recomendaes futuras
Com base nos resultados obtidos(qualitativo e quantitativo), a estratgia 2 mostrou-se mais eficiente do que a estratgia 1, pois na estratgia 2 a concentrao de nitrato fica mais prximo do setpoint com um erro e um custo menor.
O controle sensvel variaes muito grandes e os controladores influenciam um no outro, no deixando o controle obter seu desempenho timo em alguns
87
Concluso e recomendaes futuras
Portanto, neste estudo apresentado aqui, a estratgia 2 a melhor opo para ser aplicado na remoo de nitrognio. Porm, para melhorar o controle e minimizar interao entre os controladores, sugerido a tcnica de controle multivariado e o controle preditivo. No entanto, devido as caractersticas do processo o controle global o mais apropriado.
88
Obrigado
Perguntas e dvidas...
89

Controle Adaptativo

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Controle Adaptativo

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Trabalho de concluso de curso

Controle adaptativo da remoo de nitrato no processo de lodo ativado

Contribuir na melhoria do desempenho de ETEs pela aplicao de tcnicas avanadas de controle.

O que controle adaptativo?

O que um controle autoajustvel (self-tuning)?

Exerce um papel importante no desempenho e estabilidade total do controlador.

a partir dos parmetros estimados que o controlador vai ser ajustado(sintonizado).

Vantagens do controle selftuning

Estimao dos parmetros

indica a ordem do modelo

e b so os parmetros a serem estimados que podem ser desconhecidos

Seleo dos parmetros

Valores pequenos podem no descrever

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

O modelo ARMAX pode ser escrita da seguinte forma:

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

y(t)=valor da sada atual y(t)=valor da sada estimada

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

E o erro de estimao dado por:

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

P(t) calculado com a seguinte equao:

o fator de esquecimento exponencial (0,1]

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

Onde: I a matriz de identidade.

Estimao por mnimos quadrados recursivos (RLS)

A equao de estimao de parmetros pode ser escrita como:

Seleo dos parmetros de estimao

Seleo dos parmetros de estimao

< 1 aumenta a velocidade de estimao e a influncia do rudo.

Seleo dos parmetros de estimao

Para calcular os parmetros do controlador, as relaes a seguir so propostas por Takahashi:

Agora, consideramos a funo de transferncia de um controlador proporcional:

Cuja a funo de transferncia :

O polinmio caracterstico o denominador da funo de transferncia.

Fazendo a igualdade das equaes, temos

Fazendo a igualdade das equaes temos:

Onde a expresso o discriminante da equao caracterstica:

Se for < ou = a zero, usa-se o 1 caso seno usa-se o 2.

E assumindo transferncia proporcional:

Cuja funo de transferncia :

O ganho crtico dado pela relao:

Tratamento de efluentes e o processo de lodo ativado

Tratamento de efluentes e o processo de lodo ativado

Estgios do processo de tratamento de esgotos:

O processo de lodo ativado

O processo de lodo ativado

Configurao tpica de um processo de lodo ativado.

O processo de lodo ativado

O processo de lodo ativado A remoo do nitrognio

No afluente, o nitrognio aparece de vrias formas: amnio , nitrito e nitrato . .

O processo de lodo ativado

O processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Aplicao do controle no processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Layout simplificado do processo:

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado

Aplicao do controlador no processo de lodo ativado