GPS Signal Structure

• Sources: 
– GPS Satellite Surveying, Leick
– Kristine Larson Lecture Notes
http://www.colorado.edu/engineering/ASEN/asen
4519/asen4519.html

   
 GPS Signal Requirements

• Method (code) to identify each satellite
• The location of the satellite or some 
information on how to determine it
• Information regarding the amount of time 
elapsed since the signal left the satellite
• Details on the satellite clock status

   
 Important Issues to Consider

• Methods to encode information
• Signal power
• Frequency allocation
• Security
• Number and type of codes necessary to 
satisfy system requirements

   
 Overview of Satellite Transmissions

• All transmissions derive from a 
fundamental frequency of 10.23 Mhz
– L1 = 154 • 10.23 = 1575.42 Mhz
– L2 = 120 • 10.23 = 1227.60 Mhz
• All codes initialized once per GPS week at 
midnight from Saturday to Sunday
– Chipping rate for C/A is 1.023 Mhz
– Chipping rate for P(Y) is 10.23 Mhz

   
 Schematic of GPS codes and carrier phase

   
 GPS Signal Characteristics

   
 Digital Modulation Methods
• Amplitude Modulation (AM) also known as 
amplitude­shift keying.  This method requires 
changing the amplitude of the carrier phase 
between 0 and 1 to encode the digital signal.
• Frequency Modulation (FM) also known as 
frequency­shift keying.  Must alter the frequency 
of the carrier to correspond to 0 or 1.
• Phase Modulation (PM) also known as phase­
shift keying. At each phase shift, the bit is flipped 
from 0 to 1 or vice versa.  This is the method used 
in GPS.
   
 Modulation Schematics

   
 Modulo­2 recovery of GPS code
Modulo­2 arithmetic: 0 + 0 = 0; 0 + 1 = 1; 1 + 0 = 1; 1 + 1 = 0

Bit shifts aligned

   
MUST MOD­2 ADD RECEIVER­GENERATED CODE TO RECOVER
 Superposition of codes ­ details
• Superposition of two codes is not unique because 
the bit transition occurs at the same epoch; 
remember that both codes and phases are 
multiples of the fundamental frequency

• Need to impose an additional constraint to arrive 
at a solution ­ quadri­phase­shift keying (QPSK), 
which puts the two codes 90° (π/2)

   
 Phase and Quandrature ­ General

General Expression:
y(t) = y1 (t) + y 2 (t) = x1 (t)coswt + x 2 (t)sinwt
where
y1 (t) is in phase (I) and y12(t) is in quandrature (Q)

All spectral components of y1(t) are 90° out of phase 
with those of y2(t). This allows this the two signals to 
be separated in the receiver.
   
 Codes on L1 and L2

S1p (t) = A p P p (t)D P (t)cos(2pf1t) + AcG P (t)D P (t)sin(2pf1 t)

where
A p , Ac =  amplitudes (power) of P(Y) ­ code and C / A ­ code
P P (t) =  pseudorandom P(Y) ­ code
P
G (t) =  C / A ­ code (Gold code)
D P (t) =  navigation data stream
and
S2p (t) = B p P p (t)D P (t)cos(2pf2 t)

   
 Codes on L1 and L2 (con’t.)

p P P P
P (t)D (t) and G (t)D (t) imply modulo ­ 2 addition
and the P(Y) ­ code is also a modulo ­ 2 sum of two
pseudorandom data streams:

P p (t) = X1 (t)X 2 (t - pT)

0 £ p £ 36
1
= 10.23 Mhz
T
   
 GPS signal strength ­ frequency domain
Note that C/A code is below noise 
level; signal is multiplied in the 
Receiver by the internally calculated
code to allow tracking.  
Power = P(t) = y2(t) C/A­code chip is 1.023 Mhz
P­code chip is 10.23 Mhz
1 The calculated power spectrum 
Bandwidth  º  B »
T derives from the Fourier 
where transform of a square wave 
T º  is chip duration of width 2π and unit amplitude.
Common function in DSP 
called the “sinc” function.
sin(px) 1
p

sin c(x) = = e iwx

ò ¶w
px 2p -p

   
 Digital Signal Processing Techniques
• Filtering: Allows one to remove some 
portion of the frequency spectrum that may 
contain unwanted signal.
– Low Pass Filter: lets all frequencies below a 
cutoff frequency through.
– High Pass Filter: lets all frequencies above a 
cutoff frequency through.
– Band Pass Filter: lets all frequencies within a 
specified window pass through.  The window 
is called the passband
   
 DSP Techniques, con’t.
• Frequency Translation and Multiplication: 
technique to shift frequency spectrum of some 
signal to another portion of the frequency domain.

– Up­conversion: translate signal to higher frequencies.

– Down­conversion: translate signal to lower frequencies. 
 Commonly done in GPS receivers. Multiply signal by 
sine function in a “mixer.” Special case is signal 
squaring and may be used to recover the pure carrier 
phase from a bi­phase modulated ranging signal.
   
 DSP Techniques, con’t.
• Spread Spectrum: broadly defined as a mechanism 
by which the bandwidth of the transmitted code is 
much greater than the baseband information signal 
(e.g. the navigation message in GPS)
– FDMA: Frequency Division Multiple Access. Requires 
different carriers.  Used by GLONASS.
– TDMA: Time Division Multiple Access. Several channels 
share transmission link. Used by many cellular telephone 
providers and LORAN­C.
– CDMA: Code Division Multiple Access.  Requires 
pseudorandom codes by transmitted and also generated for 
correlation within the receiver.  Used by GPS.

   
 DSP Techniques, con’t.
• Cross­correlation: Used by GPS receivers 
to determine what signal is coming from a 
specific satellite. Can be generalized to 
extracting information from any 
multiplexed digital signal.

t 0 +t
ì 1 if   Dt    =   0
1 ï Dt
C ij (Dt) = ò y i (t)y j (t + Dt)dt = í 1- if  | Dt |   £  T
t t0 T
ï
î »0 if  | Dt |   >  T
where t   denotes the integration time and
y i (t) and y j (t) are continuous functions (e.g. PRN codes)
 
 PRN Cross­correlation
Correlation of receiver generated PRN code (A) with incoming data
stream consisting of multiple (e.g. four, A, B, C, and D) codes

   
 Schematic of C/A­code acquisition

Since C/A­code is 1023 chips long and repeats every 1/1000 s, it is inherently 
ambiguous by 1 msec or ~300 km.  Must modulo­2 add the transmitted and 
   
received codes after correlation to increase SNR and narrow bandwidth.
 Methods to Cope with Anti­spoofing
• Anti­spoofing: Implemented in 1994 to make P­
code unavailable to non­military users. Encrypted 
P­code is referred to as Y­code.
– Squaring: Yields half­wavelength carrier and 
greatly reduces SNR. Old technology.

– Code­aided squaring: Uses mathematical 
similarity of the Y­code to P­code. L1 carrier is 
down­converted and multiplied with a local 
replica of the P­code, then squared.  Results in 
less reduction of SNR than simple squaring.
   
 Anti­spoofing Methods, con’t.
• Cross­correlation: Takes advantage of the fact that both 
L1 and L2 are modulated with the same P(Y)­code, despite 
lack of knowledge of the actual P­code.  Yields the 
difference in pseudoranges, P1(Y) ­ P2(Y), and the phase 
difference of L1 and L2.  Again less SNR loss compared 
with squaring.  Can be difficult to track at low elevation 
angles.  Technique employed in Trimble 4000SSi/SSE.

• Z­tracking: Takes advantage of the fact that Y­code is the 
modulo­2 sum of the P­code with a lower encryption rate.  
Yields L1 and L2 Y­code pseudoranges and the full carrier 
phases of L1 & L2.  This method yields the best SNR.  
Multipath performance is better than other methods. 
Technique employed in Ashtech Z­12 and micro­Z.
   
 AS Technologies Summary Table

Ashtech Z­12 & µZ

Trimble 4000SSi

   
From Ashjaee & Lorenz, 1992