SISTEMA DE CONTROL

EN SU FORMA MS SIMPLE, UN SISTEMA SE REPRESENTA DE LA SIGUIENTE MANERA:

x(t)
Entrada

Sistema

y(t) Salida

Motor: Diesel Gasolina Agua

CMO REPRESENTAMOS LAS SEALES?

LAS SEALES LAS REPRESENTAMOS POR FUNCIONES:

QU TIPOS DE FUNCIONES CONOCEMOS? SENO COSENO TANGENTE COTANGENTE COSECANTE EXPONENCIAL LOGARTMICA
ETC

PERO LAS FUNCIONES QUE NOS INTERESA

ESTUDIAR DE MOMENTO EN LOS SISTEMAS DE CONTROL SON:
FUNCIN IMPULSO UNITARIO FUNCIN ESCALN UNITARIO FUNCIN RAMPA UNITARIA

Y QUE LAS CONOCEMOS COMO FUNCIONES ESPECIALES.

FUNCIN IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC(PAUL DE DIRAC)

EN INGENIERA USUALMENTE SE MANEJA LA IDEA DE
UNA ACCIN OCURRIENDO A UN DETERMINADO PUNTO

. PUEDE SER UNA FUERZA EN ESE PUNTO O UNA SEAL

EN UN PUNTO DEL TIEMPO Y SE CONVIERTE NECESARIO

DESARROLLAR ALGUNA MANERA CUANTITATIVA DE

DEFINIR ESTE HECHO Y ESTO NOS LLEVA A LA IDEA DE UN PULSO UNITARIO.

La funcin es cero para cualquier valor de t, excepto cero. Cuando la t es cero el valor de la funcin es infinito Por definicin el rea de esta funcin es igual a uno

f(t) 1

-1/2

1/2

POR EJEMPLO, UNA DESCARGA ELCTRICA PODRA CAER SOBRE EL ALA VIBRANTE DE UN AVIN; A UN CUERPO SUJETO A UN RESORTE PODRA DRSELE UN FUERTE GOLPE CON UN MARTILLO, UNA PELOTA (DE BEISBOL, DE GOLF O DE TENIS) INICIALMENTE EN REPOSO, PODRA SER ENVIADA VELOZMENTE POR LOS AIRES AL
SER GOLPEADA CON VIOLENCIA CON UN OBJETO COMO UN BATE DE BEISBOL, UN BASTN DE GOLF O UNA RAQUETA DE TENIS. LA FUNCIN IMPULSO UNITARIO PUEDE SERVIR COMO UN MODELO PARA TAL FUERZA.

FUNCIN ESCALN UNITARIO O FUNCIN ESCALN HEAVISIDE(OLIVER HEAVISIDE)

ES UNA FUNCIN MATEMTICA QUE TIENE COMO CARACTERSTICA EL TENER UN VALOR DE 0 PARA TODOS LOS VALORES NEGATIVOS DE SU ARGUMENTO Y DE 1
PARA TODOS LOS VALORES POSITIVOS DE SU
ARGUMENTO.

PARA T=0 SE TIENE QUE EL PROCESO OCURRE

INSTANTNEAMENTE PUESTO QUE EL ARGUMENTO V(T)
ES EL TIEMPO T QUE CAMBIA DE UN VALOR NEGATIVO A UNO POSITIVO.

 ESTA FUNCIN NORMALMENTE SE UTILIZA PARA

PRESENTAR VARIABLES QUE SE INTERRUMPEN EN ALGN INSTANTE DE TIEMPO.
0 t<0
v(t)= 1 t>=0 v(t)

FUNCIN RAMPA UNITARIA

ESTA
FUNCIN ESTA RELACIONADA CON LA FUNCIN QUE VA DESDE CERO A UNO

DESCRITA ANTERIORMENTE, LA FUNCIN ESCALN

UNITARIO INSTANTNEAMENTE, PERO ESTA FUNCIN RAMPA ES LA QUE MEJOR SE PARECE A UNA FUNCIN EN LA VIDA REAL, DONDE SE NECESITA UN TIEMPO PARA QUE LA SEAL VAYA INCREMENTNDOSE DESDE CERO A SU VALOR AJUSTADO Y SE DEFINE COMO SIGUE:

f(t )

0
f(t)= t

t<0

45

t0
m = tan = t/t=1 tan=1 =tan- 1 = 45 f(t)/t

Un ejemplo de un flujo en rampa linealmente creciente es el llenado de una baera, en el que de manera constante vamos abriendo el grifo cada vez ms. Con el paso del tiempo, no slo crece la cantidad de agua en la baera sino tambin se incrementa el flujo de entrada de agua desde el grifo. Otro ejemplo de un flujo en rampa, linealmente decreciente, es el llenado de la misma baera con el grifo abierto al mximo valor del flujo al empezar, para posteriormente ir cerrado el grifo, a fin de hacer decrecer el flujo de entrada de agua en la baera. De esta manera, la baera se llena ms y ms lentamente hasta que el grifo se cierra del todo y cesa el Flujo de agua en la baera.

COMPONENTES DEL SISTEMA

x(t) Entrada

Sistema

y(t) Salida

Motor:
Diesel Gasolina Agua

SISTEMA

ELEMENTOS PASIVOS ELEMENTOS ACTIVOS

ELEMENTOS ACTIVOS
TODOS LOS QUE SUMINISTRAN ENERGA

FUENTES DE VOLTAJE FUENTES DE CORRIENTE FUENTES DE PRESIN

Hidrulicas
Neumticas

FUENTES DE TEMPERATURA

ELEMENTOS PASIVOS
AQUEL QUE CONSUME ENERGA

CAPACITORES INDUCTORES RESISTORES

CAPACITOR
AQUEL DISPOSITIVO QUE ALMACENA ENERGA Y LA LIBERA LENTAMENTE.

INDUCTOR
AQUEL DISPOSITIVO QUE ALMACENA ENERGA Y LA LIBERA INSTANTNEAMENTE.

TODOS LOS RESORTES SON INDUCTORES Y LIBERAN LA ENERGA DE UNA SOLA VEZ

RESISTENCIA O RESISTOR
ES EL DISPOSITIVO QUE SE OPONE A UNA VARIABLE

MODELO DE UN SISTEMA FSICO

SON REPRESENTACIONES DE PROCESOS QUE DESCRIBEN
EN FORMA SIMPLIFICADA ALGUNOS ASPECTOS DEL MUNDO REAL.

ES EL VOLUMEN DE INFORMACIN QUE SE HA

CONECTADO ACERCA DE UN SISTEMA CON EL PROPSITO DE ESTUDIARLO.

PARA EL INGENIERO, ES UN MECANISMO MEDIANTE EL

CUAL SE PUEDEN APLICAR TCNICAS ANALTICAS EN LA SOLUCIN DE UN PROBLEMA PRCTICO.

 POR

OTRA PARTE EL TIPO DE REPRESENTACIN QUE ES DE INTERS EN EL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DINMICOS ES LA REPRESENTACIN MATEMTICA (O SEA EL MODELO MATEMTICO) DEL SISTEMA O FENMENO FSICO.
ELLO NOS VAMOS A BASAR EN EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN, EL CUAL ESTABLECE QUE LA SALIDA PRODUCIDA POR UN SISTEMA QUE HA SIDO EXCITADO POR VARIAS ENTRADAS SIMULTNEAMENTE ES IGUAL A LA SUMA DE LAS SALIDAS QUE PRODUCE EL SISTEMA CUANDO SE APLICAN LAS ENTRADAS EN FORMA INDIVIDUAL.

PARA

Lineales: Son los que se representan por modelos matemticos que se rigen bajo el principio de superposicin y en este caso su comportamiento se describe empleando ecuaciones diferenciales ordinarias lineales

SISTEMA

No lineales: Son todos aquellos en los que sus modelos matemticos no cumplen de manera satisfactoria con el principio de superposicin Este tipo de sistemas se representa por medio de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales.

SISTEMAS FSICOS
MECNICOS ELCTRICOS TRMICOS HIDRULICOS ETC.

SISTEMAS MECNICOS
EXISTEN DE DOS TIPOS:
TRASLACIONALES.- HAY MOVIMIENTO DE TRASLACIN PERO NO HAY GIRO

ROTACIONALES.- HAY GIRO

TRASLACIONALES
DEBEMOS TENER UNA VARIABLE DE INTERS:
DESPLAZAMIENTO VELOCIDAD ACELERACIN TIEMPO (X) (V) (A) (T) [ M] [M/S, K/H] [ M/SEG] [SEG]

Todas estas variables nos van a permitir modelar un sistema mecnico traslacional. Y para ello necesitamos leyes que nos permitan llevar a cabo el modelado.

LEYES DE CONJUNTO
1 LEY DE NEWTON (INERCIA) 2 LEY DE NEWTON (F=MA) 3 LEY DE NEWTON (ACCIN Y REACCIN) PRINCIPIO DE EQUILIBRIO O PRINCIPIO DE DALEMBERT,
LAS FUERZAS APLICADAS A UN ELEMENTO JUNTO CON LAS FUERZAS DE INERCIA FORMAN UN SISTEMA EN

EQUILIBRIO.

FX= 0

LEYES DE ELEMENTO
CAPACITOR INDUCTOR
RESISTOR

(MASA) (RESORTE)
(AMORTIGUADOR)

CAPACITOR O MASA.
Smbolo No es una ecuacin diferencial ordinaria por lo tanto no es posible utilizar la ecuacin

Donde: Fm= Fuerza en la masa [N] m = masa [kg] x = Desplazamiento [m] t = tiempo [seg]

INDUCTOR (RESORTE)
k
Ley de Hooke

Smbolo

Donde: Fk = Fuerza en el Resorte [N] k= Constante del resorte [N/m] x=Desplazamiento [m] [N] = [N/m] [m] [N] = [N] Esta ley se aplica siempre y cuando tengamos un punto fijo y un punto mvil.

Ahora vamos a definir cuando aplicamos dos fuerzas o sea de un punto 1 a un punto 2.

Smbolo

x1, x2 = Desplazamiento inicial y final respectivamente [m]

RESISTOR (AMORTIGUADOR)
Smbolo

Donde: FB = Fuerza en el amortiguador B = Constante del Amortiguador v= Velocidad x = Desplazamiento

[N] [ N seg] [m/s, km/h] [m]

Ahora cuando aplicamos dos fuerzas o sea de un punto 1 a un punto 2 se tiene:

Smbolo

B 2

Donde: FB = Fuerza en el amortiguador [N] B = Constante del Amortiguador [ N seg] v= Velocidad [m/s, km/h] x1, x2 = Desplazamiento inicial y final respectivamente [m]

Los anteriores son los tres elementos que lleva un sistema mecnico en su modelado

EJEMPLO

1. Redibujamos el esquema.

2. Determinamos la ley de conjunto.

F=0

3. Identificamos las ecuaciones de cada elemento.

Masa Amortiguador Resorte

4. Sustituimos en la primera ecuacin.

5. Simplificamos trminos .

Dividiendo todo entre m.