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3 - Equaes Lineares de Segunda Ordem

Equaes homogneas com coeficientes constantes.


Uma equao diferencial de segunda ordem tem a forma
(d
2
/dt
2
) = f (t, y, dy/dt) [1] onde f alguma funo dada.
A equao [1] dita linear se a funo f tem a forma
f(t, y, dy/dt) = g(t) p(t)dy/dt q(t)y
Isto , se f linear em y e y. Deve-se notar que g, p e q so
funes da varivel independente t, no dependem de y.

Assim, a equao [1] pode ser escrita como
y + p(t)y + q(t)y = g(t) ou comumente escrita como
P(t)y + Q(t)y + R(t)y = G(t), Se P(t) = 0,
p(t) = Q(t) / P(t), q(t) = R(t) / P(t) e g(t) = G(t) / P(t)
Um problema de valor inicial consiste em uma equao
diferencial, como antes, junto com um par de condies
iniciais y(t
0
) = y
0
e y(t
0
) = y
0
onde y
0
e y
0
so nmeros
dados.
Uma equao linear de segunda ordem dita homegnea se a
funo g(t) ou G(t) for igual a zero para todo t.
Assim, P(t)y + Q(t)y + R(t)y = 0. Vamos considerar P, Q e
R constantes. E assim, temos
ay + by + cy = 0 [2] onde a, b e c so constantes dadas.
Exemplo 1: Resolva a equao y y = 0.
Temos neste caso a = 1, b = 0 e c = - 1.
Isto significa procurar uma funo cuja derivada segunda
igual a ela mesma. Facilmente identificamos que

y
1
(t)

= e
t
e y
2
(t) = e -
t
servem. Tambm servem
c
1
y
1
(t) = c
1
e
t
e c
2
y
2
(t) = c
2
e -
t

E mais y = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) = c
1
e
t
+ c
2
e -
t
, para c
1
e c
2

quaisquer.

A equao [2] pode ser escrita na forma algbrica
ar
2
+ br + c = 0 [3] fazendo y = r
2
, y = r e y =1 = r
0

respectivamente. Esta equao chamada de equao
caracterstica. O fato que se r raiz da equao polinomial
[3], ento y = e
rt
soluo da equao diferencial [2].
Supondo que r
1
e r
2
so raizes distintas de [3], ento
y
1
(t)

= e
r
1
t
e y
2
(t)

= e
r
2
t
so duas solues da equao
diferencial ou como no exemplo anterior,

y = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t)

= c
1
e
r
1
t
+ c
2
e
r
2
t

que tambm soluo da equao dada.

Exemplo 2: Encontre a soluo da equao y y 2y = 0.
Nesta caso, a equao caracterstica
r
2
r 2 = 0, (r+1)(r-2) = 0, r
1
= - 1 e r
2
= 2.
Logo, y = c
1
e
t
+ c
2
e
2t

Exemplo 3: Resolva a equao diferencial y + 5y + 6y = 0,
com y(0) = 2 e y(0) = 3.
A equao caracterstica r
2
+ 5r + 6 = 0, (r + 2)(r + 3) = 0.
Logo y = c
1
e -
2t
+ c
2
e
- 3t
. Pela primeira condio, temos
y(0) = 2 = c
1
+ c
2
Pela segunda condio, y(0) = - 2c
1
e
2x0

3c
2
e
- 3x0
= 3 = -2c
1
3c
2


Logo c
1
+ c
2
= 2
-2c
1
3c
2
= 3
Donde c
2
= - 7 e c
1
= 9.
Assim y = 9e
2t
- 7e
3t
Para uma equao de segunda ordem, sem a varivel
independente, da forma y = f(t, y), a substituio v = y e
v = y leva a uma equao de primeira ordem da forma
v = f(t,v). Se ela puder ser resolvida em v, ento y pode ser
encontrada integrando-se dy / dt = v.
Exemplo 4: Resolva a equao y + y = e
t
.
Fazendo v = y, v = y, temos v + v = e
t
.
Tomando a funo integrante (t) = e
t
,
temos
e
t
v + v e
t
= e
-t
e
t
ou ( e
t
v ) = 1
e
t
v = t + c
1
v = te
-t
+ c
1
e
-t

Ora, como dy/dt = v = te
-t
+ c
1
e
-t
, temos, por partes
} te
-t
dt, u = t, du = dt, dv = e
-t
dt, v = - e
t
,
Logo,
y = } te
-t
dt + c
1
} e
-t
dt

= - te
-t
- } -e
-t
dt c
1
e
-t


= - c
1
e
-t
+ c
2
te
-t
e
t


y = c
1
e
-t
+ c
2
te
-t


Solues fundamentais de equaes lineares
homogneas
Definimos o operador diferencial L por
L[] = + p + q
onde p e q so funes contnuas em I. O valor de L[]
em t dado por L[](t) = (t) + p(t) (t) + q(t) (t).
O operador L normalmente usado como
L = D
2
+ pD + q, onde D o operador derivada.
Usando y para representar (t), temos
L[y] = y + p(t) y(t) + q(t) y = 0 e as condies
y (t
0
) = y
0
e y (t
0
) = y
0
.

Teorema: Considere o problema de valor inicial
y + p(t) y(t) + q(t) y = g(t), y (t
0
) = y
0
, y (t
0
) = y
0

onde p , q e g so funes contnuas em um intervalo aberto I.
Ento, existe exatamente uma soluo y = (t) desse
problema e a soluo existe em todo intervalo I.
Exemplo: Encontre o maior intervalo no qual a soluo do
problema (t
2
3t) y + t y (t +3) y = 0,
y (1) = 2, y (1) = 1, certamente existe.
Soluo: Calculando a forma do teorema acima, temos
p(t) = 1 / (t-3), q(t) = - (t+3) / ( t
2
3t) e g(t) = 0.
Os pontos de descontinuidade so t = 0 e t = 3. Logo o maior
intervalo contendo a condio inicial t =1 0 < t < 3.

Teorema: Se y
1
e y
2
so solues da equao diferencial
L[y] = y + p(t) y + q(t) y = 0, ento a combinao linear
c
1
y
1
+ c
2
y
2
tambm soluo , quaisquer que sejam os
valores das constantes c
1
e c
2
.
Teorema: Suponha que y
1
e y
2
so duas solues de
L[y] = y + p(t) y + q(t) y = 0 e que o wronskiano
w = y
1
y
2


-

y
1
y
2
no se anule no ponto t
0
, onde so dadas as
condies iniciais y (t
0
) = y
0
, y (t
0
) = y
0
. Ento, existe
uma escolha das constantes c
1
e c
2
para os quais
y = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) satisfaz a equao diferencial acima e as
condies iniciais y (t
0
) = y
0
, y (t
0
) = y
0
.

Teorema. Se y
1
e y
2
so duas solues da equao diferencial
L[y] = y + p(t) y + q(t) y = 0, e existe um ponto onde o
wronskiano de y
1
e y
2
diferente de zero, ento a famlia de
solues y = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) com coeficientes arbitrrios c
1
e
c
2
, inclui todas as solues da equao acima.
Teorema. Considere a equao diferencial L[y] = y + p(t)
y + q(t) y = 0, cujos coeficientes p e q so contnuos em
algum intervalo aberto I. Escolha algum ponto t
0
em I. Seja
y
1
a soluo da equao acima que satisfaz, tambm, as
condies iniciais y(t
0
) = 1 e y(t
0
) = 0, e seja y
2
a soluo
da equao acima que satisfaz as condies iniciais y(t
0
) = 0 e
y(t
0
) = 1. Ento, y
1
e

y
2
formam um conjunto fundamental
de solues.

Exemplo: Determine o valor do Wronskiano do par de funes
y
1
= e
2t
e y
2
= e
3t/2
.
Soluco: Como w = y
1
y
2
`

-

y
1
`

y
2

temos e
2t
(- 3/2e
3t/2
) - 2e
2t
e
3t/2
= -7/2 e
t/2
Razes complexas de equaes caractersticas
J vimos que a soluo da equao ay + by + cy = 0, com
a, b e c reais, temos a equao caracterstica ar
2
+br + c = 0 e
se r
1
e r
2
so raizes, ento y = c
1
e
r
1
t
+ c
2
e
r
2
t
.
Porm, se as razes forem complexas denotamos por
r
1
= + i e r
2
= - i onde e so reais. As
representaes para y
1
e y
2
so
y
1
(t)

= exp[( + i)t] e y
2
= exp[( - i)t]
Frmulas de Euler
Do clculo elementar, usando a srie de Taylor, temos para e
t
em torno de t = 0,
+ < < =

=
t com
n
t
e
n
n
t
0
!
Nos complexos, temos



=

= =
1
) 1 2 ( ) 1 (
0
2
0
! ) 1 2 (
) 1 (
! ) 2 (
) 1 (
!
) (
n
n n
n
n n
n
n
it
n
t
i
n
t
n
it
e
Onde foram separadas as partes real e imaginria observando
os valores das potencias i
2
= -1, i
3
= -i, i
4
= 1, etc.
Note que a primeira parte desta srie a srie de Taylor para
cos(t) em torno de t = 0 e a segunda a srie de Taylor para
sen(t) em torno de t = 0.
Logo e
it
= cost + i sent ou e -
it
= cost - i sent ou
a frmula generalizada de Euler
e
i t
= cos(t) + i sen(t).
Soluo: y = c
1
e
t
cos(t) + c
2
e
t
sen(t), onde i so
razes da equao caracterstica.
Exemplo: Encontre a soluo geral da equao diferencial
y + y = 0.
Soluo: A equao caracterstica dada por r
2
+ 1 = 0.
Logo r = i. Ento y = c
1
cost + c
2
sent, pois temos
= 0 e = 1.
Exemplo: Encontre a soluo do problema de valor inicial
dado por y + 4y = 0, y(0) = 0 e y`(0) = 1.
Soluo: Temos a equao caracterstica r
2
+ 4 = 0 que nos
leva a r = 2i.
Logo y = c
1
cos(2t) + c
2
sen(2t).
Ento y(0) = c
1
1 + c
2
0 = 0 c
1
= 0.
Como y = - 2c
1
sen(2t) + 2c
2
cos(2t), temos
y(0) = 0 + 2c
2
= 1 c
2
= 1/2.
Logo a soluo y = 0 + sen(2t) = sen(2t)
Razes repetidas

Se as razes forem repetidas r
1
= r
2
= - b/2a,
ento y
1
= e
bt / 2a
e y
2
= te
bt / 2a
logo, se r
1
= r
2

A soluo geral y = c
1
e
r
1
t
+ c
2
te
r
1
t

Exemplo: Encontre a soluo geral da equao ordinria
y 2y + y = 0.
Soluo: Temos a equao caracterstica r
2
- 2r +1 = 0 e
consequentemente r = 1.
Logo a soluo dada por y = c
1
e
t
+ c
2
te
t

Exemplo: Determine a soluo da equao diferencial
y 6y + 9y = 0, y(0) = 0, y(0) = 2.
Soluo: Temos a equao caracterstica
r
2
- 6r + 9 = 0, cujo soluo dada por r
1
= r
2
= 3.
Assim, y = c
1
e
3t
+ c
2
te
3t

Logo, y(0) = c
1
+ 0 = 0 c
1
= 0 e
y(0) = 3c
1
e
3t
+ 3c
2
te
3t
+ c
2
e
3t

= 3c
1
+ c
2
= 2 c
2
= 2
Ento, y = 2 te
3t


Equaes no homogneas; mtodo dos
coeficientes a determinar
Dada a equao no homognea
L[y] = y + p(t)y + q(t)y = g(t)
onde p, q e g so funes contnuas em um intervalo aberto
I. A equao L[y] = y + p(t)y + q(t)y = 0 chamada de
equao homognea associada.
Teorema: Se Y
1
e Y
2
so duas solues da equao no
homognea acima, ento sua diferena Y
1
- Y
2
uma soluo
da equao homognea associada. Se alm disso, y
1
e y
2

formam um conjunto fundamental de solues para a equao
homognea, ento Y
1
(t) - Y
2
(t) =

c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t), onde c
1
e c
2
so constantes determinadas.


Teorema: A soluo geral da equao no homognea dada
poder escrita na forma y =

c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) + Y(t), onde y
1
e y
2
formam um conjunto fundamental de solues da
equao homognea associada, c
1
e c
2
so constantes
arbitrrias e Y alguma soluo especfica da equao no
homognea.
Nota: Por este teorema, devemos fazer 3 coisas para resolver a
equao no homognea dada.
1- Encontrar a soluo geral c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) da equao
homognea associada (y
h
);
2 Encontrar uma nica soluo Y(t) da equao no
homognea (y
p
);
3 Somar as duas funes encontradas ( y = y
h
+ y
p
).
O mtodo dos coeficientes indeterminados

Este mtodo requer uma hiptese inicial sobre a forma da
soluo particular Y(t), mas com os coeficientes no
especificados. Substitui-se, ento, a expresso hipottica na
equao diferencial e tentamos determinar os coeficientes de
modo que a equao seja satisfeita.
Exemplo: Encontre uma soluo particular de
y 3y 4y = 3e
2t
Soluo: Procuramos uma funo Y tal que
Y(t) 3Y(t) 4Y(t) seja igual a 3e
2t
.
Vamos supor Y(t) = Ae
2t
, onde A deve ser determinado.
Ora, Y(t) = 2Ae
2t
e Y(t) = 4Ae
2t

Logo 4Ae
2t
- 6Ae
2t
- 4Ae
2t
= 3e
2t

-6A = 3, A = - 0,5
Ento, a soluo particular dada por
Y(t) = - 0,5 e
2t



Tabela de soluo particular de ay+ by + c = g
i
(t)

g
i
(t) Y
i
(t)
P
n
(t) = a
0
t
n
+a
1
t
(n-1)
+ ... + a
n
t
s
(A
0
t
n
+ A
1
t
(n-1)
+ ...+ A
n
)
P
n
(t) e
ot
t
s
(A
0
t
n
+ A
1
t
(n-1)
+...+ A
n
) e
ot

P
n
(t) e
ot
[sen(|t)]
[cos(|t)]
t
s
[(A
0
t
n
+ A
1
t
(n-1)
+ ...+ A
n
) e
ot
cos(|t)
+ t
s
(|
0
t
n
+ |
1
t
(n-1)
+ ...+ |
n
) e
ot
sen(|t)
Onde s denota o menor inteiro no negativo (s = 0, 1, 2) que
garanta que nenhuma parcela de Y
i
(t) seja soluo da
equao homognea correspondente.
Exemplo: Encontre a soluo geral da equao diferencial
y 2y 3y = 3e
2t.
Soluo: Temos ento a equao caracterstica
r
2
2r 3 = 0 e consequentemente r
1
= 3 e r
2
= -1
Logo y
h
= c
1
e
3t
+ c
2
e
t

E a soluo particular dada por
y = Ae
2t
, y = 2Ae
2t
, y = 4

Ae
2t
4

Ae
2t
-

4

Ae
2t
- 3

Ae
2t
= 3e
2t
ou A = -1 e y
p
= - e
2t

Ento, como y = y
h
+ y
p
, temos y = c
1
e
3t
+ c
2
e
t
- e
2t


Exemplo: Resolva a equao y y 2y = sen(2x)
Soluo: Temos ento a equao caracterstica
r
2
r 2 = 0 e consequentemente r
1
= 2 e r
2
= -1
Logo y
h
= c
1
e
- x
+ c
2
e
2x
E a soluo particular y y- 2y = sen(2x)
y = A
0
sen(2x) + |
0
cos(2x), y = 2A
0
cos(2x) - 2|
0
sen(2x)
e y = - 4A
0
sen(2x) - 4|
0
cos(2x),
Substituindo em y y 2y = sen(2x), temos A
0
= - 3/20 e |
0

= 1/20. Da a soluo
y = c
1
e
- x
+ c
2
e
2x
(3/20) sen(2x) + (1/20) cos(2x)

Teorema. Se as funes p, q e g so contnuas em um intervalo
aberto I e se as funes y
1
e y
2
so solues linearmente
independentes da equao homognea associada equao
no homognea y + p(t)y + q(t)y = g(t), ento uma
soluo particular desta funo

dt
t y y W
t g t y
t y dt
t y y W
t g t y
t y t Y
} }
+ =
) )( , (
) ( ) (
) (
) )( , (
) ( ) (
) ( ) (
2 1
1
2
2 1
2
1
e a soluo geral y = c
1
y
1
(t) + c
2
y
2
(t) + Y(t)
como visto antes.
Equaes de ordem mais alta
Uma equao diferencial linear de ordem n uma equao
da forma
P
0
(t)d
n
y/dt
n
+ P
1
(t)d
(n-1)
y/dt
(n-1)
+...+ P
n-1
(t)dy/dt +P
n
(t)y =G(t)
Supondo que P
0
, P
1
...

P
n
e G so funes reais e contnuas
definidas em algum intervalo I : o < t < |, e que P
0
nunca se
anula nesse intervalo, ento dividindo por P
0
(t), temos
L[y] = d
n
y/dt
n
+p
1
(t)d
(n-1)
y/dt
(n-1)
+...+ p
n-1
(t)dy/dt+p
n
(t)y = g(t)
Pode-se esperar que para se obter uma nica soluo, ser
necessrio especificar n condies iniciais
y(t
0
) = y
0
,

y(t
0
) = y
0
,

y(t
0
) = y
0
...

y
(n-1)
(t
0
) = y
(n-1)
0

Onde t
0
pode ser qualquer ponto de I.


Teorema: Se as funes p
1
, p
2
, ..., p
n
e g so contnuas em I,
ento existe exatamente uma soluo y = (t) da equao
diferencial L[y] que tambm satisfaz as condies iniciais
dadas. Essa soluo existe em todo o intervalo I.
Exemplo: Resolver a equao diferencial
y 6y+ 11y 6y = 0.
Soluo: Temos a seguinte equao caracterstica
r
3
- 6r
2
+ 11r 6 = 0 ou (r - 1)(r - 2)(r - 3) = 0.
Logo as razes so r
1
= 1, r
2
= 2 e r
3
= 3.
Assim y = c
1
e
t
+ c
2
e
2t
+ c
2
e
3t
.

Teorema. Se as funes p
1
,

p
2
, ....,

p
n
so contnuas no
intervalo aberto I, se as funes y
1
,

y
2
, ....,

y
n
so solues da
equao homognea e se W(y
1
,

y
2
, ....,

y
n
)(t) = 0 para, pelo
menos um ponto t em I, ento toda soluo da equao dada
pode ser expressa como uma combinao linear das solues
y
1
,

y
2
, ....,

y
n
.
Equao homognea com coeficientes constantes
Seja a equao L[y] = a
0
y
n
+a
1
y
(n-1)
+...+ a
(n-1)
y+ a
n
y = 0,
a
i
real. A soluo, similar ao de segunda ordem
L[e
rt
] = e
rt
(a
0
r
n
+a
1
r
(n-1)
+...+ a
(n-1)
r+ a
n
) = e
rt
Z(r),
onde Z(r) = a
0
r
n
+a
1
r
(n-1)
+...+ a
(n-1)
r+ a
n.
.
Assim podemos escrever a equao caracterstica na forma
Z(r) = a
0
(r- r
1
) (r- r
2
) (r- r
3
) . . .(r- r
n
).
Se as razes forem reais e distintas, ento temos n solues
diferentes, cujo expresso geral dada por
y = c
1
e
r
1
t
+ c
2
e
r
2
t
+ ...+c
n
e
r
n
t


Exemplo: Encontre a soluo geral de y
iv
y = 0, com as
condies y(0) = 7/2, y(0) = 4, y(0) = 5/2 e y(0) = - 2.
Temos a equao caracterstica r
4
-1 = 0 ou (r
2
1)(r
2
+1) = 0
Donde resulta r
1
= 1, r
2
= - 1, r
3
= i e r
4
= - i.
Logo, y = c
1
e
t
+ c
2
e -
t
+ c
3
cost + c
4
sent e com as
condies
y(0) = c
1
+ c
2

+ c
3
+ 0 = 7/2
y(0) = c
1
- c
2

- 0 + c
4
= 4, y(0) = -2 e y(0) = -2
Resulta c
1
= 0, c
2

= 3, c
3
= e c
4
= - 1 e
consequentemente a soluo
y = 3e -
t
+ () cost - sent


Exemplo: Encontre a soluo geral de y
iv
+2y + y = 0
Neste caso temos a equao caracterstica r
4
+ 2r
2
+ 1 = 0 ou
(r
2
+1) (r
2
+1) = 0 cujas razes so r = i, i, - i, - i.
Logo y = c
1
cos t + c
2
sen t + c
3
tcos t + c
4
tsen t.

O Mtodo dos coeficientes indeterminados
Similar ao de segunda ordem.
Exemplo: Encontrar a soluo geral de
y 3y + 3y y = 4e
t
.



Temos a equao caracterstica
r
3
- 3r
2
+ 3r 1 = 0 = (r - 1)
3
.
Logo a soluo da equao homognea
y = c
1
e
t
+ c
2
te
t
+ c
3
t
2
e
t
.
Para a soluo particular Y(t), vamos supor Y(t) = Ae
t
.
Como e
t
, te
t
e t
2
e
t
so solues da equao
homognea, temos
Y(t) = A t
3
e
t
. Assim, 6A e
t
= 4

e
t
donde A = 2/3.
Portanto, a soluo particular Y(t) = (2/3) t
3
e
t
e
Consequentemente a soluo geral

y = c
1
e
t
+ c
2
te
t
+ c
3
t
2
e
t
+ (2/3) t
3
e
t