Repaso para Controles

INEL 4505
preparado por:
Guillermo Ramrez Rivera
Estas presentaciones contienen material relacionado con el curso INEL 4505
de Control Bsico.

Aqu encontrarn material de mis notas de la clase dada por el Dr. Ral Torres
Muiz, el Dr. Gerson Beauchamp Bez e informacin que se encuentra en el libro
titulado Control Systems Engineering de Norman S. Nise.

No me hago responsable de los errores que hayan en las transparencias. Esto
es solo un repaso de la clase. Puede haber errores en las transparencias.

Espero que estas transparencias sean de provecho para todos los que lo vean.


atentamente,

Guillermo Ramrez Rivera
IMPORTANTE
Creditos e informacin sobre las transparencias.
Temas:
Resolver ecuaciones diferenciales
Utilizando condiciones iniciales = 0
Saber utilizar Laplace para resolver
En el dominio de la frecuencia.
Saber utilizar Laplace inversa para
Mover al dominio del tiempo.
Domino de fracciones parciales.
Captulo 1 y parte del captulo 2
Modelos mecnicos, Modelos elctricos
Modelos de amplificadores operacionales.
Captulo 2 y 3
Respuesta en el dominio del tiempo
Tiempo de establecimiento
Tiempo pico
Tiempo de subida
Por ciento de rebase

n
y
Teorema del valor final
Teorema del valor inicial
Captulo 4
Diagrama de bloques
Reduccin de bloques
No confundir un sistema
Con una seal.
Captulo 5
Estabilidad
Usando mtodo de Routh
Usando mtodo de Routh & Hurwitz
Captulo 6
Root Locus
Error
Captulo 7
Problemas asignados:
Cap1: 1, 2, 13, 15
Cap2: 1, 2, 8, 16, 18, 21, 26, 42
Cap4: 2, 4, 6, 8, 15, 16, 23, 24, 30
Cap5: 1, 2, 4, 6, 20, 26, 27
Cap6: 1, 2, 4, 8, 10, 12, 23, 25, 29
Cap7: 1, 3, 9, 12, 14, 43, 44, 45
) 94 . 15 cos( 6868 . 0 ) (
) cos( 2 ) (
0 7
53
35
7
53
35
+ =
+ =

wt e e t x
wt e k e t x
t t
at t
|
Forma general en el dominio del tiempo
( )
) 7 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 7 )( 4 (
5
) (
4
5
) 7 )( (
2
5
) ( 7 ) 0 ( ) ( *
3 2 1
2
2
2 2
+
+
+
+

=
+ +
=
+
= +
+
= +
s
K
j s
K
j s
K
s s
s
s X
s
s
s s X
s
s
s X x s X S
Expansin en fracciones parciales
Problema de ecuaciones diferenciales
Para la siguiente ecuacin diferencial
) 2 cos( 5 7 t x
dt
dx
= +
Buscar el valor de las Ks
53
35
) 7 )( 4 (
) 7 ( 5
848
80 280
848
80 280
) 7 )( 2 )( 2 (
) 2 ( 5
2
3
*
1 2
1

=
+ +
+
=
+
= =

=
+ +

=
s s
s s
K
j
K K
j
s j s j s
j s s
K
) 7 )( 2 (
5
+ + s j s
s
4
5
2
+ s
s
Evaluado en s = j2
Evaluado en s = -7
Objetivos de anlisis y diseo
estabilidad
respuesta transitoria
error en estado estacionario igual a cero o bien pequeo
Un procedimiento de diseo:
1. Transformar los requerimientos de desempeo a un sistema fsico
2. Dibujar diagrama de bloques funcional
3. Dibujar un diagrama esquemtico
4. Desarrollar un modelo matemtico
5. Simular, analizar el sistema y simular su respuesta
1. Establecer los objetivos de control
6. Disear el controlador que cumpla con los objetivos de control
7. Simular el desempeo de sistema de control de lazo cerrado
8. Evaluar desempeo, si es satisfactorio, implantar, si no lo es, volver a disear (paso 6)
Captulo 2
Un conjunto de ecuaciones diferenciales que describe el sistema para todo tiempo no necesariamente
tiene que ser lineal
Cuando aparece una ecuacin no lineal, la linearizamos
Cuando las ecuaciones diferenciales son lineales e invariantes en el tiempo
(estacionarias), entonces se puede usar la transformada de Laplace para
transformar las ecuaciones diferenciales a funciones racionales y algebraicas.
y = mx +b
Ecuaciones diferenciales son el fundamento de los modelos matemticos
Vamos a crear el modelo fundamental que
describe el comportamiento dinmico del
circuito.
Sistema lineal satisface el principio de superposicin
Falta otra ecuacin:
KCL
1
:
dt
t dv
C
R
t v
t i
t i t i t i
C c
L
C R L
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
+ =
+ =
Para este modelo utilizamos una fuente AC senosoidal en estado estacionario. Ecuaciones
diferenciales acopladas. Para ecuaciones que no posean transformada de Laplace
seguimos usando la ecuacin.
Para un circuito lineal:
+
-
L
R C
V
i
(t)
V
c
(t)
Tenemos dos variables desconocidas y una sola ecuacin
1) Definir las variables que vamos a usar:
) (
) (
) ( t v
dt
t di
L t v
C
L
i
+ =
KVL
1
:
Ecuacin diferencial lineal de primer
orden con coeficientes constantes
Nombre y Apellido:
) (t i
L
Ahora podemos expresar en trminos de v
c
(t)
Ecuaciones diferenciales acopladas (continuacin del circuito anterior)
Una parte de la ecuacin resuelve parte de la otra ecuacin y siguientemente otra parte de ese segundo
resuelve una parte del primer circuito. Podemos escribir las ecuaciones que describen su comportamiento
dinmico utilizando las leyes de Kirchoff.
Vamos a buscar la funcin de transferencia
desde v
i
(t) hasta v
o
(t)
1) Aplicar transformada de Laplace
( )
( ) ) 0 ( ) ( ) (
1
) (
) ( ) 0 ( ) ( ) (
C C C L
C L L i
v S SV C s V
R
s I
s V I s SI L s V
+ =
+ =

1
2
Queremos resolver para:
) (
) (
s V
s V
i
o
{ }
)
`

+ = ) ( ) ( t v
dt
di
L t v
c i
L L
{ }
)
`

+ =
dt
t dv
C
R
t v
t i
C c
L
) ( ) (
) ( L L
Las nicas condiciones que hacen falta
para que haya funcin de tranferencia
son que sea lineal y estacionario. (sus
parmetros no cambian funcin del
tiempo)
Para un circuito con condiciones iniciales
igual a cero
1
1
) (
) (
2
+ +
=
s LC s s V
s V
R
L
i
o
+
-
L
R C V
i
(t)
V
o
(t)
Modelos para redes elctricas
Tipos de modelos
1) Conjunto de ecuaciones integrodiferenciales
2) Conjunto de ecuaciones diferenciales de 1
er

orden (variables de estado)
3) Funciones de transferencia
KVL
1
:
dt
t dv
C t i
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t v
C
c
t
C
) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
=
+ + =
}

sta ecuacin es til si deseamos hallar v
c
(t), es
mejor utilizar la ecuacin en trminos de v
c
(t).
Resulta:
) (
) ( ) (
) (
2
t v
dt
t dv
RC
dt
t v d
LC t v
C
C C
+ + =
Ecuacin diferencial de segundo orden
con coeficientes constantes.
Ejemplo: Dada la red
Determine un modelo de la red con
ecuaciones integro diferenciales
+
-
v
C
(t)
R
L
dt
t dV
C t i
C
c
) (
) ( =
Sustituyendo en la ecuacin
Funcin de transferencia
) (
) ( ) (
) (
2
t v
dt
t dv
RC
dt
t v d
LC t v
C
C C
+ + =
Aplicando la Transformada de Laplace
con condiciones iniciales igual a cero
Los polos son:
LC L
R
L
R
S
1
2 2
2
2 , 1

|
.
|

\
|
=
Podemos tener tres casos
LC L
R
LC L
R
LC L
R
1
2
1
2
1
2
2
2
2
=
|
.
|

\
|
>
|
.
|

\
|
<
|
.
|

\
|
Polos Complejos
Polos Reales
Polos Reales
Repetidos
) ( ) ( ) ( ) (
2
s V s V RCS s V LCS s V
C C C
+ - + - =
( ) ) ( 1 ) (
2
s V RCS LCS s V
C
+ + =
1
1
) (
) (
2
+ +
=
RCS LCS s V
s V
C
LC L
R
LC C
S S s V
s V
1
2
1
) (
) (
+ +
=
Sigue el anlisis de la pgina anterior
negativo
positivo
igual a cero
+
-
R
sC
1
sL
v
i
(t)
Realizamos un divisor de voltaje en el inductor
sC
sRC LC s
sL
sC
R
1 1
2
+ +
= + +
Buscamos impedancia total equivalente
) ( ) (
1
2
2
s V s V
sRC LC s
LC s
out i
= -
+ +
1 ) (
) (
2
2
+ +
=
sRC LC s
LC s
s V
s V
i
out
La funcin de transferencia que
resulta es:
Ejemplo
Modelo de frecuencia
Modelo para capacitancias
sC
1
) (t v
c
) (t i
c

+
dt
t dv
C t v
C
C
) (
) ( =
+
-
sC
1
( )
s
V
C

0
( )
) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( ) ( ) (

=
=
CV s sCV s I
V s sV C s I
C C
C C
Modelo para inductancias
sL
+

I
L
(s)
s
s i
L
) (
+
i
L
(s)

sL
+


V
L
(s)



) 0 (

L
Li
+
v
c
(s)

c*v
c
(0
-
)
+

v
c
(s)


Ejemplos de circuitos elctricos
+
-
v
C
(t) R
L
KVL:
) ( ) ( ) ( t v t v t v
C L
+ =
) (
) (
) ( t v
dt
t di
L t v
C
L
+ =
dt
t dv
C
R
t v
t i
t i t i t i
C C
L
C R L
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
+ =
+ =
KCL:
( ) ) ( ) 0 ( ) ( ) ( S V I s sI L s V
C L
+ =

) ( ) ( ) ( s V s LsI s V
C L
+ =
#1
#2 #1
) (
) (
) ( s CSV
R
s V
s I
C
C
L
+ =
) ( ) (
) (
) ( s V s CSV
R
s V
LS s V
C C
C
+
(

+ =
(

+ + = 1 ) ( ) (
2
S
R
L
LCS s V s V
C
1
1
) (
) (
2
+ +
=
S
R
L
S
s V
s V
C
Despreciando condiciones iniciales
Ecuaciones en el dominio del tiempo
Ejemplo de circuitos elctricos
+
-
R
L
1
L
2

KVL
1
:
( )
dt
t i t i d
L t v t v
c i
) ( ) (
) ( ) (
2 1
1

+ =
KVL
2
:
( )
dt
t di
L R t i
dt
t i t i d
L
) (
) (
) ( ) (
0
2
2 2
1 2
1
+ +

=
| | ) ( ) ( ) ( ) (
1
s I s I s L s V s V
C c
+ =
| |
| | s L R s I s I s sI L
s sI L R s I s I s I s L
C
C
2 1
2 1
) ( ) ( ) ( 0
) ( ) ( ) ( ) ( 0
+ + =
+ + =
) ( ) ( s CsV s I
C C
=
Asi que
s s I L s V Cs L s V s V
C C
) ( ) ( ) ( ) (
1
2
1
+ =
| | | |
| | | | s L R s I s CsV s I s L
s L s I Cs L s V s V
C
C
2 1
1
2
1
) ( ) ( ) ( 0
) ( 1 ) ( ) (
+ + =
+ + =
| | | | R s L s L s I Cs L s V
C
+ + +
1 2 1
) ( ) (
Ecuaciones en el dominio del tiempo
i
1
(t) i
2
(t)
+
-
R L
KVL
1
:
| | ) ( ) ( ) ( ) (
1
t i t i R t v t v
L C C
+ =
| |
dt
t i
L R t i t i
C
C L
) (
) ( ) ( 0 + =
KVL
2
:
KCL:
dt
t dv
C t i
C
C
) (
) ( =
Ejemplo
C
Escribiendo las ecuaciones en el dominio del tiempo
| |
| | R s I R Cs s V s V
R s I s I s V s V
L C
L C C
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
+ =
+ =
| |
| | R s I RC s CL s V
s RI R s L s I
s LsI s RI s RI
L C
L C
C C L
) ( ) ( 0
) ( ) ( 0
) ( ) ( ) ( 0
1
1
+ =
+ + =
+ =
Usando modelo de frecuencia
+
-
R
sC
1
sL
V
1
(s)
) )( (
1
1
1 1
2
1
1
sC R s L
R s L R CL s
sC R s L
sR L
+
+ +
= +
+
Realizar divisor de voltaje:
) )( (
) (
1
1 1
2
1
1
1
sC R s L
R s L R CL s
s V
R s L
sR L
V
out
+
+ +
+
=
R s L R CL s
s RV CL s
V
out
+ +
=
1 1
2
1 1
2
) (
R s L R CL s
R CL s
s V
V
out
+ +
=
1 1
2
1
2
1
) (
Funcin de transrerencia resultante
Buscar impedancia total equivalente
KVL
1

( )
dt
t i t i d
L R t i t v
C R
R
) ( ) (
) ( ) (
1 1 1

+ =
KVL
2

( )
) ( ) (
) ( ) (
0
1
t v R t i
dt
t i t i d
L
C C
R C
+ +

=
dt
t dv
C t i
C
C
) (
) ( =
KCL
Escribiendo las ecuaciones en el dominio del tiempo
+
-
R
L
C
R
| |
| |
| | | |
1 1 1
2
1 1 1
2
1 1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
R s L s I s V C L s s V
R s L s I s CV L s s V
s I s I s L R s I s V
R C
R C
C R R
+ + =
+ + =
+ =
| |
| | | | s L s I s CR Cs L s V
s V R s I s I s I s L
R C
C C R C
1 2
2
1
2 1
) ( 1 ) ( 0
) ( ) ( ) ( ) ( 0
+ + + =
+ + =
) ( ) ( s CsV s I
C C
=
L
f

+

V
f



R
f

+
R
a

L
a

a
I
V
a
(s)
Modelo de motor
Posibles entradas
v
a
(t), v
f
(t), i
a
(t), i
f
(t)
Posibles salidas
(t), (t), T
e
(t), T
m
(t)
+

V
a



f
I
Efecto del valor de la resistencia de un potencimetro
El valor de la resistencia de un potencimetro se escoge para determinar
la cantidad de corriente que se permitir pasar al lado de menor tensin.
V
cc

V
out

1pt
Modelos Mecnicos
Modelo de T
e
(s) (s)
torque elctrico o mecnico a velocidad angular
Modelo de V
a
(s) (s)
voltage del motor a velocidad angular
Modelo de V
f
(s) T
e
(s)
voltaje externo a torque elctrico
Modelo de (s) (s)
velocidad angular a posicin angular
Modelos mecnicos
Motor DC
T
e
(s) (s)
) (
) (
) ( ) ( t B
dt
t d
J t T s T
m e
e
e
+ = =
Torque elctrico = Torque mecnico
T
e
(s) (s)
B Js +
1
Modelo
Bloque de construccin
T
e
(s) (s)
Bs Js +
2
1
Bloque de construccin
T
e
(s) (s)
B Js +
1
s
1
Modificacin
B Js s T
s
e
+
=
1
) (
) ( e
Usando Laplace
Este trmino proviene de la masa del eje
Este trmino proviene de la friccin viscosa
despreciando condiciones iniciales
) ( ) ( ) ( s B s Js s T
e
e e + =
| | B Js s s T
e
+ = ) ( ) ( e
factorizando (s)
La funcin de transferencia resultante es:
L
f

+

V
f



R
f

R
a

L
a

a
I
V
a
(s)
+

V
a



f
I
+
| | B Js s s T
e
+ = ) ( ) ( e ) (s k V
b b
e =
| |
a
a a
b
a a
a
k
sL R
V
sL R
V
B Js s
(

+
= + ) ( e
a a
a a
a a
b a
sL R
k V
sL R
k k B Js
s
+
=
(

+
+
+
1
) (
) ( e
a a
a a
a a
a b a a
sL R
k V
sL R
k k sL R B Js
s
+
=
(

+
+ + + ) )( (
) ( e
(

+
=
(

+
+ + + +
a a
a a
a a
a b a a
a
a a
sL R
k V
sL R
k k sL R B Js
s
k
sL R ) )( (
) ( e
V
a
(s) (s)
Para este sistema queremos
| |
a
a a
b
a a
a
k
sL R
s k
sL R
V
B Js s
(

+
= +
) (
) (
e
e
(

+ + +
=
a b a a
a
a
k k sL R B Js
k
V
s
) )( (
) ( e
Motor DC
V
a
(s) (s)
) ( ) ( ) ( s I k s T s T
a a e m
= =
a a
b a
a
sL R
V V
s I
+

= ) (
(

+
=
a a
b
a a
a
a e
sL R
V
sL R
V
k s T ) (
Tambin sabemos que:
a b a a
a
a
k k sL R B Js
k
s V
s
+ + +
=
) )( ( ) (
) ( e
a b a a
a
k k sL R B Js
k
+ + + ) )( (
V
a
(s) (s)
Funcin de transferencia
a b a a
a
k k sL R B Js
k
+ + + ) )( (
V
a
(s) (s)
s
1
(s)
L
f

+

V
f



R
f

R
a

L
a

a
I
V
a
(s)
+

V
a



f
I
+
V
a
(s) (s)
Para este sistema queremos
V
f
(s) (s)
T
e
= k
f
I
f
(s)
f f
f
f
sL R
s V
s I
+
=
) (
) (
f f
f
sL R
k
+
) (s T
e
) (s V
f
L
f

+

V
f



R
f

R
a

L
a

a
I
V
a
(s)
+

V
a



f
I
+
Para este sistema queremos
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s V
s
s T
s
s V
s T
f e f
e
e e
= -
f f
f
f
e
sL R
k
s V
s T
+
=
) (
) (
f f
f f
e
sL R
s V k
s T
+
=
) (
) (
T
e
(s)
(s)
B Js +
1
f f
f
sL R
k
+
) (s V
f
Nuevo bloque ms complejo
) )( ( B Js sL R
k
f f
f
+ +
) (s V
f
(s)
Para obtener velocidad angular con
voltaje V
f
combinamos bloques
Problema del primer examen
Halle la funcin de transferencia del sistema desde el torque elctrico hasta la salida de la
velocidad angular del motor (
m
del motor)
N
2

N
1

Motor
) ( ) ( ) ( ) (
2
2
s B s J n s Bs s J n T
m C C C e
e e + = + =
) (
1
) (
) (
2
C C e
m
B s J n s T
s
+
=
e
) (
1
) (
) (
2
C C e
B s J n s T
s
+
=
e
1
2
2
1
2
1
e
e
= = =
r
r
N
N
n
) (s
m
e
) (s T
e
) (
1
2
C C
B s J n +
25pts
Polos
Los polos de una funcin de transferencia son los valores de s que hacen que el denominador sea igual a cero
5
5
2
) (
=
+
+
=
s
s
s
s G
Ceros
Los ceros de una funcin de transferencia son los valores de s que hacen que la funcin de transferencia sea
igual a cero.
2
5
2
) (
=
+
+
=
s
s
s
s G
Los polos se grafican con X
y los ceros se grafican con O
X O
Multiplicamos por el escaln: R(s) =1/s
5
2
+
+
s
s
R(s)
C(s)
t
e t c
5
5
3
5
2
) (

+ =
1. El polo de la funcin de entrada R(s) genera la respuesta forzada del sistema
5 4 2
) (
4 3 2 1
+
+
+
+
+
+ =
s
K
s
K
s
K
s
K
s C
Efectos de los polos y ceros
4. Los polos y ceros de una funcin generan las amplitudes de ambas respuestas
(natural y forzada). K
1
; K
2
,K
3
y K
4
.

3. Un polo en el eje real genera una respuesta de la forma e
-t
donde es la posicin del polo en el
eje real. Adicionalmente, entre ms lejos (hacia la izquierda) se encuentre el polo, la respuesta transitoria
exponencial caer ms rpidamente.
2. El polo de la funcin de transferencia genera la respuesta natural del sistema
t t t
e K e K e K K t c
5
4
4
3
2
2 1
) (

+ + + =
) 5 )( 4 )( 2 (
1
) (
+ + +
=
s s s
s G
s
s R
1
) ( =
Entrada
Buscando las Ks para distintos sistemas
) ( ) ( ) (
) 146 . 1 )( 854 . 7 (
9
) (
9 9
9
) (
146 . 1
3
854 . 7
2 1
2
t u e K e K K t c
s s
s C
s s
s C

+ + =
+ +
=
+ +
=
) ( )) cos( ( ) (
) (
) 3 )( 3 (
9
) (
) (
9
9
) (
1
2
t u t A K t c
s R
j s j s
s C
s R
s
s C
| e + =
+
=
+
=
) ( )) cos( ( ) (
) (
) 8 1 )( 8 1 (
9
) (
) (
9 2
9
) (
1
1
2
t u t Ae K t c
s R
j s j s
s C
s R
s s
s C
| e + =
+ + +
=
+ +
=

) ( ) ( ) (
) (
) 3 (
9
) (
) (
9 6
9
) (
3
2
3
2 1
2
t u te K e K K t c
s R
s
s C
s R
s s
s C
t t
+ + =
+
=
+ +
=
Casos:
1. Polos puramente reales
2. Polos puramente imaginarios
3. Polos complejos
4. Polos reales repetidos
Polos puramente reales
) (
9 9
9
) (
2
s R
s s
s C
+ +
=
) ( ) 171 . 1 171 . 0 1 ( ) (
146 . 1 854 . 7
t u e e t c
t t
+ + =
171 . 1
) 146 . 1 )( 854 . 7 (
) 146 . 1 ( 9
146 . 1
3
=
+ +
+
=
= s
s s s
s
K
171 . 0
) 146 . 1 )( 854 . 7 (
) 854 . 7 ( 9
854 . 7
2
=
+ +
+
=
= s
s s s
s
K
1
) 9 9 (
9
0
2
1
=
+ +
=
= s
s s s
s
K
) 146 . 1 ( ) 854 . 7 (
1
) 146 . 1 )( 854 . 7 (
9
) (
3 2 1
+
+
+
+ =
|
.
|

\
|
-
+ +
=
s
K
s
K
s
K
s s s
s C
1 0.171 1.171
Polos puramente imaginarios
) (
9
9
) (
2
s R
s
s C
+
=
) ( ) 90 3 cos(
2
1
1 ) ( t u t t c
|
.
|

\
|
+ =
2
1
2 3
= =
-
K K
2
1
) 3 )( 3 (
) 3 ( 9
3
2
=
+

=
= j s
j s j s s
j s
K
1
) 9 (
9
0
2
1
=
+
=
= s
s s
s
K
) 3 ( ) 3 (
1
) 3 )( 3 (
9
) (
3 2 1
j s
K
j s
K
s
K
s j s j s
s C
+
+

+ =
+
=
Polos puramente complejos
( )
-
+ =
=
=
=
+ + +
+
=
=
+ +
=
+ +
+
+
+ = -
+ + +
=
+ +
=
2 3
8 1
2
0
2
1
3 2 1
2
) 8 1 )( 8 1 (
) 8 1 ( 9
1
9 2
9
\
) 8 1 ( ) 8 1 (
1
) 8 1 )( 8 1 (
9
) (
) (
9 2
9
) (
K K
j s j s s
j s
K
s s s
s
K
j s
K
j s
K
s
K
s
j s j s
s C
s R
s s
s C
j s
s
( ) ) ( ) cos( ) (
1
1
t u t Ae K t c | e + =

complejos
Polos reales repetidos
) (
9 6
9
) (
2
s R
s s
s C
+ +
=
( ) ) ( 3 1 ) (
3
2
3
t u te K e t c
t t
+ =
( )( ) ( )
( )
2
2 3
2 2 2 3
3
2 3
2
3
9 6
9 12 3 ) 9 6 ( 9 36 18 9 6
9 6
) 9 6 ( 9
s s s
s s s s s s s s
s s s
s s
ds
d
K
s
+ +
+ + + + + + +
=
+ +
+ +
=
=
3
) 3 (
) 3 ( 9
3
2
2
2
=
+
+
=
= s
s s
s
K
1
) 3 (
9
0
2
1
=
+
=
= s
s s
s
K
) 3 ( ) 3 (
1
) 3 (
9
) (
3
2
2 1
2
+
+
+
+ = -
+
=
s
K
s
K
s
K
s s
s C
La frecuencia de oscilacin de un sistema de segundo orden es la frecuencia de oscilacin del sistema
sin amortiguacin. (rad/seg)
Frecuencia natural
n

Factor de amortiguamiento
Ejemplo: encuentre la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento
36 2 . 4
36
2
+ + s s
2 2
2
n n
s
K
e ,e + +
36 * 2
2 . 4
= ,
36 =
n
e
Ejemplo de prueba corta
36 6
36
2
+ + s s
s
1
Y(s)
Completando el cuadrado
9 3
2
6
2
2
= = |
.
|

\
|
0 9 9 36 6
2
= + + + s s
27 3 27 3
36 6
36 1
) (
2
j s
C
j s
B
s
A
s s s
s Y
+ +
+
+
+ =
+ +
- =
1
) 36 6 (
36
0
2
=
+ +
- =
= s
s s s
s A
2887 . 0 5 . 0
972 2916
37 . 1122 1944
27 6 54
27 6 54
27 6 54
36
27 6 ) 27 ( 2
36
) 27 2 ( 27 3
36
) 27 3 )( 27 3 (
) 27 3 ( 36
27 3
j
j
B
j
j
j
B
j j j
B
j s j s s
j s
B
j s
+ =
+
+
=
+
+
-

=

=
+
=
=
+ + +
+
=
+ =
2887 . 0 5 . 0 j B C = =
-
Respuesta en tiempo
) ( tan 27 cos( 57735 . 0 2 ) (
1
+ = t t c
( ) 3 1 3 27 3
2 , 1
j j s = =
( ) 27 3
2
= + s
( ) 27 3
2
= + s
27 9 6
2
= + + s s
Polos
4/6pts
verificar
Mostrar un ejemplo de:
Sistema de lazo abierto
Sistema de lazo cerrado
Sistema de lazo abierto
controlador planto o proceso
Ref.
entrada salida
Un lpiz mecnico puede ser considerado como un sistema de lazo abierto
Respuesta deseada: que la mina salga del lpiz mecnico; que el largo de la mina sea suficiente para
que dure y a la misma vez lo suficientemente corta para que no se parta
Controlador: dedo pulgar
Planta o proceso: mecanismo saca punta
Salida: largo de punta en milmetros
1pt
Diagramas de Bloques
Ocho Reglas
Retroalimentacin
Bloques en serie
Bloques en paralelo
Adelantar un punto de bifurcacin
Atrazar un punto de bifurcacin
Adelantar un sumador
Atrazar un sumador
Propiedad asociativa de la suma

Retroalimentacin
G(s)
H(s)
R(s) C(s)
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+
R(s)
C(s)
Este bloque es el fundamento
para los sistemas de lazo cerrado.

Los sistemas de lazo cerrado son
ms estables porque miden su
salida para manipular su entrada
y as lograr la respuesta deseada
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s C s H s R s E
s E s G s C
=
=
#2 #1
( )
( )
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
s H s G
s G
s R
s C
s R s G s H s G s C
s R s G s C s H s G s C
s C s H s G s R s G s C
s C s H s R s G s C

=
=
=
=
=
La retroalimentacin tpica es (-) degenerativa
La retroalimentacin mala es (+) regenerativa
Bloques en serie
G
1
(s) G
2
(s)
R(s) C(s)
G1(s) x G2(s)
R(s) C(s)
Se multiplica lo que haya en los bloques
Bloques en paralelo
G1(s) + G2(s)
R(s) C(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
R(s)
C(s)
Se suma lo que haya en los
bloques en paralelo
Adelantar punto de bifurcacin
G
1
(s)
G
2
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
G
1
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
) (
) (
1
2
s G
s G
Atrazar un punto de bifurcacin
G
1
(s)
G
1
(s)G
2
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
G
1
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
) (
2
s G
Adelantar un sumador
G
1
(s)
G
2
(s)
X
2
(s) X
1
(s)
G
1
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
) (
) (
1
2
s G
s G
Atrazar un sumador
G
1
(s)
G
1
(s)G
2
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
G
1
(s)
X
2
(s)
X
1
(s)
) (
2
s G
Propiedad asociativa de la suma
X
4

X
1

X
2
X
3

X
4

X
1

X
2

X
3

-
-
-
Ejemplos de diagramas de bloques dado en asignacin
Procedimiento
1. Adelantar el punto de bifurcacin #1
2. Realizar retroalimentacin unitaria
3. Realizar suma
4. Realizar bloques en serie
G(s) X X
R(s)
Y(s)

) (
1
s G
1
) 1 )( ( 1
) (
s G
s G
+
1
) (
1 ) (
s G
s G
1 ) (
1 ) (
+

s G
s G
Es importante saber que hay ms de una forma de resolver este problema
Amplificadores operacionales
Dos tipos
Inverting
Non inverting

Tenemos que asumir que las
resistencias internas de un
amplificador operacional
son mucho mayores que
las externas. Por eso es
que decimos que no fluye
corriente a travs de el.
Non Inverting
Inverting
Opamp de tipo inverting
R
2

R
1

--

+
R
3

o
v
i
v
2 1 2 1
R R
v v
R
v v
R
v v
I
o i o i
+

=

con un poco de algebra
2 1 1 2
1 2
2 1 1 2
R
v
R
v
R R
R R
v
R
v
R
v
R
v
R
v
o i
o i
+ =
|
|
.
|

\
| +
+ = +

Nuestro diagrama resulta de la siguiente forma
( )( ) A R s R R
A R R
1 2 1
2 1
+ + + o
1
1
R

i
v
o
v
Si tiende a cero, la respuesta tiende a:
1
2
R
R
i
R1

i
R2

La corriente a travs de R
1
es la misma
corriente a travs de R
2
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =

1 2
2 1
2 1
R R
R R
R
v
R
v
v
o i
o + s
A
2 1
2 1
R R
R R
+
1
1
R

2
1
R
i
v
o
v

R
2

+

--
R
1

o
v
i
v
Non Inveting
Las resistencias periferales al opamp son
mucho ms pequeas que las resistencias
internas al opamp.
La ganancia de este opamp es:
o + s
A
Como I = 0, V
-
es un divisor de
voltaje de V
o
entre R
1
y R
2
.
Nuestro diagrama resulta de la siguiente forma
2 1
1
R R
R v
v
o
+
=

o + s
A
2 1
1
R R
R
+
+
v
o
v

2 1
1
R R
A R
s
A
+
+ +o
Problema del primer examen
Dado el siguiente circuito:
a) Haga el diagrama de bloques del sistema
b) Determine la funcin de transferencia del sistema usando reduccin de bloques
6/70pts
o i
o i o
v v v
v v v v
1 3
2
3
1
1
1 3
1
1 1
) (
+ =
=

o o
o o o
v v v
v v v v
2 2
1
1 2
1
2
2 1 2
1
2 2
) (
+ =
=

X
3
1
v
i

3
2
v
1o

v
1

X
2
1
v
1o
2
1
v
2o

v
2

+






|

R
3

R
2
R
1

+






|

R
5

R
4
v
i

v
1o

v
1

v
2

v
2o

v
1+

Para el primer opampito (opamp chiquito)
Para el segundo opampa (opamp argentino)
o + s
A
v
1+
v
1
v
1o

o + s
A
v
1o
v
2
v
2o

Bloques de construccin
Bloques de construccin
v
2o

o + s
A
v
1+
v
1
v
1o

o + s
A
v
1o
v
2
v
2o

X

v
1+

X
X
2
1
v
1o
v
2

2
1
X
3
1
v
i

3
2
v
1


X
3
1
v
i

3
2
v
1o

v
1

Este revol resulta
o + s
A
v
1+
v
1
v
1o

X
2
1
v
1o
2
1
v
2o

v
2

o + s
A
v
1o
v
2
v
2o

Sistemas de primer orden
), ( ) ( s R
a s
a
s C
+
=
Un sistema de primer orden es aquel que posee un solo polo
s
s R
1
) ( =
s a s
a
s C
1
) ( -
+
=
at
e t c

=1 ) (
Respuesta
Forzada
Respuesta
Natural
Cuando t = 1/a el exponencial llega al 37% de su valor
63 . 0 37 . 0 1 1 ) ( = = =
at
e t c
La constante de tiempo tau es el valor para el
cual e
-t
llega al 37% o c(t) al 63%
La constante de tiempo es el recproco del polo
Podemos calcular cuanto tiempo se demora la funcin en llegara a su valor final.
Laplace
a polo =
a
1
= t
Tiempo de establecimiento
Tiempo de establecimiento (settling time) T
s
: es el tiempo en el cual la
respuesta alcanza un valor del 2% del valor final (necesita mejor explicacin)

a
T
at
e
e t c
s
at
at
4
4 91 . 3
02 . 0
1 98 . 0 ) (
=
~ =
=
= =

Podemos calcular cuanto tiempo se demora la funcin en llegara por primera vez a su valor final.
Tiempo de subida
Tiempo de subida T
rise
= T
r
: est definido como el tiempo que demora la respuesta en
ir del 0.1 al 0.9 de su valor.
a a a
T
r
2 . 2 11 . 0 3 . 2
= =
a
t
at
e
e
e t c
at
at
at
11 . 0
11 . 0 ) 9 . 0 ln(
9 . 0
1 1 . 0
1 ) (
=
= =
=
=
=

a
t
at
e
e
at
at
3 . 2
3 . 2
1 . 0
1 9 . 0
=
=
=
=

Sistemas de Segundo Orden

Hay cinco tipos de sistemas


Estables
Crticamente amortiguado
Sub Amortiguado
Sobre Amortiguado
No Amortiguado (oscilatorio)

Inestables
Descontrolado
Sistema inestable
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentacin
La seal de salida del sistema crece sin cota.
Todos los sistemas estn limitados en la cantidad de energa que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturacin
G(s)
X
Sistemas Estables
Para una ecuacin de segundo orden:
2
2
2
) (
n n
s
K
s F
e ,e + +
=
0 2
2
2
= + +
n n
s e ,e
Ecuacin caracterstica
,
= Factor de Amortiguamiento
El factor de amortiguamiento va a
determinar la naturaleza del sistema.
Tipo de Estabilidad
Crticamente
Amortiguado
Igual a 1
Sub Amortiguado Menor que
1 y mayor
que 0
Sobre Amortiguado Mayor que
1
No Amortiguado Igual a 0
,
Tiemo de establecimiento: es el
tiempo requerido para que las
oscilaciones amortiguadas del
Periodo oscilatorio alcancen 2%
de su valor en estado estacionario
Porciento de rebase: Representa la
diferencia porcentual entre el pico
mximo y el valor final de la
respuesta en estado estacionario.
Tiemo de subida: es el tiempo
requerido para que la respuesta
pase del 0.1 al 0.9 del valor final.
Cuando la respuesta corta por
primera vez el valor final.
Tiemo pico: es el tiempo
requerido para que la respuesta
alcance su primer pico o
mximo pico
n
s
T
,e
4
=
2
1 , e
t

=
n
P
T
Para sistemas de segundo orden
n
r
T
e
, , , 1 039 . 1 46 . 0 76 . 1
2 3
+ +
=
100 %
2
1
=

,
,t
e OS
Para mantener el T
p
constante el producto tiene que permanecer constante, asi que
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante
2
1 , e
n
Para mantener el %OS constante hay que mantener la razn de tiene que
permanecer constante (factor de amortiguamiento constante).
,
t,

1
Para mantener T
s
constante hay que mantener la parte real de los polos constante
Aumento en la frecuencia de la respuesta
Tiempo de crecimiento y tiempo de pico menores
Se manteiene la envoltura exponencial (generada por la parte real)
El tiempo de establecimiento se mantiene constante
Aumenta el %OS
El %OS se mantiene constante
Tiempo de pico, de subida y de establecimiento varan.
(menor tiempo a medida que los polos se alejan del origen)
La frecuencia de la respuesta permanece igual
Tiempo de crecimiento y tiempo de pico se mantienen constantes
El tiempo de establecimiento aumenta
Vara el %OS, (aumenta)
A medida que los polos se alejan del eje imaginario,
la respuesta se hace menos oscilatoria


jw
d

0

jw
d


jw
d

( ) ) ( ) (
) 146 . 1 )( 854 . 7 (
9
) (
9 9
9
) (
146 . 1
3
854 . 7
2 1
2
t u e K e K K t c
s s
s C
s s
s C

+ + =
+ +
=
+ +
=
Respuesta Sobre Amortiguada
0
jw
d

( ) ) ( ) cos( ) (
) (
) 8 1 )( 8 1 (
9
) (
) (
9 2
9
) (
1
1
2
t u t Ae K t c
s R
j s j s
s C
s R
s s
s C
| e + =
+ + +
=
+ +
=

Respuesta Sub Amortiguada

-4
0

jw
d

( ) ) ( ) cos( ) (
) (
) 3 )( 3 (
9
) (
) (
9
9
) (
1
2
t u t A K t c
s R
j s j s
s C
s R
s
s C
| e + =
+
=
+
=
Respuesta No Amortiguada
0
jw
d

Respuesta Crticamente Amortiguada
( ) ) ( ) (
) (
) 3 (
9
) (
) (
9 6
9
) (
3
2
3
2 1
2
t u te K e K K t c
s R
s
s C
s R
s s
s C
t t
+ + =
+
=
+ +
=
-3 0
jw
d

Sistemas de segundo orden
Dos polos en el eje real negativo
Respuesta Natural: dos
exponenciales con constantes de
tiempo iguales al recproco de la
ubicacin de los polos
Dos polos complejos
Respuesta Natural: Una onda
senosoidal envuelta en un
exponencial cuya constante de tiempo
corresponde al recproco de la parte
real de los polos
Dos sobre el eje imaginario
Respuesta Natural: Una onda
senosoidal no amortiguada.
La ausencia de parte real
corresponde a una respuesta que no
decrece
Dos polos complejos
Respuesta Natural: Un trmino
exponencial y otro termino
exponencial multiplicado por t.
Grfica de polos Caractersticas
) 6 )( 3 (
5
) (
+ +
=
s s
s T
) 20 )( 10 (
) 7 ( 10
) (
+ +
+
=
s s
s
s T
144 6
20
) (
2
+ +
=
s s
s T
9
2
) (
2
+
+
=
s
s
s T
2
) 10 (
5
) (
+
+
=
s
s
s T
Naturaleza:
Sobre amortiguado
Polos: S
1,2
= -3, -6
Ceros: no tiene
Naturaleza:
Sobre amortiguado
Polos: s
1,2
= -10, -20
Cero: s = -7
Naturaleza:
NO Amortiguado
Polos: s
1,2
= j3, -j3
Ceros: s = -2
Naturaleza
Sobre amortiguado
Polos: s
1,2
= -10, -10
Ceros: s = -5
Problema 4.8

n
-
n
+(1-
2
)
1/2

4.5
S
1,2
= -3, -6

15
s
1,2
= -10, -20

3
s
1,2
=

0 0
s
1,2
= j3, -j3

.001 20
s
1,2
= -10, -10

135 3 j
1
18
5 . 4
>
1
200
15
>
1
12
3
<
Naturaleza:
Sub amortiguado
Polos: s
1,2
=
Ceros: no tiene
135 3 j
Aproximacin de sistemas a segundo orden
Los polos dominantes son los que se encuentran ms cerca del origen.
Si un sistemas tiene polos adicionales y estos se encuentran diez veces ms
lejos del origen que los polos dominantes, entonces se puede despreciar su efecto
para as aproximar el sistema a uno de segundo orden.
X 8
20 1.2
veinte es ms de diez veces mayor que 1.2
) (
) 9 4 . 2 )( 20 (
) 4 . 2 (
) (
) 9 4 . 2 )( 20 (
) 4 . 2 (
) (
2
2
s R
s s s
s
s Y
s s s
s
s G
+ + +
+
=
+ + +
+
=
20pts
Problema del segundo examen
Determine el por ciento de rebase para el siguiente sistema de
lazo cerrado cuando se le alimenta un salto unitario a la entrada
1 ) ( = s R
Queremos ver si podemos eliminar este polo
Buscamos la ecuacin caracterstica
para la aproximacin
0 9 4 . 2
2
= + + s s
de esta ecuacin obtenemos que:
12 10
2 . 1
2
4 . 2
=
= =
n
n
,e
,e
El polo adicional est en s = -20 as que como es ms de diez veces mayor,
este sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.
Las grficas son ms o menos as
n
a
,e
percent overshoot
50%
2
Segunda prueba corta
Dado un sistema de lazo abierto con un tiempo de establecimiento de un segundo y un por ciento de
rebase desconocido, con un factor de amortiguamiento de 0.707 y con una entrada de salto unitario:
707 . 0 = ,
a) determine la funcin de transferencia cuando e
ss
= 0
Para un sistema de segundo orden
n
s
T
,e
4
1= =
1pt
2 2
2 ) (
) (
n n
s s
K
s R
s C
e ,e + +
=
s s
n
n
8 2
4
=
=
,e
,e
2 2
8
n
s s
K
e + +
=
2
2
707 . 0 ~ =
seg
rad
n
) 1 )( 707 . 0 (
4
= e
Problema 4.20
Para cada uno de los sistemas de segundo orden encuentre el valor del factor de amortiguamiento,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento, tiempo pico y por ciento de rebase.
2
2
2
2
2 121 2 . 13
121
) (
n n
n
s s s
s T
e ,e
e
+ +
=
+ +
=
% 45 . 85 100 %
25 . 5
2 . 0
) 05 . 0 ( 039 . 1 ) 05 . 0 ( 47 . 0 ) 05 . 0 ( 76 . 1
73 . 15
) 05 . 0 ( 1 2 . 0 1
400
05 . 0 ) 2 . 0 (
4
05 . 0
) 2 . 0 ( 2
02 . 0
2 . 0 04 . 0
2 04 . 0 02 . 0
04 . 0
) (
2
) 05 . 0 ( 1
) ( 05 . 0
2 3
2 2
2
2
2
2
= =
=
+
=
=

=
= =
= =
= =
+ +
=
+ +
=

t
t
, e
t
,
e
e ,e
e
e OS
T
T
T
s s s
s T
r
n
P
s
n
n n
n
% 478 . 9 100 %
2
) 6 . 0 ( 1
) ( 6 . 0
= =

t
e OS
11
) 6 . 0 ( 039 . 1 ) 6 . 0 ( 47 . 0 ) 6 . 0 ( 76 . 1
2 3
+
=
r
T
2 2
) 6 . 0 ( 1 11 1
=

=
t
, e
t
n
P
T
606 . 0
11 ) 6 . 0 (
4 4
= = =
n
s
T
,e
11 121 = =
n
e 6 . 0
) 11 ( 2
2 . 13
= = ,
11
) ( 039 . 1 ) ( 47 . 0 ) ( 76 . 1
2 3
, , , +
=
r
T
Derivaciones
Buscando con %OS
2
1 ,
,t

= e OS
Buscando con T
s
y T
p
2
1
4
,
t
,
e

= =
P
s
n
T
T
2 2
2
ln
ln
t
,
+

=
OS
OS
1
ln
1
2
2
2
+

=
OS
t
,
2
2
2
2
1
ln ,
, t
=

OS
2
2
2
1
ln
|
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

,
, t
OS
( )
|
|
.
|

\
|
=

2
1
ln ln
,
,t
e OS
Sacamos el logaritmo de la ecuacin
( )
2
1
ln
,
,t

= OS
,
, t
2
1
ln

OS
Cuadramos
2 2
) 4 ( ) (
4
P S
P
T T
T
+
=
t
,
1
4
1
2
2
+
|
|
.
|

\
|
=
P
S
T
T t
,
2
2
2
4
1
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

P
S
T
T t
,
,
Problema 4.23
Para los siguientes sistemas de segundo orden encuentre la localizacin del par de polos
a) %OS = 12% y T
S
= 0.6 seg
b) %OS = 17% y T
P
= 0.5 seg
c) T
P
= 7 seg y T
S
= 3 seg
2
2 , 1
1 , e ,e =
n n
j s
Los polos estn dados por
Para el a) buscamos con la formula conocida
dada por el %OS
2 2
2
ln
ln
t
,
+

=
OS
OS
buscamos
n
con la formula conocida dada por T
S

n
s
T
,e
4
=
Para el b) buscamos con la formula conocida
dada por el %OS
2 2
2
ln
ln
t
,
+

=
OS
OS
buscamos
n
con la formula conocida dada por T
P

2
1 , e
t

=
n
P
T
2 2
) 4 ( ) (
4
P S
P
T T
T
+
=
t
,
Para el c) buscamos con la formula conocida
dada por T
P
y T
S

buscamos
n
con la formula conocida dada por T
P
o por T
S

n
s
T
,e
4
=
2
1 , e
t

=
n
P
T
Teorema del Valor Final
Teorema: lim f(t) existe si y solo si todos los polos de
F(s) tienen parte real negativa con la exepcin de un
polo simple en s = 0.
Es decir, todos los polos estan en el lado izquierdo
del plano complejo con la Posible exepcin de un
polo simple en s = 0.
Ejemplo:
5
1
) (
2
+
=
s
s F
Sea
Note que:
0
5
) ( lim
2
0
=
+
=
+

s
s
s sF
s
Sin embargo,
( ) t sen t f 5
5
1
) ( =
Esta es una funcin de
Naturaleza oscilatoria
O sea NO CONVERGE
A ningun valor.
Otro ejemplo
) 1 (
1
) (

=
s s
s F
Determine f(t) y discuta si el Teorema del Valor final
aplica o no.
) ( ) 1 ( ) ( t u e t f
t
=
Si ) ( lim t f
t
+

existe
Entonces
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
+

= Sea
) ( lim t f
Sin embargo,
1 ) ( lim
0
=

s sF
s
Otro ejemplo
) 1 (
1
) (
+
=
s s
s F
Sea
1
1 1
) 1 (
1
+
=
+ s s s s
1
1
1
lim ) ( lim ) ( lim
0 0
=
+
= =

s
s sF t f
s s t
El teorema no se puede aplicar aqu
Teorema del Valor Inicial
Si f(t) no tiene descontinuidades infinitas en t=0
Entonces, lim f(t) cuando t tiende a cero por la
Derecha es igual al lim F(s) cuando s tiende a
Infinito
La inversa de la transformada de Laplace mediante
Expansin en fracciones parciales. El mtodo de
Expansin en fracciones parciales aplica nicamente
A funciones racionales en s que sean estricatamente
Propias.
Si ) ( lim
0
t f
t
+

existe
Entonces
) ( lim ) ( lim s sF t f
s t
=
Ej:
5
7 6 2
) (
2
2 3
+ +
+ + +
=
s s
s s s
s F
Es impropia dado que el grado del numerador
es mayor que el del denominador.
Funciones estrictamente propias con polos reales y distintos
) 3 ( ) 2 ( ) 3 )( 2 (
6
) (
+
+
+
+ =
+ +
=
s
C
s
B
s
A
s s s
s F
1
) 3 )( 2 (
6
0
=
+ +
=
= s
s s s
s
A
) 3 (
2
) 2 (
3 1
) 3 )( 2 (
6
) (
+
+
+

+ =
+ +
=
s s s s s s
s F
3
) 3 )( 2 (
) 2 ( 6
2
=
+ +
+
=
= s
s s s
s
B 2
) 3 )( 2 (
) 3 ( 6
0
=
+ +
+
=
= s
s s s
s
C
) ( ) 2 3 1 ( ) (
3 2
t u e e t f
t t
+ =
F(s) tiene polos reales y algunos estn repetidos
2 2
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 2 )( 1 (
2
) (
+
+
+
+
+
=
+ +
=
s
C
s
B
s
A
s s
s F
2
) 2 )( 1 (
) 1 ( 2
1
2
=
+ +
+
=
= s
s s
s
A
) ( ) 2 2 2 ( ) (
2 2
t u te e t f
t t
+ =
=
+ +
+
=
= 2
2
) 2 )( 1 (
) 2 ( 2
s
s s
s
B
2
) 2 )( 1 (
) 2 ( 2
2
2
2
=
+ +
+
=
= s
s s
s
C
No se puede hacer esto
0
) 1 (
) 1 ( ) 2 ( ) 1 )( 2 ( 2
) 2 )( 1 (
) 2 ( 2
2
2
2
2
2
2
2
+ +
+
+ + +
=
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
=
=
=
s
s
s
B
s
s A A s s
s s
s
ds
d
B
Mtodo de los residuos de Heavyside
2
) 1 (
2
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+
=
= s
s ds
d
B
0
2
) 2 (
2
) 2 (
2
) 1 (
2
) (
+

+
+

+
+
=
s s s
s F
Respuesta de sistemas con ceros
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) )( (
) (
) (
) (
) (
) (
c s b s
s T
c s
B
b s
A
c s b s
a s
s T
b c
a c
c b
a b
+
+
+
=
+
+
+
=
+ +
+
=
+
+
+
+
c b a Si , : >>
) )( (
) (
) )( ( ) )( (
) (
) )( (
) (
) ( ) (
) (
2 2
2 2
) )( (
) )( ( ) )( (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
c s b s
a
s T
c s b s
a
c s b s
a s T
c s b s
a s T
c s b s
s T
bc c b bc
bc b cs bs bc c bs cs
b c c b
c b b s b c c s
b c
b s
c b
c s
b c
a
c b
a
+ +
=
(
(

+ +
=
(
(

+ +
=
(

+ +
+
=
+
+
+
=
+
+ + + +
+ +
+ + + + +
+
+
+
+
+ +
) ( ) ( ) ( ) ( s aC s sC s C a s + = +
La respuesta del sistema consta de dos partes: la
derivada de la respuesta original y u escalamiento
de la respuesta original dada por aC(s)

Si a es muy grande, la respuesta se puede
aproximar al trmino aC(s)

Si a no es muy grande, la respuesta tendr un
trmino derivativo que contribuye a la respuesta

Para valores pequeos de a podemos esperar
%OS ms grandes

Para ceros en el semiplano derecho, la respuesta
seguir inicialmente al trmino derivativo en
direccin opuesta al escalado por a, resultando en
un pico negativo
Dado por el cero en el semiplano positivo
Este sistema se denomina non minimum-phase system
) )( (
) (
) (
2
3
b as s p s
z s k
s T
+ + +
+
=
Sistema superior con un cero
5 . 3
1
5
5 . 3
5
5 . 3 1 1
) 6 )( 5 )( 5 . 3 (
) 4 ( 25 . 26
) (
1
+

+
+
+
= -
+ + +
+
=
s s s s s s s s
s
s C
No es muy pequeo
comparado con los
otros residuos
Este trmino no se puede despreciar para aproximarlo a un sistema de segundo orden
En este caso si hacemos esto para tener un sistema de segundo orden
s s s s
s
s C
1
) 6 )( 5 )( 01 . 4 (
) 4 ( 25 . 26
) (
2
-
+ + +
+
=
) 01 . 4 (
033 . 0
) 6 (
4 . 4
) 5 (
3 . 5 87 . 0
) (
2
+
+
+
+
+
+ =
s s s s
s C
por lo cual podemos despreciar el trmino haciendo cancelacin del cero en -4 y el polo en -4.01
para aproximar el sistema a un sistema de segundo orden
( ) ) ( 033 . 0 4 . 4 3 . 5 87 . 0 ) (
01 . 4 6 5
2
t u e e e t c
t t t
+ + + =
Estabilidad de sistemas lineales y estacionarios
Un sistema es estable del tipo BIBO (bounden input bounded output) (entrada
acotada salida acotada) si y solo si toda entrada acotada produce una salida
acotada
Si la salida es acotada solo para algunas entradas, entonces el sistema es
marginalmente estable. Estos sistemas tpicamente oscilan y su respuesta se
sostiene a una amplitud constante sin decaer ni crecer.
Un sistema asintoticamente estable si todas sus respuestas debidas a condiciones
iniciales decaen asintoticamente a cero.
Un sistema es inestable si alguna de sus respuestas crece sin cota
Prueba corta
Hallar el rango de k que hace al sistema estable
X K
) 6 (
1
+ s s

12/12pt
) 3 (
1
+
+
s s
s
0 ) 18 9 (
0 ) 1 ( ) 3 )( 6 (
0
) 3 (
1
) 6 (
1 ) ( ) ( 1
2 2
2
= + + + +
= + + + +
=
+
+

+
+ = +
K Ks s s s
s K s s s
s s
s
s s
K
s H s KG
s
4
1 18 K
s
3
9 K
s
2
K
s
1

s
0
K
9
) 18 ( 9 K
= o
o
o
o
o
|
) 9 ( ) ( 9
=

=
K K K
0 18 9 ) (
2 3 4
= + + + + = K Ks s s s s D
Supuesto problema de examen de Ral Torres
Dado que G(s) es un sistema de segundo orden sin ceros
R(s) e
ss
T
s

1 0
1/s 0 2
seg
1/s
2
0.1
Segn estas caractersticas
el sistema sabemos que el
sistema es tipo 1
Determine G(s)
Identificar el sistema segn la
tabla que sabemos de memoria
R(s) 0 1 2
1 0 0 0
0 0
0
s
1
2
1
s
3
1
s
p
k + 1
1
v
k
1
a
k
1

Para un sistema de lazo cerrado esto es un
sistema Tipo 1 de la forma:
) (
) (
1
p s s
K
s G
+
=
Para retroalimentacin unitaria
K p s s
K
s G
T
+ +
=
) (
) (
1
G(s)
R(s) C(s)
Nos dicen que T
S
= 2 segundos
2
4
= =
n
S
T
,e
as que si
n
= 2, entonces
p
1
= 4 = 2
n

Para este sistema la tabla nos dice que
1 . 0
1
1
) (
= =
=
v
s R
ss
k
e
s
As que k
v
= 10
1 1
0
0
) (
lim
) ( lim
p
K
p s s
sK
k
s sG k
s
v
s
v
=
+
=
=

4
10
K
=
as que K = 40
Continuacin de supuesto problema
Error en rgimen permanente
Lazo abierto
G(s)
Definimos: E(s) = R(s) Y(s)
E(s) es la seal de error
Para un sistema estable tiene dos polos en el
semiplano izquierdo
| | ) ( ) ( lim ) ( lim
0 0
s Y s R s s sE e
s s
ss
= =

) ( lim ) ( lim
0 0
s Y s sR
s s

1 para R(s)=1/s
v.f.
Caso General
| |
| | ) ( 1 ) ( lim
) ( ) ( ) ( lim
0
0
s G s sR e
s R s G s R s e
s
ss
s
ss
=
=

Mediante el teorema del valor final si ambos lmites

existen, entonces
El lmite de e(t) para t infinito existe si y solo si todos los
polos de E(s) estn en el lado izquierdo del plano complejo
con la posible excepcin de un polo simple en cero.
Ilustracin
sea
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1 0
2
2
1
1 0
2 1
2 1
t u e K e K e K K t e
p s
K
p s
K
p s
K
s
K
s E
p s p s p s s
z s z s z s K
s E
t p
n
t p t p
n
n
n
q e
n

+ + + + =
+
+ +
+
+
+
+ =
+ + +
+ + +
=

0
) ( lim K t e
t
=

solo si Re(-p
1
)<0
|
|
.
|

\
|
+
+ +
+
+
+
+ =

) ( ) ( ) (
lim ) ( lim
2
2
1
1 0
0
n
n
s
p s
K
p s
K
p s
K
s
K
s s sE
Anlisis en el dominio de la frecuencia
G(s)
H(s)
R(s) C(s)
E(s) = R(s) C(s)
los polos del error son dados por la misma
funcin caracterstica que los polos del
sistema
Pero sabemos:
) ( 1
) (
) ( 1
) (
1 ) ( ) (
) (
) ( 1
) (
) ( ) (
) (
) ( 1
) (
) (
s G
s R
s G
s G
s R s E
s R
s G
s G
s R s E
s R
s G
s G
s C
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=
+
=
En general
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1
n
q
p s p s p s s
z s z s z s K
s G
+ + +
+ + +
=

donde N = tipo del sistema = #polos de

G(s) en s = 0
) (
) ( ) )( (
) ( ) )( (
1
1
) (
2 1
2 1
s R
p s p s p s s
z s z s z s K
s E
n
q
+ + +
+ + +
+
=

Error en respuesta a un escaln

s
s R
1
) ( =
s s G
s E
1
) ( 1
1
) ( -
+
=
) ( lim 1
1
) ( lim 1
1
) ( 1
1
lim ) ( lim
0
0
0 0
s G
e
s G s G
s s sE e
s
ss
s
s s
ss
+
+
+ +

+
=
+
=
|
|
.
|

\
|
+
= =
Si N = 0 (sistema de tipo cero) (cero polos en s= 0)
Para N = 0 y r(t) = u(t) (escaln)
p
ss
k
e
+
=
1
1
constante
R(s) 0 1 2
1 e
ss
= 0
s
A
2
s
A
3
s
A
p
K
A
+ 1
v
K
A
a
K
A

0
0
0
0
0
Para Lazo Cerrado
Disturbio y Sensibilidad
Sensibilidad Caso se afecta al sistema a un cambio en parmetro
Sistema de lazo abierto
G(s)
Y(s)
R(s)
D(s)
R(s)
G(s)
Y(s)
D(s)
Filtro
Sistema de lazo abierto
| |
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s D s G s R s G
s D s R s G

Efecto del disturbio en la

seal Y(s)
Para un disturbio en la entrada
Para un disturbio a la salida
G(s)
D(s)
Y(s)
R(s)
No hay notas aqui
Para Sistema de lazo cerrado
Con Disturbios a la entrada
G(s)
H(s)
R(s) C(s)
D(s)
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s G
s D s G
s H s G
s R s G
s C
+

+
=
La ventaja es que el sistema de lazo cerrado filtra los
ruidos a la entrada
G(s)
H(s)
R(s)
C(s)
D(s)
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s G
s D
s H s G
s R s G
s C
+

+
=
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
s H s G
s D
s H
s R
s C =
Para |G(s)H(s)| >> 1
Para |G(s)H(s)| >> 1
) (
) ( ) (
) (
s H
s D s R
s C

=
Examen ser el 10 de abril de 2003
Disturbios a la salida
Sensibilidad
o
o
o
o
o
A
A
A
= -
c
c
=
y
y
s Y
y
y
S
0
) (
lim
Sensibilidad de la seal Y(s) a cambios en el parmetro
y
y
S
s Y
o
o
o
-
c
c
=
) (
Foto transistor
0.9
480nm
Que su control acepte cambios en la planta
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
= =
-
c
c
=
s R
s G
s G
s R
S
s Y
s G
s Y
s G
S
s Y
s Y
o
o
G(s)
R(s)
Y(s)=G(s)R(s)
G(s)+G(s)
R(s)
Y(s)+Y
| |
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
s R s G s Y
s R s G s Y s Y s Y
s R s G s R s G s Y s Y
s R s G s G s Y s Y
A = A
A + = A +
A + = A +
A + = A +
1 =
Y
G
S
Implica que los cambios en el parmetro
se reflejan directamente a la salida.
Sistema de lazo cerrado
G(s)
H(s)
R(s) C(s)
C
G
G
C
S
s Y
-
c
c
=
) (
o
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s G
s R s G
s C
+
=
| |
| |
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
2
s H s G
s G
s G
s H s G
s H s R s G s H s G s R
S
C
G
+

+
+
=
| Gd
s H s G
S
C
G
<
+
=
) ( ) ( 1
1
No entiendo esto
| |
1
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
) (
~
+

= -
c
c
=
+

= -
c
c
=
S
H
s Y
s Y
S
s H s G
s H s G
C
H
H
C
S
s H s G
s R s G
s H
s H s G
s H s G
C
H
H
C
S
o
o
Deseamos determinar la estabilidad a partir de la funcin de transferencia del sistema
Sea T(s) la funcin de tansferencia del sistema
) (
) (
) (
s D
s N
s T =
donde
0 1
1
.... ) ( a s a s a s a s D
n
n
n
n
+ + + + =

Sabemos que el sistema ser asintticamente estable si y solo si todas las races de D(s) son iguales a cero
tienen parte real negativa (estan en el lado izquierdo del plano complejo
Suponga que r
i
i= 1,2, .. ,n son las n raices de D(s) =0, entonces
D(s) = a
n
(s-r
1
) (s-r
2
) (s-r
n
)
D(s) = a
n
s
n
a
n
(r
1
+ r
2
+.r
n
)s
n-1
+ a
n
(r
1
r
2
+ r
2
r
3
+.r
1
r
3
+ )s
n-2
++ (a
n
(-1)
n
(r
1
r
2
r
n
) = 0
Las partes imaginarias se van a juste
0 24 26 9
0 ) 4 )( 3 )( 2 (
2 3
= +
=
s s s
s s s
0 24 26 9
0 ) 4 )( 3 )( 2 (
2 3
= + + +
= + + +
s s s
s s s
Todos los coeficientes dan positivo cuando todas las
raices tienen parte real negativa
Dos condiciones necesarias para que todas las raices de D(s) tengan parte real negativa
1. que todos los coeficientes de D(s) teengan el mismo signo
2. que nincun coeficiente sea cero
3. estas condiciones no son suficientes para garantizar estabilidad sin embargo la podemos
usar como prueba preliminar ya que si alguna no se cumple inmediatamente podemos concluir que el
sistema es inestable. pero si ambas se cumplen no podemos concluir nada con respecto a estabilidad
Contra ejemplo
8 2 ) (
2 3
+ + + = s s s s q
q(s) satisface la prueba preliminar sin embargo q(s) = (s+2)(s
2
s +4)
donde los polos tienen parte real positiva
Los cambios de signo en la columna izquierda del arreglo R-H indican la cantida
de raices con parte real positiva (en el lado derecho del plano complejo)
Criterio de Routh y Hurwitz
Provee una condicin necesaria y suficiente para evaluar la estabilidad de sistemas
Lineales y estacionarios a partir de su polinomio caracterstico. El mtodo est
basado en un arreglo de nmeros formado a partir de los coeficientes del polinomio
caracterstico.
Tres posibilidades:
Caso1: No hay cambios de signo, No hay fila de ceros, El sistema es estable
Caso2: Hay ceros en la primera columna pero la fila no es totalmente de
ceros. Se sustituye el cero por un epsilon y se asume positivo. Luego se busca
el limite cuando epsilon tiende a cero por la derecha y se ve que signo tiene
epsilon
Caso3: Fila de ceros. Se diferencia la ecuacin auxiliar. La ecuacin auxiliar
es un factor de la ecuacin caracterstica
Dado el polinomio
3 1
2
1
1
1

=
n n
n n
n
n
a a
a a
a
b
5 1
4
1
3
1

=
n n
n n
n
n
a a
a a
a
b
3 1
3 1
1
1
1

=
n n
n n
n
n
b b
a a
b
c
5 1
5 1
1
3
1

=
n n
n n
n
n
b b
a a
b
c
0 1
2
2
1
1
) ( a s a s a s a s a s q
n
n
n
n
n
n
+ + + + + =

Formamos el siguiente arreglo
0
3
2
1
s
s
s
s
s
n
n
n
n

n
a
2 n
a

4 n
a
1 n
a
3 n
a

5 n
a
1 n
b
3 n
b
5 n
b
1 n
c
3 n
c
5 n
c
Donde:
R(s) C(s)
K
) 2 )( 1 (
1
+ + s s s
K s s s
K
K s s s
K
s R
s C
+ + +
=
+ + +
=
2 3 ) 2 )( 1 ( ) (
) (
2 3
K s s s + + + 2 3
2 3
s
3
1 2 0
s
2
3 K
s
1
0
s
0
K
3
6 K
K = 2, K = 6, K = 8
estable marginalmente
estable
inestable
s
3
1 2 0
s
2
3 K
s
1
4/3 0
s
0
K
con K = 2
s
3
1 2 0
s
2
3 K
s
1
-2/3 0
s
0
K
con K = 8
s
3
1 2 0
s
2
3 K
s
1
0 0
s
0
K
con K = 6
fila de ceros

(caso especial)
0 1 4 3 2
2 3 4
= + + + + s s s s
s
4
1 3 1
s
3
2 4 0
s
2
1 1
s
1
1 0
s
0
1
0 1 4 3 2
2 3 4
= + + + + s s s s
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2
1 5
s
1
-6 0
s
0
5
Dos cambios de signo en la primera columna
Dos raices en la parte real positiva
0 10 11 4 2 2
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
s
5
1 2 11
s
4
2 4 10
s
3
0 6 0
s
2
10
s
1
d
1

s
0
10
c
c 12 4
12 4
72 24 10
2
1

+
=
c
c c
d
Un polinomio de orden impar, obligao,
cruza en algun punto el eje
R(s) C(s)
K
) 1 )( 1 (
1
2
+ + s s s
0 1 2 3 4
Ks s s s s + + + +
s
4
1 1 K
s
3
1 1
s
2
K
s
1

s
0
K
c
c K
si epsilon 0
+
hay dos cambios de signo
si epsilon 0
-
hay dos cambios de signo
Conclucin: No es posible estabilizar este sistema
R(s) C(s)
K
) 1 )( 1 (
1
2
+ + s s s
0 1 2 3
5 2 Ks s s s + + +
s
3
1 5
s
2
2 K
s
1
0
s
0
K
2
10 K
Si K es igual a diez hay una fila de ceros en el arreglo R-H
(caso 3)
Cuando esto ocurre, el polinomio correspondiente o la fila sobre la fila de ceros en este caso 2s
2
+ 10
se convierte en un factor del polinomio original
Las races del polinomio para K = 10 son s
1
= -2 y s
2,3
= raz cuadrada de
cinco
Para K = 10 el sistema queda uno
marginalmente estable
) 1 )( 10 2 (
2
1
2
+ + s s
Determine si el sistema se puede estabilizar para algn valor de K
R(s) C(s)
) 2 )( 1 (
) 1 (
2
+ +
+
s s
s K
Ecuacin caracterstica:
) 2 ( 3 ) 1 (
2
K s s K + + + +
s
2
(K+1) (2+K)
s
1
3 0
s
0
(2+K)
La prueba preliminar es suficiente para cualquier polinomio cuadrtico
sea
0
2
= + + c bs as
la ecuacin caracterstica cuadrtica:
*Es innecesario hacer el arreglo de R-H cuando usted tiene una cuadrtica
Requerimos a > 0, b > 0 , c > 0
s
2
a c
s
1
b 0
s
0
c
R(s) C(s)
) 3 )( 1 (
) 6 (
+ +
+
s s s
s K
Ecuacin caracterstica:
0 6 ) 3 ( 4
2 3
= + + + + K s K s s
Arreglo R-H
s
3
1 (3+K)
s
2
4 6K
s
1

s
0
6K
4
2 12 K
Ejemplos discutidos en clase
Dado D(s) decir si es estable, inestable o condicionalmente estable
0 1 3 2 2 3
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
0
1
2
3
4
5
s
s
s
s
s
s
1 2 3
3 2 1
3
4
3
8
0
-4
Despues que pas todas las pruebas, el sistema es inestable.
Este ejemplo se llama NO TE CONFIES.
1
2
4
3

Todos los coeficientes son positivos

No faltan coeficientes
Prueba preliminar
Primer Ejemplo
Todos los coeficientes son positivos
No faltan coeficientes
Prueba preliminar
0 1 6 2 3
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
0
1
2
3
4
5
s
s
s
s
s
s
1 2 1
3 6 1
3
2
0 Caso especial
Inestable
0
1
2
3
4
5
x
x
x
x
x
x
1 2 1
3 6 1
2 4
0 1 3 2 6
1
2 3 4 5
= + + + + + = = x x x x x
x
s
0
2 3
0
(-)
Segundo Ejemplo
Todos los coeficientes son positivos
No faltan coeficientes
Prueba preliminar
0 1 2 2 3 3
2 3 4 5 6 7 8
= + + + + + + + + s s s s s s s s
0
1
2
3
4
5
6
7
8
s
s
s
s
s
s
s
s
s 1 3 1 2 1
1 3 2 1 0
1 0
Es inestable por el cero
y no por el negativo
uno
Tercer Ejemplo
0
1
2
3
4
5
6
7
8
x
x
x
x
x
x
x
x
x
1 2 1 3 1
1 2 3 1 0
2
0
c o
m
o
n
0 lim
) 1 (
lim
0 0
< =

=
+ +

c
o
|
c
o |c
c c
m
Si > 0
m > 0
Todos los coeficientes son positivos
No faltan coeficientes
Prueba preliminar
0 1 3 3
2 3 4 5
= + + + + + s s s s s
0
1
2
3
4
5
s
s
s
s
s
s
1 3 1
1 3 1
0 0 0
0 1 3 ) (
2 4
= + + = s s s A
Cuarto ejemplo
A(s) siempre es un factor de la
Ecuacin Caracterstica
1 3
2 4
+ + s s
1 3 3
2 3 4 5
+ + + + + s s s s s
1 + s
( )( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ + = + + + =
2
5
3
2
5
3 1 1 3 1 ) (
2 2 2 4
s s s s s s s D
Lo que hacemos es lo siguiente
0
1
2
3
4
5
s
s
s
s
s
s
1 3 1
1 3 1
0 0 0
Fila anterior: ecuacin auxiliar: A(s)
2
3
1
3
10
1
s s
ds
s dA
6 4
) (
3
+ =
4 6
TODOS POSITIVOS
Problema 6.4
Cuntos polos se encuentran en el el lado izquierdo y cuantos se encuentran en el lado derecho
Para el sistema de lazo abietro
15 20 8 4
3 4
) (
2 3 4
2
+ + + +
+
=
s s s s
s s
s G
Ningun cambio de signo en la primera
columna, por lo tanto ninguna raiz en el lado
derecho del plano compejo por lo tanto el
sistema es estable
S
4
1 8 15
S
3
4 20 0
S
2
3 15 0
S
1
0 0
s
0
15
6
Problema 6.8
Determine si el sistema de retroalimentacin unitaria es estable para:
( )( )( )( ) 4 3 2 1
240
) (
+ + + +
=
s s s s
s G
G(s)
Hay dos cambios de signo en la primera columna
del arreglo. Por lo tanto hay dos races en la parte
real positiva (en el lado derecho del semiplano.
EL SISTEMA ES INESTABLE
S
4
1 29 264
S
3
10 26 0
S
2
264 2640
S
1
-74
S
0

264 26 29 10
2 3 4
+ + + + s s s s
Problema 7.3
Para el sistema mostrado qu error podemos esperar para una entrada de 15u(t)
1/s 5/(s+1)
2
s+3
Problema 7.12
Para el sistema encuentre K
p
, K
v
, y K
a

Encuentre el error en estado estacionario para entrada de 50u(t), 50tu(t), y 50t
2
u(t)
Diga de que tipo es el sistema
) 2 )( 1 (
5
+ + s s s
3 + s
Problema 7.14
) 5 (
) 2 ( 100
+
+
s s
s
s
1000
10
Diga que tipo de sistema es este
Problema 7.43
Dado el sistema mostrado haga lo siguiente:
a) Derive la expresin para el error, E(s) = R(s) C(s), en trminos de R(s) y D(s)
b) Derive el error en estado estacionario e(inf), si R(s) y D(s) son funciones de salto unitario
c) Derermine los atributos de G
1
(s), G
2
(s) y H(s) necesarios para que el error en estado estacionario
llegue a cero
G
1
(s) G
2
(s)
H(s)
Problema 7.44
Dado el siguiente sistema encuentre la sensitividad de el error en estado estacionario
Debido al parametro a. Asuma que hay una entrada de salto unitario. Grafique la
Sensitividad como funcin del parametro a.
(s+a)
) 4 )( 1 ( + + s s s
K
Problema 7.45
Para el sistema encuentre la sensitividad de el error en estado estacionario para cambios
En K
1
, y en K
2
, cuando K
1
=100 y K
2
=0.1. Asuma que las entradas de salto son en la entrada
Y en el distrurbio.
K
1

2
2
+ s
K
s+1
Reglas para Root locus
Condicin angular : hay root locus si los ngulos G(s)H(s) = 180 mas o menos n360
Condicin de magnitud: |KG(s)H(s)| = 1
Note que 1 + KG(s)H(s) = 0 se puede escribir de la forma KG(s)H(s) = -1 + j0 = 1ngulo -180+-k360
para valores de k = 1,2,3
Root locus comienza en los polos y termina en los ceros X 0
Root locus existe a la izquierda de un numero impar de polos y ceros
Root locus es simtrico con respecto al eje real
Regla # 1
Regla # 2
Regla # 3
Regla # 4
Regla # 5
Las asntotas sealan a los ceros en infinito
todas las asntotas se intersecan en un punto ,
a
y ese punto se encuentra e el eje real
a
a
n
ceros polos

= o
n
a
= nmero de polos nmero de ceros
n
a
= numero de asntotas o ceros en el infinito
a
n
n360 180
= |
Regla # 6
Para hallar el intercepto con el eje imaginario usamos R-H y hacemos que el sistema
sea oscilatorio creando una fila de ceros y buscando la frecuencia de oscilacin
La frecuencia de oscilacin es el intercepto con el eje imaginario.
0
) 9 )( 6 )( 3 (
1
0 ) ( ) ( 1 ) (
=
+ + +
+
= + =
s s s
K
s H s kG s D
0 162 99 18
0 ) 54 15 )( 3 (
2 3
2
= + + + +
= + + + +
k s s s
k s s s
Regla # 7
Puntos de ruptura- Es donde el root locus abandona el eje real
A) Pto Ruptura de salida
K es mximo con respecto a S

B) Pto. Ruptura de Entrada
K es mnimo con respecto a S

C) Pto Ruptura de bifurcacin
K es un punto de inflexin


0
) (
=
ds
s dK
0
) (
=
ds
s dK
0
) (
=
ds
s dK
Regla # 8
ngulo de salidad o ngulo de entrada. En el eje el ngulo de salida o entrada de los puntos de ruptura
va a ser igual a 180
0
#de polos en el punto de ruptura.
Fuera del eje se usa la condicin angular.
Ejemplos de clase
Puntos de ruptura analticamente:
Root locus es un procedimiento grfico usado para determinar los polos de un sistema de lazo cerrado.
Grficamente, el locus es el conjunto de pasos en el plano trazado por los polos de lazo cerrado mientras
se vara la ganancia (K) desde cero hasta infinito.
En trminos matemticos dada una funcin KG(s) donde K es la ganancia del root locus y la funcin
de transferencia para lazo cerrado es:
El root locus esta dado por las races de 1 +KG(s) = 0 mientras K vara desde cera hasta el infinito.
Mientras los valores de K cambian, las soluciones para la ecuacin cambian
) ( ) ( 1
) (
s H s KG
s KG
+
La ecuacin caracterstica de un sistema est basada en la funcin de transferencia que sirve de modelo
para el sistema. Ella contiene la informacin necesaria para determinar la respuesta de un sistema
dinmico. Solo hay una ecuacin caracterstica para un sistema dado
La ganancia del root locus, tpicametne llamada K, es la ganancia del
sistema de lazo cerrado. Mientras determinamos el root locus, variamos
la ganancia desde cero hasta el infinito. Notamos que las variaciones
correspondientes en los polos de lazo cerrado determinan el root locus.
Mientras la ganancia se mueve desde cero hasta el infinito, los polos
se mueven desde los forward loop polos hasta los forward loop ceros
o el infinito.
El criterio angular se usa para determinar los ngulos de salida para
las partes del root locus que se encuantran cerca de los polos de lazo
abierto y para saber los ngulos de llegada para las partesd de l root
locus que se encuentran cerca de los ceros de lazo abierto. Cuando
este criterio es utilizado juntamente con el criterio de magnitud, se
puede determinar si un punto en el plano complejo es o no es parte del
root locus
El criterio angular est definido como <KG(s) = -180

Note que se puede usar +180 en vez de -180. El uso de -180 es solo una convencin.
Como +180 y -180 son el mismo ngulo, cualquiera produce el mismo resultado. El
criterio angular es el resultado directo de la definicin de root locus; es otra
forma para expresar los requisitos del locus. El root locus est definido como el
conjunto de races que satisfacen la ecuacin caracterstica 1 + KG(s) = 0 o
equivalentemente KG(s) = -1 Tomando la fase de cada lado de la ecuacin resulta en
criterio angular.
El criterio de magnitud se usa para determinar las localizaciones de un conjunto
de races en el plano complejo para un valor de K dado. Matemticamente, el
criterio de magnitud es |KG(s)| = 1

El criterio de magnitud es un resultado directo de la definicin de root locus;
es otra forma para expresar los requisitos del locus. El root locus se define como
el conjunto de races que satisfacen la ecuacin caracterstica 1 + KG(s) = 0
o equivalentemente, KG(s) = -1

Tomando la magnitud de cada lado de la ecuacin obtenermos el criterio de magnitud
El ngulo de salida es el ngulo al cual en el cual el locus sale de un polo en el
plano complejo. EL ngulo de llegada es el ngulo en el cual el locus llega a un
cero en el plano complejo.

Por convencin, ambos tipos de ngulos se miden relativamente a un rayo que comienza
en el origen y se extiende hacia la derecha a travs del eje real del plano complejo.

Ambos, ngulo de salida y entrada se encuentran usando el criterio ngular
Los puntos de corte ocurren en el locus donde dos o ms loci convergen o divergen.
Los puntos de corte suelen ocurrir en el eje real pero pueden aparecer en cualquier
sitio del plano complejo.

El loci que se acerca/diverge desde un punto de corte lo hace a ngulos que se
encuentran colocados equitativamente con respecto al punto de corte.
Los ngulos a los cuales ellos llegan/salen son una funcin del nmero de loci que
se acerga/diverge del punto de corte.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es un mtodo para determinar si un
sistema es on o es estable basado en los coeficientes de la ecuacin caracterstica
del sistema. El particularmente de ayda para los sistemas de un orden mayor (grande)
porque no requiere que las expresiones del polinomio sean factorizadas.
La funcin de transferencia define las relaciones entre las entradas y salidas de
un sistema. La funcin de transferencia es tpicamente escrita en el dominio de
la frecuencia, en vez del dominio del tiempo. La transformada de LaPlace se usa
para representar el dominio del tiempo en el dominio de la frecuencia.

Si x(t) es la entrada a un sistema y y(t) es la salida del sistema, y la transformada
LaPlace de la entrada es X(s) y la transformada de LaPlace de la salida es Y(s),
entonces la funcin de transferencia entre la entrada y la salida es Y(s)/X(s)
Comenzamos con los polos y ceros del "forward loop". Como el locus representa el
paso de las races (especficamente de los polos de lazo cerrado) mientras la ganancia
se vara, comenzamos con la configuracin en la cual la ganancia del sistema de lazo
cerrado es igual a cero. Cada locus comienza en el polo de lazo forward y termina
en forward loop cero. Si el sistema tiene ms polos que ceros, entonces algunos de
los loci terminan en ceros localizado infinitamente lejos de los polos.
Varias root loci tienen paso en el eje real. La parte del eje real que tiene la
porcin del locus es determiado utilizano la siguiente regla:

Si un nmero impar de polos y ceros existe en un punto que descansa a la derecha del
punto en el cual se descansa en el eje real, entonces es punto corresponde al locus.
Las asntotas indican a donde los polos van a ir mientras la ganancia se acerca a
infinito. Para sistemas con ms polos que ceros, el nmero de asntotas es igual
al nmero de polos menos el nmero de ceros. En algunos sistemas no hay asntotas;
cuando el nmero de polos es igual al nmero de ceros en cada locus, se termina en un
cero en vez de asintticamente en el infinito.

Notar que es posible dibujar un root locus para sistemas con ms ceros que polos,
pero esos sistemas no representan sistemas fsicos. En estos casos uno puede pensar
que algunos de los polos estan colocados en el infinito.
Los puntos de corte existen donde dos o ms loci se unen y luego divergen. A pesar
de que los encontramos frecuentemente en el eje real, ellos pueden ocurrir en cualquier
otro sitio del plano complejo.

Cada punto de corte es un punto donde una doble raz existe para algn valor de K.
Matemticamente, dado la ecuacin de root locus 1 + KG(s) = 0
donde la funcin de transferencia G(s) consiste de un numerador, A(s), y un denominador
B(s), entonces los puntos de ruptura se pueden determinar de las races de:
Si K es real y positivo en un valor de s que satisface la ecuacin, entonces el
punto es uno de ruptura.

Siempre habr un nmero par de loci alrededor de cualquier punto de ruptura;
para cada locus que entra el locus, deber haber uno que sale.
El criterio angular determina cul es la direccin del movimiento de las races
mientras se cambia la ganancia desde cero hasta el infinito
Los puntos donde el root locus interseca el eje imaginariose indican con los valores

de K en los cuales el sistema de lazo cerrado es marginalmente estable. El sistema de'
lazo cerado ser inestable para cualquier ganancia para la cual el locus se encuentre
en la parte real positiva del plano complejo.

Si el root locus cruza el eje imaginario desde izquierda a derecha en un punto K=K0
y se mantiene completamente en la parte derecha del plano complejo, entonces el sistema
es insetable para todos los valores de K>K0. Por lo tanto, sabiemos que el valor de K0
es bien til.

Algunos sistemas son particularmente nasty cuando su root locus entra y sale del eje
imaginario. En estos sistemas, incrementar la ganancia de root locus causar que
el sistema se vuelva inestable inicialmente y luego se vuelva estable de nuevo.
18
162 ) 18 ( 99
18
162 ) 18 ( 99
k
k

=

=
o
o
Hacemos alpha igual a cero y eso implica que k= 90(18)
no es casualidad. siempre se va a poder cancelar ese trmino
La frecuencia de oscilacin es el intercepto de root locus en el eje imaginario
jw=j3 por raiz de once
Root Locus:
Es un mtodo para determinar el lugar de los polos segn vara un parmetro
De cero a infinito.
Aplica para sistemas de lazo cerrado
K
) 4 (
1
+ s s
R(s) Y(s)
La razn por la cual no se usa Root Locus en el sistema de lazo abierto es que
El la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado el valor de la K no cambia
Porque simple y sencillamente no se encuentra en la ecuacin caracterstica.
Esto significa que no hay movimiento de los polos. Los polos se encuentran en el
Mismo lugar siempre.
-4
0
D(s) = s(s + 4) = 0
Las asintotas forman ngulos
simtricos
n

Ejemplo clsico
a
n
n360 180
= |
-9 -6 -3

j
6
0 3
) 0 ( ) 9 6 3 (
=

=
a
o
Siempre que usted
tenga tres asntotas los
ngulos van a ser:
180 y mas y menos 60
180 , 60
120 60
3
360 180
=
=

=
o o
n
|
Este ejemplo es fenomenal por que se usan siete reglas de las ocho
Raul Torres Muiz
22 de abril de 2003

<<<<<<<<
X X X
Regla # 3
Regla # 6
n
a
= 3 0 = 3
Regla # 5
punto en el eje donde intersecan
todas las asntotas
Regla # ba
ngulo que van a
hacer las asntotas
Root locus se encuentra a la izquierda
de un numero impar de polos y ceros
Esta regla es para el eje real!!
nmero de asntotas
Regla #
Hacer Routh y Hurwitz para saber intercepto en el
eje imaginario.
0 162 99 18
0 ) 54 15 )( 3 (
2 3
2
= + + + +
= + + + +
k s s s
k s s s
0
) 9 )( 6 )( 3 (
1
0 ) ( ) ( 1 ) (
=
+ + +
+
= + =
s s s
K
s H s KG s D
s
3
1 99
s
2
18 162+K
s
1

s
0
162+K
18
1620
18
162 ) 18 ( 99
K
K

=

=
o
o
tiene que ser iguala a cero para
sistema oscilatorio. K = 90(18)
A(s)= 18s
2
+90(18)+ 18(9)= 0
60
o

- 60
o

180
o

( )
( )
0 ) 27 . 4 )( 73 . 7 (
99 36 3 162 99 18
) (
) 9 )( 6 )( 3 (
) (
2 2 3
= + +
+ + = + + + =
+ + + =
s s
s s s s s
ds
d
ds
s dK
s s s
ds
d
ds
s dK
Intercepto en el eje real
Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria dado
el modelo de la planta en lazo abierto:
K s s s s D
s s s
s s
s G
+ + + =
+ +
+ +
=
) 2 )( 7321 . 2 ( ) (
) 2 )( 7321 . 2 (
1 2
) (
2
(aproxime el punto de ruptura, no lo determine analticamente)
Condicin de magnitud: buscar el valor de la K
|KG(s)H(s)| = 1
) 2 )( 7321 . 2 (
) 1 (
) 2 )( 7321 . 2 (
1 2
) (
2 2
+ +
+
=
+ +
+ +
=
s s s
s
s s s
s s
s G
X X>>>0<<<X 0 <<<<
Doble cero
7321 . 2
1
) 1 1 ( ) 7321 . 2 2 0 (
=

=

=

a
a
a
n
ceros polos
o
o
n
a
= nmero de polos nmero de ceros
n
a
= numero de asntotas o ceros en el infinito
180
1
360 180
=

=
n
| 0 = n
Como el root locus es simtrico, ya sabemos
que hay dos polos que se van a ir hacia los
ceros y nos queda un polo solitario que ir
en bsqueda de su cero en el infinito.
ya esto no es un genuino disparate
Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria dado
el modelo de la planta en lazo abierto:
K s s s s D
s s s
s s
s G
+ + + =
+ +
+ +
=
) 2 )( 7321 . 2 ( ) (
) 2 )( 7321 . 2 (
2 2
) (
2
(aproxime el punto de ruptura, no lo determine analticamente)
Condicin de magnitud: buscar el valor de la K
|KG(s)H(s)| = 1
) 2 )( 7321 . 2 (
) 1 1 )( 1 1 (
) 2 )( 7321 . 2 (
2 2
) (
2
+ +
+ + +
=
+ +
+ +
=
s s s
j s j s
s s s
s s
s G
X X >> << X
o
Doble cero
7321 . 2
1
) 1 1 1 1 ( ) 7321 . 2 2 0 (
=
+
=

=

j j
n
ceros polos
a
a
a
o
o
n
a
= nmero de polos nmero de ceros
n
a
= 1
180
1
360 180
=

=
n
| 0 = n
Como el root locus es simtrico, ya sabemos
que hay dos polos que se van a ir hacia los
ceros y nos queda un polo solitario que ir
en bsqueda de su cero en el infinito.
o
( )
( )
0 ) 27 . 4 )( 73 . 7 (
99 36 3 162 99 18
) (
) 9 )( 2 (
) (
2 2 3
= + +
+ + = + + + =
+ + =
s s
s s s s s
ds
d
ds
s dK
s s s
ds
d
ds
s dK
) 2 )( 7321 . 2 (
2 2
2
+ +
+ +
s s s
s s
K
X
Condicin de magnitud: |KG(s)H(s)| = 1
Asi que K:
) ( ) (
1
s H s G
K =
2 2
) 2 )( 7321 . 2 (
2
+ +
+ +
=
s s
s s s
K
K s s s s D + + + = ) 2 )( 7321 . 2 ( ) (
Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria dado
el modelo de la planta en lazo abierto:
) 6 )( 3 (
1
) (
+ +
=
s s s
s G
X X X
-6 -3 0
<<<<<<<< <<<<
K s s s s D + + + = ) 6 )( 3 ( ) (
3
3
) 0 ( ) 6 3 0 (
=

=

=

a
a
a
n
ceros polos
o
o
3
360 180 n
= |
2 , 1 , 0 = n
180 , 60 = |
n
a
= nmero de polos nmero de ceros
n
a
= numero de asntotas o ceros en el infinito
n
a
= 3 0 = 3
s
3
1 18
s
2
9 K
s
1
0
s
0
K
K s s s
K s s s
+ + +
+ + +
18 9
) 6 )( 3 (
2 3
9
) 18 ( 9 K
= o
Para igual a cero hay una fila de ceros
sto hace al sistema marginalmente estable
K debe ser igual a 9(18) = 162
Ecuacin auxiliar
24 . 4
9
162
162 9
2
2
=
=
+
s
s
s
( )
( )
) 73 . 4 )( 27 . 1 (
0 ) 3 3 )( 3 3 (
0 6 6
18 18 3 18 9
) (
) 6 )( 3 (
) (
2
2 2 3
+ +
= + + +
= + +
+ + = + + =
+ + =
s s
s s
s s
s s s s s
ds
d
ds
s dK
s s s
ds
d
ds
s dK
Dado el siguiente root locus:
1. determine cuales sern las races del sistema de lazo cerrado cuando K = 0
2. Halle los puntos de ruptura
3. Halle las asntotas
4. determine el rango de estabilidad del sistema de lazo cerrado
5. Halle el punto donde el locus interseca el eje imaginario
-3 -1
Hacer el root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria, dado el
modelo de la planta en lazo abierto:
4
1
) (
s
s G =
4
1
s
K
X
0
0
0 1
4
4
4
= +
=
+
= +
K s
K
K s
s
K
<<<<<<<<<<<< X
) 5 )( 4 (
1
) (
+ +
=
s s s
s G
K
X
) 5 )( 4 (
1
+ + s s s
0 20 9
0 ) 5 )( 4 (
0
) 5 )( 4 (
) 5 )( 4 (
0 1
) 5 )( 4 (
2 3
= + +
= + + +
=
+ +
+ + +
= +
+ +
s s s
K s s s
s s s
K s s s
s s s
K
<<<<<<X X<<< X
n
a
= 3
( )
3
3
0 5 4
=

=
a
o
60 , 180
3
360 180
=

=
n
|
kG(s) + 1 = 0
( ) ( )
) )( (
) (
6 20 18 3
) (
20 9 ) 5 )( 4 ( ) (
) (
1
3
20 2 2
2 3
a s b s
ds
s dK
s s s s
ds
s dK
ds
s s s d
ds
s s s d
ds
s dK
s G
K
+ + =
+ + = + + =
+ +
=
+ +
=

=
s
3
1 20
s
2
9 K
s
1
0
s
0
K
9
) 20 ( 9 K
= o
Para K = 180
ecuacin auxiliar =
A(s) = 9s
2
+ 180 = 0
intercepto en jraiz de 180/9
K
X
) 2 2 (
1
2
+ + s s s
1 1
1 ) 1 (
1 1 2
2 , 1
2
2
j s
s
s s
=
= +
= + +
K j s j s s
s G
T
+ + + +
=
) 1 1 )( 1 1 (
1
) (
kG(s) + 1 = 0
) (
1
s G
K

=
0 ) 1 1 )( 1 1 ( = + + + + K j s j s s
) 1 1 )( 1 1 ( ) ( j s j s s s K + + + =
X
X


X
3
2
3
) 0 ( ) 1 1 ( ) 1 1 (
=
+ +
=

=

j j
n
ceros polos
a
a
a
o
o
3
360 180 n
= |
2 , 1 , 0 = n
180 , 60 = |
n
a
= 3 0 = 3
-1
3
2

<<<<<<<<<<<<
( ) ( )
3
2
3
4
2 2
2 3 2 3
2 4 3
) (
20 9 2 2 ) (
+ + = + + =
+ +
=
+ +
=
s s s s
ds
s dK
ds
s s s d
ds
s s s d
ds
s dK
s
3
1 2
s
2
2 K
s
1
0
s
0
K
2
4 K
= o
-6 -4
-1.5
1.5
0
Hallar las races del sistema cuando K = 0, K = infinito y K = 1
Fulanito de tal trajo un sistema de retroalimentacin negativa unitaria con entrada R(s)
y salida C(s). Al alimentarle una entrada de salto unitario se encontr que el error en
rgimen permanente resultse 0.5. Determine el tipo de sistema. Cul es el valor
final de la planta cuando se le alimenta un salto de magnitud 10?
B) Sultanito quiso copiarse de Fulanito, y trajo otro artefacto. Esta ve el error al
alimentarle un salto unitario es de 1/3, e infinito para una entrada de rampa. Cul es
el tipo de sistema de Pablo? Cul era el valor final de la planta cuando se le aliment
el salto unitario?
Estime el valor de la constante de amortiguamiento dado la respuesta del sistema a un salto unitario
Determine K
1
y K
2
para que el siguiente sistema rechace al menos el 80% de los disturbios.
K
1
X X
2
) (
K
s G
D(s)
El error en rgimen permanente de un sistema de retroalimentacin unitaria con entrada de salto unitario es
de 0.7. Cul sera el error de la planta en lazo abierto para el mismo salto unitario de entrada?
Determine la regin en el plano de s donde debe estar los polos de un sistema de segundo orden para que la
respuesta a un salto unitario tenga un por ciento de rebase de 16.3 aproximadamente, y un tiempo de
establecimiento igual a 2 segundos. Calcule el tiempo pico de estar los polos en el sitio que usted indica.
Dado un sistema con funcin de transferencia igual a
Determine el desvo mximo que tiene el sistema al tratar de seguir una entrada
dde una onda cuadrada con amplitud unitraria y periodo de 20 segundos . Justifique su respuesta
Controladores
G
C
(s) G
P
(s)
X
H(s)
T
S
= ?
P.O.

= ?
e
ss
= ?
Controlador Proporcional (P.)
G
C
(s) = k
p
Fcil de usar
No necesariamente se puede mejorar T
S
y P.O.
Error e
ss
puede disminuir
Es barato
Propiedades
Se usa junto con el root locus
1
2
R
R
v
v
i
o
~
-
+
Controlador Proporcional Diferencial (P.D.)
G
C
(s) = k
p
+ k
o
s
Fcil de usar
T
S
disminuye y P.O. suele aumentar
Error e
ss
puede disminuir
Es barato
Propiedades
Se usa junto con el root locus
1
1
1
1
1
1
2
1
2
+
=
+
=

C sR
sC
R
v
v
R
R
sC
R
R
i
o
1
) 1 (
1 2
R
C sR R
v
v
i
o
+
=
) (
1
2
1 R
R
i
o
C sR
v
v
+ =
-
+
Controlador Proporcional Integral (P.I.)
Fcil de usar
P.O. puede disminuir
Error e
ss
disminuye
Es barato
Propiedades
Se usa junto con el root locus
) (
) (
1 1
2 1
1
1
2
sCR R
R
sC
i
o
R
R
v
v
+ =
+
=
1
) 1 (
1 2
R
C sR R
v
v
i
o
+
=
) (
1
2
1 R
R
i
o
C sR
v
v
+ =
-
+
s
s
I P I
P
k k
s
k
k G(s)
+
= + =
Controlador Proporcional Integro Diferencial (P.I.D.)
El ms usado
Dismunuye e
ss
, T
s
, y %OS
Error e
ss
disminuye
Es BARATO porque se usa mucho
Propiedades
Fcil de conseguir
1
1
||
) (
1
1
2
2
1
1
1
2
+
+

=
+
=
sCR
R
R
sCR
R
R
v
v
sC
sC
i
o
1
1
2
2
1 1
R
sCR
R
sCR
v
v
i
o
+

+
=
-
+
s
s s
s
I P
2
D
D
I
P
k k k
k
s
k
k G(s)
+ +
= + + =
Exite un mtodo
Ziegler Nichols 5 puntos de bono en el proyecto al usar este mtodo
Compensadores:
Activo:
Pasivo:
Atraso:
Adelanto:
Atraso:
Adelanto:
p s
a s K
+
+ ) (
p s
z s
+
+
Compensadores
Compensador de Adelanto
-c -p 0
Fcil de usar
Error e
ss
disminuyes sin afectar %OS ni T
S

Es barato
Propiedades
Se usa junto con el root locus
P.O. puede disminuir
zp
Estoy adelantando la fase
Se comporta parecido a un P.D.
pero el %OS no aumenta tanto.
En efecto, disminuye el T
S

Compensador de Atraso
-c -p 0
Fcil de usar
Error e
ss
disminuyes sin afectar %OS ni T
S

Es barato
Propiedades
Se usa junto con el root locus
P.O. puede disminuir
zp
G
C
(s)
X
T
S
= 1.4seg
) 4 )( 2 (
1
+ + s s
P.O.

< 16.4% =0.5 = 60
0

e
ss
< 0.25
Siempre vamos a empezar con el controlador proporcional P
G
C
(s) = k
p
E.C. = s
2
+ 6s + 8 +k
P

Este controlador no me cumple para un e
ss
menor de 0.25
4
1
21
8
) ( 1
1
) ( lim 1
1
8
13
) 4 )( 2 (
13
0
> =
+
=
+
=
+ +

s s s
s
ss
s
e
Necesito un controlador que me disminuya el error. Alternativas son P.I.D y P. I.
Luego ajusto la k usando
la condicin de magnitud
13 1 ) 3 2 (
2 2
= + = k
Compensador de atraso P.I.
Compensador de atraso
-4 -2 0 -4 -2 0
Al hacer esto T
S
aumenta y ea un polo
por aumentar la .. en el origen.
Las probabilidades de que T
S
sea
daada son bien altas.
-4 -2 0
P.I.D.
k
X
) 5 )( 4 (
1
+ + s s s
Primer Problema del Tercer Examen
A. Haga el root locus del sistemas
B. Halle el rango de K tal que el sistema sea estable y se pueda aproximar a un sistema
sub-amortiguado de segundo orden. (Hint: Utilice la condicin de magnitud del root locus
K
X
) 5 )( 1 (
1
+ + s s
Segundo Problema del Tercer Examen
A. Haga el root locus del sistemas
B. Halle el rango de K tal que el tiempo de establecimiento sea igual a 1.6 segundos, y la constante de
amortiguamiento sea igual a 0.7071
Determine el root locus de los siguientes sistemas
) 12 )( 7 )( 5 )( 3 (
) 4 )( 8 (
) ( ) (
+ + + +
+ +
=
s s s s
s s s
s H s G
6
) 2 (
1
) ( ) (
+
=
s
s H s G